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Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

P.O. Castro, E.F. Camacho


Sntesis, Madrid 1997
IS ! "#$77%"$&17$% 1997

INDICE

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos


Prlo'o
Cualquier ingeniero qumico que disee o que opere plantasqumicas debe tener unos conocimientos mnimos de controlautomtico de procesos. En los planes de estudio de Ingeniero Qumicode las distintas facultades de Qumica y escuelas de Ingenierase incluye esta disciplina. La formaci n debe orientarse a cubrirdos ob!eti"os educati"os de gran importancia#

a$ Capacitar al alumno para desarrollar en el futuro una serie de acti"idadesprofesionales sencillas en este campo% tales como# &lantear% disear y especificar correctamente estrategias sencillasde control 'por e!emplo% para plantas de tamao medio o pequeo$ (nali)ar y entender estrategias ms comple!as propuestas por especialistascon aos de e*periencia.

Diagnosticar y resol"er problemas sencillos del sistema de control de unaplanta en operaci n. &articipar en la gesti n de la adquisici n de un sistemade control 'equipos de control y estrategias$ para una planta de tipo medioo pequeo 'petici n y e"aluaci n de ofertas% discusi ncon los suministradores del sistema% etc.$

b$ Consolidar una formaci n bsica a partir de la cual elalumno% bien por s mismo o bien asistiendo a cursos de postgrado%pueda sin problemas +acerse un especialista en la materia. &ara alcan)ar estos ob!eti"os no es necesario que el alumno egresadode facultades y escuelas domine la moderna y elegante ,eora deControl desarrollada en las -ltimas dos d.cadas% que estbasada en planteamientos matemticos bastante comple!os. &or elcontrario% estos ob!eti"os pueden cubrirse con un enfoque muc+o msprctico del Control de &rocesos% con la -nica precauci nde no caer en el e*tremo opuesto de limitar el proceso formati"o al aprendi)a!ede una serie de recetas prcticas ms o menos !ustificadas.El soporte te rico +a de ser el necesario para entender el porqu.%el c mo y el cundo debe aplicarse una t.cnica decontrol especfica a un caso concreto% para entender tambi.ncuales son las limitaciones de esa t.cnica y que calidad de controlcabe esperar de ella% as como para seleccionar !ustificadamentelos instrumentos ms adecuados para su reali)aci n fsica. Con este enfoque mi*to se +a escrito este libro% cuyo contenido estindicado para un curso uni"ersitario de /0 a 10 +oras lecti"as. Esta e*tensi nposibilita que sea un libro de te*to adecuado a los programas docentessobre la materia% de la mayora de los departamentos uni"ersitarios.Contiene el material educati"o suficiente para montar la asignatura deControl de &rocesos de acuerdo con la "isi n particular que cadaprofesor tenga sobre la disciplina% tratando con mayor profundidad o e*tensi nlos temas que !u)gue ms interesantes. (s por e!emplo% unaasignatura con s lo / cr.ditos y con un enfoque eminentementeprctico podra de!ar a un lado el modelado del comportamientodinmico de procesos 'Captulo 2$ y tratar con menos profundidadlas t.cnicas de anlisis dinmico 'Captulos3% 4 y 5$ para centrarse en el diseo de controladores &ID 'Captulos6 y 1$ y poner .nfasis en la instrumentaci n bsicade control 'Captulos 7/% 76% 78% 71 y 20$. 9i bien esta obra estaenfocada% como se +a dic+o% a la ensean)a uni"ersitaria% la

orientaci nprctica con la que +a sido concebida% +ace que sea -tiltambien para profesionales que quieran adquirir o completar una formaci nbsica en control de procesos. El modelado emprico de ladinmica de procesos 'Captulo /$% las reglas de sintoni)aci nde controladores 'Captulo 1$% la forma de incrementar la calidadde control mediante t.cnicas a"an)adas que +oy en da sont.cnicas estndar 'Captulo 70% 77 y 72$ o la reali)aci nfsica de las estrategias de control mediante computadores de controldistribuido% constituyen temas que tienen una aplicaci n prcticainmediata. :n enfoque eminentemente aplicado de la disciplina requierecomplementar las clases te ricas con la reali)aci n de unamplio con!unto de prcticas que cubran la mayor parte de los temasque se desarrollan. El me!or medio para satisfacer el enfoque prcticode la disciplina es el desarrollar las prcticas sobre alguna plantapiloto% lo que e*ige una in"ersi n y un mantenimiento considerable.(fortunadamente% la enorme potencia de clculo de los ordenadorespersonales% unida a la economa de su adquisici n y uso%permite la reali)aci n de prcticas sobre simulaciones suficientementerealistas de procesos reales. E*iste en el mercado abundante ;soft<are;especiali)ado en simulaci n dinmica% que incorpora inclusorutinas de control% con el que se facilita e*traordinariamente la tareade montar dic+os prcticas. De +ec+o% buena parte de los e!emploscontenidos en esta obra +an sido desarrollados utili)ando este tipo deaplicaciones informticas. El libro se inicia con un captulo de introducci n enel que se +ace una descripci n general del problema de control deprocesos qumicos% de las t.cnicas de control disponiblesy de la instrumentaci n necesaria para implementarlas. Es un captulode lectura obligada% no s lo porque ofrece una panormicaglobal del contenido de la obra% sino porque en .l se definen unaserie de t.rminos y conceptos que se utili)arn con profusi nen la misma y sobre cuyo significado no debe e*istir la menor duda. Los restantes captulos del libro se pueden agrupar en trespartes claramente diferencias# dinmica% control e instrumentaci nde procesos. La primera parte 'Captulos 2 a / ambos inclusi"e$tiene por ob!eti"o el estudio del comportamiento dinmico de procesossometidos a perturbaciones e*teriores. Este estudio comien)a con el desarrollode modelos matemticos dinmicos de procesos basados en losprincipios fsico'qumicos que los gobiernan# conser"aci nde la materia% la energa y la cantidad de mo"imiento% leyes cin.ticasy ecuaciones de estado. ( continuaci n se aplican t.cnicasmatemticas de anlisis y transformaci n de esos modelos%con "istas a su utili)aci n en problemas de control 'lineali)aci ny anlisis en el dominio del tiempo% anlisis frecuencialy en el dominio de Laplace% funciones de transferencia e identificaci nde procesos para obtener modelos dinmicos empricos$. La segunda parte del te*to 'Captulos 6 a 74 ambos inclusi"e$comien)a presentando la idea bsica del control por realimentaci ny anali)ando% desde

un punto de "ista ms descripti"o que formalo puramente matemtico% el problema de la estabilidad. Este enfoqueprctico conectado con el +ec+o fsico es una constante quese mantendr a lo largo de esta segunda parte% preser"ando -nicamenteel soporte te rico indispensable para comprender las distintas t.cnicasy estrategias de control y !ustificar sus limitaciones. El concepto decontrol regulatorio bsico mediante la)os o bucles de realimentaci nse e*tiende con la descripci n detallada de un la)o de realimentaci n%que incluye los distintos tipos de controladores 'anal gicos y digitales$y acciones de control 'proporcional% integral% deri"ati"a$% ascomo sus criterios de selecci n y los m.todos de sintoni)aci n.( continuaci n se presentan t.cnicas de control a"an)adopara procesos con dinmica difcil 'procesos con ele"adostiempos muertos y procesos con respuesta in"ersa$ y para casos en los quese e*i!a una me!or calidad de control 'control en cascada y control anticipati"o$.Dentro del con!unto de t.cnicas a"an)adas de control se incluyetambi.n el control selecti"o% para situaciones en las que% ademsde controlar una "ariable de proceso% se requiere satisfacer simultneamenteotros ob!eti"os 'ma*imi)ar una eficiencia% proteger un equipo$. El estudiode t.cnicas de control para procesos continuos finali)a con un captulodedicado a control multi"ariable que aborda la problemtica de lasinteracciones entre la)os asociados a una misma unidad de proceso% conun planteamiento muy simple% pero tambi.n muy ilustrati"o y prctico%de una cuesti n formalmente comple!a. La segunda parte de la obraconcluye tratando dos temas que no suelen incluirse en te*tos de controlde procesos para estudiantes de ingeniera qumica. :no deellos es el control secuencial de procesos cuya aplicaci n no selimita a la automati)aci n de procesos discontinuos% que tambi.nes necesario su concurso en las operaciones de puesta en marc+a y paradade procesos continuos. El otro tema "ersa sobre los sistemas de controldistribuido mediante computadores de control% que es la filosofade control imperante +oy en da para plantas de tamao medioy grande. La tercera parte del libro 'Captulos 75 a 20 ambos inclusi"e$tiene por ob!eti"o presentar los instrumentos necesarios 'sensores% transmisoresy actuadores$ para implementar las t.cnicas de control estudiadas.=abida cuenta que la instrumentaci n in"olucrada en el control deproceso qumicos es e*traordinariamente amplia% el estudio se limitaa aquellos instrumentos con los que se miden las "ariables fsicasprincipales 'presi n% ni"el temperatura% caudal y composici n$.El estudio de esta materia no se reduce a una mera descripci n fsicade los sensores% sino que incluye tambi.n un anlisis delos principios fsico qumicos en los que se fundamentan%la discusi n sobre su campo de aplicaci n y un anlisiscomparati"o con otros instrumentos que cumplen la misma finalidad. Estatercera pare concluye con un captulo dedicado a "l"ulasde regulaci n% el elemento final de control en la mayorade los la)os de control de proceso qumicos.

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos (emario


1. I!()O*+CCIO! ,- CO!()O- *E P)OCESOS Q+IMICOS. 7.7. Introducci n 7.2. :n e!emplo introductorio 7.3. Definiciones y conceptos bsicos relati"os a los sistemasde control de procesos 7.4. 9eales e instrumentos de un sistema de control de procesos 7.5. Ni"eles de control de procesos 7./. Diseo del sistema de control .. MO*E-I/,CIO! *E- COMPO)(,MIE!(O *I!,MICO *E P)OCESOS Q+IMICOS. 2.7. Introducci n 2.2. Consideraciones generales acerca del modelado matemticode procesos qumicos 2.3. Ecuaciones de conser"aci n y tipos de modelos 2.4. Las ecuaciones de conser"aci n en la formulaci nde modelos de parmetros globali)ados 2.5. Las ecuaciones de conser"aci n en la formulaci nde modelos de parmetros distribuidos 2./. E!emplos de modelos dinmicos de procesos qumicos %. ,!,-ISIS *E -, *I!,MIC, *E P)OCESOS E! E- *OMI!IO *E- (IEMPO 3.7.Introducci n 3.2.Lineali)aci n de sistemas dinmicos 3.3. 9istemas de primer orden 3.4. 9istemas de segundo orden 3.5. 9istemas de orden superior #. ,!,-ISIS *I!,MICO E! E- *OMI!IO *E -,P-,CE0 F+!CIO!ES *E (),!SFE)E!CI,

4.7. Introducci n 4.2. La transformada de Laplace 4.3. >esoluci n de ecuaciones diferenciales lineales 4.4. ?unciones de transferencia y modelos entrada@salida 4.5. (nlisis cualitati"o del comportamiento dinmicode un sistema y concepto de estabilidad 4./. Diagramas de bloques &. ,!,-ISIS *I!,MICO E! E- *OMI!IO *E -, F)EC+E!CI,0 )ESP+ES(, F)EC+E!CI,5.7. Introducci n 5.2. >espuesta en frecuencia 5.3. >espuesta en frecuencia de sistemas constituidos por "arias funcionesde transferencia en serie 5.4. 9istemas de fase no mnima 1. MO*E-OS *I!,MICOS EMPI)ICOS P,), CO!()O- *E P)OCESOS /.7. Introducci n /.2. Aetodologa general /.3. El m.todo de la cur"a de reacci n /.4. A.todos estadsticos /.5. Bbser"aciones finales y conclusiones 7. CO!()O- PO) )E,-IME!(,CIO!0 CO!()O-,*O)ES PI* 6.7. Introducci n 6.2. Instrumentaci n de un la)o simple de control 6.3. Controladores anal gicos &ID 6.4. Controladores digitales 6.5. 9elecci n de las acciones de control ". ,!,-ISIS *I!,MICO 2 *ISE3O *E -,/OS *E )E,-IME!(,CIO! 8.7. Introducci n 8.2. Diagrama de bloques y respuesta de un la)o simple de control 8.3. Criterios de estabilidad en la)o cerrado 8.4. Efecto de las acciones bsicas proporcional% integral yderi"ati"a sobre la

respuesta en la)o cerrado 9. SI!(O!I/,CIO! *E CO!()O-,*O)ES PI* 1.7. Introducci n 1.2. 9intoni)aci n de controladores de realimentaci n 1.3. Criterios de calidad de respuesta 1.4. 9elecci n del tipo de controlador 1.5. A.todos de sintoni)aci n de controladores 14. CO!()O- )E5+-,(O)IO ,6,!/,*O *E P)OCESOS CO! 5),!*ES (IEMPOS M+E)(OSO )ESP+ES(, I!6E)S, 70.7. Introducci n 70.2. El problema de control de procesos con ele"ado tiempo muerto 70.3. El &redictor de 9mit+ 70.4. El &redictor de 9mit+ y los errores de modelado 70.5. El predictor &I 70./. Control de procesos con respuesta in"ersa 11. CO!()O- )E5+-,(O)IO ,6,!/,*O CO! 6,)I, -ES ,+7I-I,)ES 77.7. Introducci n 77.2. Control en Cascada 77.3. Control anticipati"o 77.4. Control selecti"o o control con restricciones 77.5. Control de gama partida 1.. CO!()O- *E P)OCESOS M+-(I6,)I, -ES 72.7. Introducci n 72.2. Descripci n de 9istemas Aulti"ariables 72.3. Los problemas de las interacciones 72.4. Aedidas de las Interacciones 72.5. E"aluaci n apro*imada del comportamiento dinmicode un sistema multi"ariable 72./. Limitaciones en el uso de desacopladores e*plcitos 72.6. Aatri) de transferencia en bucle cerrado 72.8. Desacoplo de sistemas no lineales

1%. CO!()O- PO) COMP+(,*O) 73.7. Introducci n 73.2. Centa!as e incon"enientes del control por computador 73.3. ?unciones de los computadores en el control y la super"isi nde procesos 73.4. Instrumentaci n especfica para el control porcomputador 73.5. Caractersticas del soft<are de los sistemas de controlpor computador 73./. Estructuras de los sistemas de control por computador 73.6. 9eales muestreadas 1#. CO!()O- SEC+E!CI,- *E P)OCESOS 74.7. Introducci n 74.2. E!emplo ilustrati"o 74.3. Ecuaciones l gicas 74.4. 9istemas l gicos combinacionales y secuenciales 1&. I!()O*+CCI8! , -, I!S()+ME!(,CI8! *E P)OCESOS Q+IMICOS 75.7. Introducci n 75.2. El proceso de medida 75.3. Clasificaci n de los instrumentos de medida 75.4. Definiciones y conceptos bsicos 75.5. La transmisi n de la medida 75./. Instrumentaci n inteligente 75.6. Calibrado 75.8. Diagramas de tuberas e instrumentos 11. ME*I*O)ES *E (EMPE),(+), 7/.7. Introducci n 7/.2. ?actores in"olucrados en la medici n de la temperatura 7/.3. Clasificaci n de los sensores de temperatura 7/.4. ,ermopares 7/.5. ,ermoresistencias 'sondas de resistencia$ 7/./. ,ermistores 7/.6. &ir metros de radiaci n 7/.8. 9elecci n del sensor de temperatura 17. ME*I*O)ES *E P)ESIO! 2 *E !I6E-

76.7. Introducci n 76.2. Con"ersi n mecnica@el.ctrica 76.3. Elementos primarios para la medida de presi n 76.4. Aedidores de ni"el 76.5. Aedidas de ni"eles en dep sitos de s lidos. 1". ME*I*O)ES *E C,+*,78.7. Introducci n 78.2. Aedidores de presi n diferencial 78.3. Aedidor de impacto 78.4. Caudalmetros electromagn.ticos 78.5. Aedidores de inserci n 78./. Aedida del caudal msico con medidores "olum.tricos 78.6. Aedidores de caudal msico 19. ,!,-I/,*O)ES *E P)OCESO 71.7. Introducci n 71.2. (nlisis en lnea o en tiempo real 71.3. Caractersticas bsicas de los anali)adores 71.4. (nali)adores en lnea 71.5. 9istemas de muestreo y acondicionamiento .4. E-EME!(OS FI!,-ES *E CO!()O- 0 6,-6+-,S *E )E5+-,CIO! ,+(OM,(IC, 20.7. Ecuaciones de flu!o a tra".s de "l"ulas para lquidosy gases 20.2. ? rmulas de clculo de D"s y C" 20.3. Correcci n por "iscosidad 20.4. Ae)clas lquido@gas 20.5. Ae)clas lquido@"apor 20./. Ca"itaci n y Eflas+ingF 20.6. Criterios de dimenisonamiento de una "l"ula de regulaci n

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