Introduccin al Control y Automatizacin

Dnde hay necesidad de Control y Automatizacin ?

Procesos industriales Transporte Autos Trenes Barcos Aviones Naves espaciales Generacin de energa

Introduccin

Transmisin de energa Mecatrnica Instrumentacin Artefactos electrnicos Medicina

Cual es la necesidad de control?

Proceso de produccin de Acero

Introduccin

Cual es la necesidad de control?

Proceso Qumico.
Fuente de mineral Actuador_3

Introduccin

Tolva

Cmara de Reaccin
P Ap T

Presion Actuador_1 Temperatura Actuador_2

At

mineral

Productos

faja faja Peso

Consola

Cual es la necesidad de control?

Industria de Automvil.
Bolsas de aire Control de temperatura

Introduccin

Inyeccin electrnica de combustible Encendido electrnico Direccin Asistida Elctrica Sistema de antibloqueo

Suspensin Activa

Transmisin electrnica Control de crucero

Cual es la necesidad de control?

Sistemas Robticos

Introduccin

Cual es la necesidad de control?

Agricultura

Introduccin

Cual es la necesidad de control

Procesos Secuenciales: Planta Embotelladora

Introduccin

Cual es la necesidad de control

Procesos Secuenciales: Sistema de Taladro Automtico

Introduccin

Conocimientos necesarios para el Control y Automatizacin

Conocimiento del proceso en si: Mecnico Qumico Termodinmico Teora de control (anlisis matemtico y algoritmos) Software: Lenguajes programacin, software de supervisin, Bases de datos Electrnica analgica y digital Tecnologa elctrica Tecnologa mecnica, neumtica e hidrulica Tecnologa hardware para automatizar: PLCs, DCS, RTU Comunicaciones digitales: redes Industriales

Introduccin

Conceptos bsicos: Proceso

Proceso: operacin o desarrollo natural, progresivamente continua, caracterizada por una serie de cambios graduales que tienden a un determinado resultado.

Introduccin
Procesamiento de Minerales de Cobre Oxidados

Conceptos bsicos: Planta

Planta: Cualquier objeto fsico cuya respuesta se desea controlar (nave espacial, horno, reactor,etc). Las plantas se pueden representar por sistemas
Salida

Introduccin

Entrada

Seal a la vlvula

Seal del Sensor

Conceptos bsicos: Sistema

Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las denominadas variables de salida.

Introduccin

Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control.

Conceptos bsicos: Perturbaciones

Introduccin

Todos los sistemas reales estn afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de los automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.

Conceptos bsicos: Perturbaciones

Clima de invernaderos

Introduccin

Ejemplo de sistemas

Accionamiento de motor

Limpieza de la ropa

Introduccin

Accionamiento del compresor

Temperatura

Ejemplo de sistemas
Voltaje de Motores de las Juntas Velocidad y calidad de Trabajo

Introduccin

Giro del timn

Direccin del Vehculo

Conceptos bsicos: Sistema

Clasificacin de los sistemas Continuos / Discretos Lineales / No lineales Variantes / Invariantes Una entrada una salida(SISO) o mltiples entradas y salidas (MIMO)

Introduccin

Nave espacial

Puente Grua

Introduccin
Sistema Variante en el tiempo

Sistema No Lineal

Sistema Multivariable (MIMO)

Introduccin

Modelado de sistemas lineales

Funciones de transferencia (relacin de entrada/salida) Variables de estado

Introduccin

Control de sistemas lineales

Teora clsica de control Teora moderna de control

Introduccin

Conceptos bsicos:
Que es un Sistema de Control ?
Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables de control (seal actuante), un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (referencia, consigna).
CONTROLAR UN SISTEMA:

Introduccin

Actuar sobre el sistema para que obtener una respuesta deseada.

Teora de Control 1-EASM

Conceptos bsicos:
Sistemas de control o control de un sistema
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes requisitos: 1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos. 2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. 3. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador.

Introduccin

Elementos de un Sistema de Control

Los elementos bsicos que forman parte de un Sistema de Control y permiten su manipulacin son los siguientes: Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema (variables de salida). Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia. Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que modifica las variables de control.

Introduccin Introduccin

Sistemas de Control: 1. Sistemas de Control en LAZO ABIERTO 2. Sistemas de Control en LAZO CERRADO

Control en lazo abierto

Introduccin

La seal de entrada (o referencia) u(t) acta directamente sobre el dispositivo de control (Regulador o controlador), para producir, por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables de salida y(t). El regulador NO comprueba el valor que toma la variable salida. La accin de control (variable de control) es independiente de la salida. Problema: sensible a las perturbaciones que se produzcan sobre la planta.

Control en lazo abierto

Introduccin

Sistemas de control extraordinariamente sencillos Necesita una perfecta calibracin de la planta No puede compensar posibles distorsiones en el sistema ( altamente sensible a perturbaciones) No requiere sensores. Ejemplo: electrodomsticos como lavadora, tostadora, mezcladores de tanques (agitadores)

Teora de Control 1-EASM

Ejemplo de Control en lazo abierto.

Introduccin

Teora de Control 1-EASM

Control en lazo cerrado

Introduccin

La salida del sistema se mide por medio de un Sensor, y se compara con el valor de la entrada de referencia u(t). La accin de control depende de la salida. De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el sistema de control podra responder mejor ante las perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.
Teora de Control 1-EASM

Control en lazo cerrado

Introduccin

Caractersticas: Requiere sensores Mayor robustez frente a imperfecciones en la caracterizacin de las plantas Permite compensar las distorsiones y/o perturbaciones Las respuestas transitoria y permanente se pueden controlar ms convenientemente y con mayor flexibilidad

Ejemplo de Control en lazo cerrado.

Introduccin

Ejemplo de Control en lazo cerrado.

Introduccin

Componentes de los Sistemas de Control por Realimentacin (Lazo Cerrado)

Introduccin

Componentes de los Sistemas de Control por Realimentacin

Introduccin

Variables Manipuladas

Variables Controladas

Set Point (Punto de Ajuste)

Seales en los Sistemas de Control por Realimentacin Variable Controlada Es la variable que se desea mantener o controlar dentro de un valor deseado. Punto de Ajuste El valor que se desea que tenga la variable controlada. Variable Manipulada Variable de entrada que es manipulada para mantener la variable controlada en el punto de ajuste. Perturbacin - Variable de entrada que puede causar que la variable controlada se desve del punto de ajuste.

Introduccin

Teora de Control 1-EASM

Sistemas de Control Automtico

Introduccin

El Control Automtico consiste en sustituir la accin del hombre por un dispositivo (usualmente electrnico) llamado CONTROLADOR o REGULADOR.

Teora de Control 1-EASM

Objetivos Principales del Control

Introduccin

Anular la accin de las perturbaciones sobre la variable controlada Hacer que la variable controlada siga la referencia

Teora de Control 1-EASM

Objetivos del Control y Automatizacin

El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre. Incrementar la productividad Incrementar la calidad y precisin de los productos Quitar los puestos de trabajo?
Reemplaza en parte o totalmente la intervencin humana en el proceso Hay procesos que con solo la intervencin humana no pueden ser gobernados:
Exactitud en la temporizacion Simultaneidad de muchas operaciones (refinera) Operacin continua (tren de laminacin) Riesgos para el hombre (sustancias toxicas)

Introduccin

El hombre es liberado de labores tediosas

Teora de Control 1-EASM

Herramientas matemticas para estudio de Control

Introduccin

Teora de Control 1-EASM