UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA DE ESTUDIO

INTRODUCCIN A SISTEMAS NO LINEALES

Asignatura Ingeniera Mecnica e Industrial Divisin

0574
Clave

8, 9, 10
Semestre

08
Crditos

Ingeniera Mecatrnica Departamento

Ingeniera Mecatrnica Carrera(s) en que se imparte

Asignatura: Obligatoria Optativa Modalidad: Curso Seriacin obligatoria antecedente: ninguna Seriacin obligatoria consecuente: ninguna X

Horas: Tericas Prcticas 4.0 0.0

Total (horas): Semana 16 Semanas

8 de agosto de 2005

4.0 64.0

Aprobado: Consejo Tcnico de la Facultad Consejo Acadmico del rea de las Ciencias Fsico Matemticas y de las Ingenieras

Fecha: 25 de febrero, 4 y 17 de marzo, y 16 de junio de 2005

Objetivo(s) del curso: El alumno conocer los sistemas no lineales para sistemas con retroalimentacin, servosistemas y sistemas mecnicos dinmicos. Ser capaz de aplicar las funciones descriptivas para diversos fenmenos no lineales.

Temario
NM. NOMBRE HORAS

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Introduccin a los sistemas no lineales Mtodo de Mitrovic para el anlisis y sntesis de sistemas de control de retroalimentacin Servosistemas de datos intermitentes Anlisis del plano de fase de servos no lineales Funciones descriptivas y sus aplicaciones Sistemas mecnicos dinmicos

8.0 12.0 8.0 12.0 12.0 12.0 64.0

Total

64.0

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Introduccin a los sistemas no lineales Objetivo: El alumno comprender los fundamentos del anlisis de sistemas no lineales. Contenido: 1.1 Sistemas no lineales 1.2 Causas del comportamiento no lineal 1.3 Tcnicas de anlisis de sistemas no lineales 1.3.1 Plano de fase 1.3.2 Funcin descriptiva

Mtodo de Mitrovic para el anlisis y sntesis de sistemas de control de retroalimentacin Objetivo: El alumno aprender a evaluar sistemas de control de retroalimentacin no lineales Contenido: 2.1 Introduccin 2.2 El mtodo bsico de aplicacin del teorema de cauchy 2.3 Manipulacin algebraica 2.4 Interpretacin de la curva de b0 vs b1 2.5 Evaluacin de races 2.6 Procedimientos de anlisis bsicos 2.7 Introduccin a procedimientos de diseo 2.8 Ajuste del efecto de ganancia 2.9 Efecto de un compensador simple 2.10 El uso de una transformacin seleccionada; solucin general de la ecuacin de tercer grado 2.11 Aplicacin de las grficas de tercer orden

Servosistemas de datos intermitentes Objetivo: El alumno aprender los fundamentos de los servosistemas utilizando la respuesta al pulso, circuitos de retencin, funciones de transferencia y descripcin, as como datos intermitentes y el diagrama de bode Contenido: 3.1 Conceptos generales 3.2 Respuesta al pulso 3.3 Uso de un circuito de retencin 3.4 Anlisis de respuesta en frecuencia utilizando una funcin de transferencia aproximada, o una funcin de descripcin 3.5 Derivacin de la funcin de transferencia aproximada 3.6 Representacin generalizada de respuesta en frecuencia del muestreador 3.7 Anlisis de respuesta en frecuencia de servos simples utilizando datos intermitentes 3.8 Funcin de transferencia de un circuito de retencin de orden cero (fijador de nivel) 3.9 Uso del diagrama de bode

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Anlisis del plano de fase de servos no lineales Objetivo: El alumno conocer el concepto de planos de fase y su aplicacin en servomecanismos Contenido: 4.1 Introduccin general 4.2 El espacio de fase n-dimensional 4.3 Propsito de este desarrollo y sus limitaciones 4.4 El plano de fase 4.5 Representacin de fase de un servomecanismo lineal de segundo orden 4.6 Representacin de fase de un pndulo simple 4.7 El mtodo de las isoclinas 4.8 Anlisis de plano de fase de un circuito rl no lineal 4.9 No linealidades comnmente encontradas en sistemas de servomecanismos 4.10 Lneas limitantes y lneas divisoras en el plano de fase 4.11 Obtencin de la respuesta transitoria de la trayectoria de fase 4.12 Servo de segundo orden con zona muerta 4.13 Servomecanismo de segundo orden con lmite de velocidad 4.14 Servo de segundo orden con par de saturacin

Funciones descriptivas y sus aplicaciones Objetivo: El alumno ser capaz de aplicar el concepto de funcin descriptiva a diversos casos, como zona muerta, friccin y saturacin. Contenido: 5.1 Introduccin 5.2 Definicin de una funcin descriptiva; limitaciones 5.3 Ecuaciones de sistema que incluyen la funcin descriptiva; grficas y su interpretacin 5.4 Procedimiento para derivar funciones descriptivas especficas 5.5 Funcin descriptiva para zona muerta 5.6 Funcin descriptiva para mecanismos con zona muerta o espacios muertos 5.7 Funcin descriptiva para saturacin, o limitante simple 5.8 Funcin descriptiva para la friccin de Coulomb 5.9 Funcin descriptiva de un relevador ideal 5.10 Funcin descriptiva de un relevador con zona muerta (puesta en trabajo y desaparicin de seales diferentes) 5.11 Funcin descriptiva de un relevador con zona muerta (puesta en trabajo y desaparicin de seales iguales) 5.12 Anlisis de la funcin descriptiva de un servo simple con zona muerta 5.13 Anlisis de un servo saturado

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Sistemas mecnicos dinmicos Objetivo: El alumno conocer los diversos sistemas mecnicos en los que se presentan no linealidades, as como la forma de resolverlos. Contenido: 6.1 Fenmenos dinmicos y falla 6.2 Introduccin a sistemas mecnicos no lineales y caticos 6.3 Lubricacin 6.4 Vibraciones 6.5 Elementos de robtica 6.6 Fluidos no newtonianos

Bibliografa bsica: MOON, F. Applied Dynamics: With Applications to Multibody and Mechatronic Systems Wiley-Interscience, 1998 THALER, G.J Automatic Control Systems West Information Pub Group, 1999 SASTRY, S. Nonlinear Systems Springer, 1999 SLOTINE , W. Li. Applied Nonlinear Control Prentice-Hall, 1991

Bibliografa complementaria: PHILLIPS, C.L. , HARBOR, R.D. Feedback Control Systems Prentice Hall, 1999 KHALIL, H. Nonlinear Systems Prentice-Hall, 1996

ISIDORI, A.

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Nonlinear Control Systems 3rd Edition Prentice-Hall, 1995 HENSON, M. , SEBORG, D. Nonlinear Process Control Prentice-Hall, 1997 VIDYASAGAR, M. Nonlinear Systems Analysis Prentice-Hall, 1993

Sugerencias didcticas: Exposicin oral Exposicin audiovisual Ejercicios dentro de clase Ejercicios fuera del aula Seminarios

X X X

Lecturas obligatorias Trabajos de investigacin Prcticas de taller o laboratorio Prcticas de campo Otras

Forma de evaluar: Exmenes parciales Exmenes finales Trabajos y tareas fuera del aula

X X X

Participacin en clase Asistencias a prcticas Otras

Perfil profesiogrfico de quienes pueden impartir la asignatura Preferentemente profesor de asignatura con actividad profesional o acadmica directamente relacionada con la aplicacin profesional de la asignatura. Puede ser impartida por un acadmico de la UNAM con experiencia docente o lnea de investigacin directamente relacionada con la asignatura.