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UNIDAD 4

DINMICA DE UN
CUERPO RGIDO
d
d
Movimiento
Traslacin pura
Cuando el cuerpo cambia de posicin sin
cambiar de orientacin.
v
i
v
j
i
j
Rotacin pura
Cuando el cuerpo
cambia su orientacin
de manera que todas
las partculas que lo
conforman describen
trayectorias circulares
alrededor de una lnea
denominada eje de
rotacin.
Modelo de cuerpo rgido
El modelo de partcula es til cuando las
fuerzas que actan sobre un cuerpo producen
movimientos de traslacin. Pero cuando se
considera su efecto de rotacin, el modelo
apropiado para describir el movimiento de los
cuerpos es el modelo de cuerpo rgido.
F r M
o

=
El momento de una fuerza mide la tendencia de
la fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo
alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de M
o
.
Momento de una fuerza
F r M
o

=
Momento de una fuerza
Depende de la magnitud, direccin y
punto de aplicacin de la fuerza.
F r M
o

=
Momento de una fuerza
A
b
O
u
r
F
t
o
Fb =
b = distancia perpendicular
entre la lnea de accin de la
fuerza y el centro de momentos.
Brazo de palanca
Momento de una fuerza
u sin rF M =
Par de fuerzas o cupla
Una cupla o par es un sistema de dos fuerzas de
igual magnitud, igual direccin, sentidos opuestos
y lneas de accin diferentes.
Par de fuerzas o cupla
Una cupla slo tiende a imprimir efectos de
rotacin sobre un cuerpo rgido.
Par de fuerzas o cupla
Sistema fuerza-cupla
Cualquier fuerza F que acte sobre un cuerpo
rgido, se puede desplazar a un punto arbitrario O,
siempre que se agregue una cupla (par) de
momento igual al de la fuerza F respecto al punto O.
Siempre es posible reemplazar cualquier
sistema de fuerzas por un sistema fuerza-
cupla, de tal forma que la fuerza se escoge
igual a F
neta
para la equivalencia traslacional y
la cupla con momento igual a M
neto
, se escoge
para la equivalencia rotacional.
Sistema fuerza-cupla
Sistema fuerza-cupla
Sistema de fuerzas
Si sobre un cuerpo rgido actan varias fuerzas,
aplicadas en diferentes puntos, es necesario
considerar por separado los efectos de traslacin y
de rotacin:
Efectos de traslacin
F
neta
= F
i
Efectos de rotacin
neto
=
i
neta neto
F M

En general, un sistema de fuerzas que


actan sobre un cuerpo rgido no puede
reducirse a una sola fuerza.
Sistema de fuerzas
Generalmente M
neto
= r F
neta
no se cumple, ya
que el momento de F es un vector perpendicular a
M y en muchos casos F
neta
y M
neto
no son
perpendiculares:
Un sistema de fuerzas concurrentes, un sistema
de fuerzas coplanares o un sistema de fuerzas
paralelas, puede reemplazarse por una sola
fuerza, su resultante, la que es completamente
equivalente al sistema en lo que respecta a efectos
de traslacin y rotacin.
Sistema de fuerzas
Centro de masa
Es el punto geomtrico que dinmicamente se
comporta como si en l estuviera aplicada la
resultante de las fuerzas externas al sistema.

=
i
i
i
i i
cm
m
m r
r

Distribucin discreta de materia


Centro de gravedad
Es el punto de aplicacin de la resultante de
todas las fuerzas de gravedad que actan sobre
las distintas porciones materiales de un cuerpo:

=
i
i i
i
i i i
cg
g m
g m r
r

Distribucin discreta de materia


cm
i
i
i
i i
cg
r
m
m r
r

= =

Centro de masa y centro de gravedad


El centro de masa coincide con el centro de
gravedad slo si el campo gravitatorio es
uniforme:
Centro de gravedad
Ecuacin de movimiento para la rotacin
de un cuerpo rgido.
dt
L d
M

=
Ecuacin de rotacin de un
cuerpo rgido
Si la rotacin es alrededor de un eje principal de inercia
que permanece fijo respecto al cuerpo:

I = L

Ecuacin de rotacin de un
cuerpo rgido
I = M

NOTA
En una polea giratoria y con friccin entre la
polea y la cuerda para evitar deslizamientos,
la tensin en un lado es mayor que en el otro
si su aceleracinangular es distinta de cero.
Si el eje de rotacin del cuerpo no tiene un punto
fijo en un S.R.I, para analizar su movimiento de
traslacin se emplea la 2
da
Ley de Newton:
dt
p d
F
c

=
Movimiento combinado de
traslacin y rotacin
c
a m F

=
Movimiento combinado de
traslacin y rotacin
Si el eje de rotacin del cuerpo no tiene un punto
fijo en un S.R.I, para analizar su movimiento de
traslacin se emplea la 2
da
Ley de Newton:
Y para el movimiento de rotacin se debe
calcular el momento angular y el momento
respecto al centro de masa del cuerpo:
dt
L d
M
c
c

=
Movimiento combinado de
traslacin y rotacin
o

c c
I M =
Movimiento combinado de
traslacin y rotacin
Y para el movimiento de rotacin se debe
calcular el momento angular y el momento
respecto al centro de masa del cuerpo:
Movimiento combinado de
traslacin y rotacin
Rodar deslizando
Cuerpo rgido que rueda deslizando
v
P
0
c
R
M
P
N
Mg
F
k
La fuerza de friccin
es cintica:
n f
k k
=
F
Rodar sin deslizar
Cuerpo rgido que rueda sin deslizar
v
P
= 0
c
R
M
P
Mg
N
F
s
La fuerza de friccin
es esttica:
n f
s s
s
F
Rodar sin deslizar
u R s
c
=
Rodar sin deslizar
e R v
c
=
Rodar sin deslizar
o R a
c
=
Rodar sin deslizar
Rodar sin deslizar
Rodar sin deslizar
Eje instantneo de rotacin en P
Eje instantneo de rotacin en P
- Se habla de eje instantneo ya que el punto de
contacto cambia continuamente mientras el
cuerpo rueda.
- La velocidad angular y la aceleracin angular
es la misma para este eje que para el eje que
pasa por el centro de masa.
2
2
1
e I E
kR
=
Vlido para cualquier eje de rotacin
Energa cintica rotacional
Energa potencial gravitatoria
La energa potencial gravitacional asociada a
un cuerpo de extensin finita de masa M, rgido
o no, es la misma que si sustituimos el cuerpo
por una partcula de masa M situada en el
centro de masa del cuerpo:
c pg
Mgy E =
Energa total
) , , (
2
1
2
1
2 2
z y x E I Mv E
p c
+ + = e
) , , ( z y x E E E E
p kR kT
+ + =
neto k
W E = A
Teorema del trabajo y la energa cintica
ext sist
W E = A
Ley de conservacin de la energa
Ecuaciones
NOTA
Cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar
sobre una superficie, la fuerza de friccin
esttica que la superficie ejerce sobre el
cuerpo no realiza trabajo.
0 =
s
f
W
Equilibrio rotacional
Si el CG de un objeto queda por encima del rea de
soporte, el objeto permanecer estable.
Equilibrio rotacional
Analizar un problema de Fsica al da
es la clave de la alegra.

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