Robot paralelo Tipo Delta Fuente: ABB Flexible Automation's IRB 340

Robot serial industrial Fuente: Kalipedia.com

Diferencia de desempeo entre un robot serial y un robot paralelo tipo delta. Usados para la manipulacin de piezas.

Mecanismo Paralelo: Mecanismo de lazo cerrado en cual el efector final o plataforma mvil se encuentra conectado a la base por al menos dos cadenas cinemticas independientes. (International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science IFTOMM)
Robot Delta Universidad de Pamplona

 Poseen varias patas ( cadenas cinemticas abiertas ).

Poseen un nico efector final unido por varias patas a la base, al menos dos. Los actuadores se ubican en la base. Tienen tantos actuadores como grados de libertad. Tienen juntas pasivas, es decir sin actuadores.
Tripteron: mecanismo paralelo con tres grados de libertad

Robot Stewart-Gough. Diseo original de Gough. Patente de Kappel.

Robot Delta: el mecanismo paralelo industrial ms exitoso hasta la fecha: segn el Dr. M. Bouri de la Escuela Politcnica Federal de Lausana, hay alrededor de 4000 unidades funcionando en todo el mundo.

Ojo Agil: El robot paralelo ms difundido con 3 GDL rotacionales.

 Otros trminos utilizados.

Robots paralelos. Manipulador paralelo. Plataforma Stewart. Plataforma Stewart-Gough. Hexpodo. Mecanismos de lazo cerrado. Mquina Cinemtica Paralela (PKM).

 Ventajas:
Mayor precisin de movimiento. Mayor rigidez. Mayor relacin carga / peso.

Desventajas:
Mayor complejidad del modelamiento. Posibilidad de singularidades.

 Mayor precisin de movimiento.

A diferencia de uno serial, el error de posicionamiento debe ser igual para cada pata. Cada pata tiene errores diferentes, son cadenas seriales.

El error total es la interseccin de los errores de cada pata.

El error total es menor que el mximo error de las patas.

 Mayor rigidez.
En un robot serial la carga se distribuye en todas las juntas, as que cada motor debe generar una fuerza. En un paralelo la carga se distribuye en todas las patas. En cada pata la carga se distribuye entre las juntas pasivas y las activas. Las juntas pasivas generan reacciones internas que se oponen a ciertos movimientos. Las juntas activas generan fuerzas que producen trabajo.

 Mayor relacin carga / peso.

En un robot serial la carga se distribuye en cada motor.

Los motores soportan el peso y la carga. En un robot paralelo los motores no aumentan la carga.

 Mayor complejidad del modelamiento. Las cadenas cinemticas seriales son fciles de modelar.

(Denavit-Hartemberg), (Lagrangiano).
Las cadenas cinemticas paralelas tienen mayor complejidad

en la dinmica inversa y la cinemtica directa. (DenavitHartemberg no aplica), (Lagrangiano para cada pata).

Posibilidad de singularidades. Los robots seriales de 6 DOF o menos no poseen singularidades internas. Los robots paralelos pueden poseer singularidades. Se pierde el control de la estructura.

Simuladores de vuelo (Stewart Gough).

Pick and place (DELTA). Robtica Mdica (DELTA).

PKM o centros de mecanizado (Stewart-Gough).

Requisitos: Dotar de realismo de movimiento a las personas que se encuentran en una cabina similar a la de un avin. Se necesitan 6 grados de libertad, tres de rotacin y tres de traslacin, para imitar el movimiento de un avin en el espacio. Sin embargo, Cmo se hace para dar la sensacin de movimiento ms all del espacio de trabajo de robot ?.

Simulador de vuelo utilizado en Lufthansa

Se puede extender el concepto para: Simuladores de vehculos.

Simuladores de barcos.
Simuladores de submarinos. Simuladores de vehculos espaciales.

Requisitos: Amplio espacio de trabajo.

Espacio de trabajo libre de singularidades internas.

Altas velocidades de traslacin. Slo tres grados de libertad.

La robtica mdica busca: Ayudar a los procesos de rehabilitacin de pacientes.

Ayudar a los mdicos a realizar sus tareas con mayor seguridad y precisin.
Brindar herramientas que faciliten las actividades realizadas por los mdicos.

 SurgiScope Robot Delta como base para un microcospio de 20 kg

Robot de soporte para una cmara de artroscopia.

Los robots paralelos como centros de mecanizado poseen las siguientes ventajas Mayor exactitud de la trayectoria de la herramienta. Mayor fuerza de corte. Mayor grado de libertad de la herramienta de corte.

Centro de Mecanizado VARIAX. (El primer PKM Mquina Cinemtica Paralela construido.

INDEX V100: mecanismo paralelo con 3 GDL traslacionales.

Centro de Mecanizado OKUMA PM6OO, basado en el robot Stewart-Gough.