Ejemplos sencillos de sistemas Regulador de Watt.

- El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el ingeniero britnico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquina de vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la vlvula. Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y por tanto la velocidad.

Vlvula Vapor

Mquina

Sistema Mecnico 1.Entrada: u fuerza ejercida (Newton) Salida: y desplazamiento de la masa (m) Se supone que: -la fuerza de friccin del amortiguador es proporcional a dy/dt, f coeficiente de friccin viscosa. -el resorte es lineal, esto es la fuerza del resorte es proporcional a y, k constante del resorte. Aplicando la ley de Newton para sistemas traslacionales:

ma = F
2

se tiene que :

k u m y

d y dy =f ky + u 2 dt dt

La funcin de transferencia ser

Y ( s) 1 G( s) = = 2 U ( s ) ms + fs + k
Sistema Mecnico 2.Entrada: T par aplicado (Newton-m) Salida: velocidad angular (radianes/seg) Aplicando la ley de Newton para sistemas rotacionales: T

J = T
donde J momento de inercia (kg-m2), aceleracin angular (rad/seg2), se tiene que

d = f + T dt

La funcin de transferencia ser

G (s ) =

( s ) 1 = T ( s ) Js + f
L i ei i C e0 R

Sistema Elctrico.Entrada:ei voltaje de entrada (voltios) Salida:eo voltaje de salida (voltios) Aplicando las leyes de Kirchhoff:

di 1 + Ri + idt = ei dt C

1 idt = eo C
donde L inductancia (henrios), R resistencia (ohmios), C capacidad (faradios) La funcin de transferencia ser

Eo (s) 1 = 2 Ei ( s ) LCs + RCs + 1

Motor de corriente continua controlado en el inducido.Entrada: V voltaje Salida : ngulo girado

J T,
b d dt

+
V

T = kti

d e = ke dt

El par desarrollado por el motor es proporcional a la intensidad que circula por el inducido y la fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad angular

e = ke

d dt

Entonces las ecuaciones que describen el sistema son

d 2 d +b = kti 2 dt dt di d L + Ri = V k e dt dt J
Aplicando Transformada de Laplace

(Ls + R )I (s ) = V k e s (s )
reagrupando y despejando se obtiene la funcin de transferencia

s (Js + b ) ( s ) = k t I (s )

= =

kt s LJs + (Lb + RJ )s + Rb + k t k e

si despreciamos la inductancia L

kt s[RJs + Rb + k t k e ]

Definicin de R y C en sistemas de fluidos y de temperatura.Los conceptos de intensidad I, voltaje V, resistencia R y Capacidad C utilizados en sistemas elctricos pueden aplicarse a sistemas de fluidos o sistemas de temperatura. En la siguiente tabla recogemos esta analoga: Sistemas elctricos Sistemas de fluidos Sistemas de temperatura i(intensidad) q(caudal) q(flujo de calor) v(voltaje) h(altura) T(temperatura) R=dv/I R=dh/q R=dT/q C=idt/dv C=qdt/dh C=qdt/dT En los sistemas de temperatura se utiliza la conductancia trmica K=1/R Sistema de fluidos.Entrada: qi caudal de entrada Salida: h altura qo caudal de salida

Q + qi

H +h
Q + qo
C R

Las ecuaciones que describen el sistema si suponemos slo pequeas variaciones de las variables respecto a sus valores en estado de rgimen son

Cdh = (q i q o )dt
sustituyendo

qo =

h R

RC

dh + h = Rqi dt

y aplicando transformada de Laplace

(RCs + 1)H ( s) = RQi (s )

la funcin de transferencia es

H (s ) R = Qi (s ) RCs + 1
o si consideramos como salida a qo

Qo 1 = Qi RCs + 1
Sistema de tanques inteconectados.Entrada: q caudal de entrada al primer tanque Salida: q2 caudal de salida del segundo tanque

Q+q
Tanque 1 Tanque 2

H 1 + h1

H 2 + h2
R1 C1 R2 C2

Q + q1

Q + q2
1

Las ecuaciones que describen el sistema si suponemos slo pequeas variaciones de las variables respecto a sus valores en estado de rgimen (si no es as no podemos considerar el sistema como lineal) son

h1 h2 = q1 R1

C1

dh1 = q q1 dt

h2 = q2 R2

C2

dh2 = q1 q 2 dt

Si aplicamos la transformada de Laplace y consideramos q como entrada y q2 como salida se tiene

Q 2 (s ) 1 = 2 Q(s ) R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 )s + 1

Sistema trmico.Entrada: u energa aportada al medio 2 Salida: T1 temperatura del medio 1

T 2 (t )

T 0 (t )

T 1(t )
u(t )
La dinmica del sistema trmico viene dada por las siguientes ecuaciones que describen el intercambio de energa en forma de calor

dT1 (t ) = k12 (T2 (t ) T1 (t )) dt dT (t ) m2 c2 2 = k12 (T2 (t ) T1 (t )) k 20 (T2 (t ) T0 (t )) + u dt m1c1

mi y ci son la masa y el calor especfico en el medio i-simo, y kij son las respectivas conductancias trmicas de interfase. Para obtener la funcin de transferencia aplicamos la transformada de Laplace

(m1 c1 s + k12 )T 1 (s ) = k12 T2 (s )

(m 2 c 2 s + k12 + k 20 )T 2 (s ) = k12 T1 (s ) + k 20 T0 (s ) + U ( s )
Entonces la funcin de transferencia para el medio 2 es

T2 (s ) =
T1 (s ) =

(m1 c1 s + k12 ) 2 [(m1c1 s + k12 )(m2 c2 s + k12 + k 20 ) k12 ] (U (s ) + k 20T0 (s ))

y para el medio 1

k12 (U (s ) + k 20T0 (s )) 2 (m1c1s + k12 )(m2 c2 s + k12 + k 20 ) k12