6.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida
( ) y t
es modelada por una ecuacin diferencial lineal
de segundo orden.
2
2 1 0 2
( )
d y dy
y f t
dt dt
+ +
en donde
( ) f t
es la alimentacin. Si
0
0
, entonces, la ecuacin (5.1) se puede reescribir como
2
2
2
2 ( )
p
d y dy
y K f t
dt dt
+ +
en donde
2 2 1
0 0 0
2
p
K




n la ecuacin anterior

es denominada la periodo natural de oscilacin del proceso,

es el factor
de amortiguamiento y
p
K
es la ganancia de estado estacionario.
!os sistemas de segundo orden (o de orden superior) se clasifican de la siguiente manera"
#rocesos multicapacitancia" procesos con dos o mas capacitancias en serie, a tra$%s de las cuales
fluye energ&a o masa.
Sistemas in'erentemente de segundo orden" en los cuales los procesos son su(etos a una
aceleracin.
Sistemas de proceso con su controlador.
6.1 CARACTERSTICAS
DINMICAS DE LOS
SISTEMAS SEGUNDO
ORDEN
)plicando transformada de !aplace a la ecuacin (*.+) se obtiene
2 2
( )
( ) 2 1
p
K
Y s
F s s s

+ +
en donde
( ) Y s
y
( ) F s
son las transformadas in$ersas de
( ) y t
y
( ) f t
, respecti$amente. !as ra&ces del denominador de la ecuacin
(*.,) son
2 2
1 2
1 1
s s



+
y por lo tanto, el comportamiento de un sistema de segundo orden
depende del $alor del factor de amortiguamiento y en este sentido se
pueden distinguir tres casos
1
-igura *.1 .espuesta de un sistema de
segundo orden para /1 (sistema
sobreamortiguado) y para 01
(sistema cr&ticamente amortiguado)
-igura *.1 .espuesta de un sistema de
segundo orden para 11 (sistema
subamortiguado)
1. Si
1 >
se tienen se tienen dos ra&ces reales y diferentes
2. Si
1
se tienen se tienen dos ra&ces reales e iguales
+. Si
1 <
se tienen se tienen dos ra&ces comple(as con(ugadas
#ara el primer caso, considerando que
( ) f t
es un escaln unitario,
entonces, la transformada in$ersa de (*.,) es
2 2
2
2
1 cos' 1
sin' 1
1
t
p
t
y K e
t

_
+
'
,
1
_
1
;

, 1

]
n la -igura *.1 se muestra la gr3fica correspondiente a la ecuacin
anterior. n este caso se dice que el sistema est3 sobreamortiguado.
n t%rminos pr3cticos, el sistema responde lentamente y est3 lentitud
aumentar3 conforme aumente el $alor de

. !os sistemas
sobreamortiguados resultan de sistemas de primer orden colocados
en serie, los cuales son sistemas multicapacitancias.
Si
1
la transformada in$ersa de la ecuacin (*.,) es
2
1 1
t
p
t
y K e

1 _
+
1
, ]
n la -igura *.1 tambi%n se muestra la gr3fica correspondiente a la
ecuacin anterior. stos sistemas est3n cr&ticamente amortiguados y
puede obser$arse que responden m3s r3pido que los sistemas
sobreamortiguados.
#ara
1 <
, la transformada in$ersa de (*.,) es
( )
2
2
1 sin
1
t
p
e
y K t

1
+ 1
1
]
en donde
2 2
1
1 1
tan

_



,
!a ecuacin (*.*) est3 graficado en la -igura *.2. Se obser$a que,
para este caso, el sistema alca4a su $alor final m3s r3pido que los
sistemas sobreamortiguados y cr&ticamente amortiguados, sin
embargo, no permanecen en ese $alor ya que oscilan continuamente
mientras $a disminuyendo la amplitud. stos sistemas se denominan
2
( )
p
y t
K
=1
1.0
>1
t
( )
p
y t
K
1.0
t
01
/1
11
subamortiguados. l comportamiento oscilatorio de estos sistemas
se incrementa conforme disminuye

.
6.2 PROCESOS
MODELADOS COMO
SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN
EJEMPLO 1
-igura *.+. 5anque de me4clado
6onsidere los tanques en serie que se muestran en la -igura *.+. n
la seccin anterior se deri$ la siguiente ecuacin para describir las
$ariaciones de la altura del l&quido dentro del tanque
e
dh
AR h RQ
dt
+ (5.*,)
y para las des$iaciones se obtu$o
7
7 7
p e
dh
h K Q
dt
+ (5.*8)
en donde AR y
p
K R
. #or lo tanto, para los tanques en serie
de la -igura *.+ se deben plantear las siguientes ecuaciones
7
7 7 1
1 1 1 1 p e
dh
h K Q
dt
+
7
7 7 2
2 2 2 2 p e
dh
h K Q
dt
+
!as ecuaciones anteriores se resuel$en con las condiciones iniciales
7 7
1 2
para 0 0 0 0 t h h
9ebe obser$arse que el flu(o de entrada al segundo tanque es el flu(o
de salida del primer tanque, es decir,
1 2 s e
Q Q
. #or lo tanto, las
ecuaciones (*.:) y (*.10) deben resolerse secuencialmente. sto es
caracter&stico de sistemas en serie en donde las capacitancias no
interactuan. )plicando transformada de !aplace a las ecuaciones
(*.:) y (*.10) se obtiene
1 7 7
1 1
1
( ) ( )
1
p
e
K
h s Q s
s

+
2 7 7
2 2
2
( ) ( )
1
p
e
K
h s Q s
s

+
en donde
+
Q
e1
Q
s1
h
1
Q
s2
h
2
Q
e1
Q
s1
h
1
Q
s2
h
2
1
;1
1 2
1 2
1 2 2 1
1
1
( 1)( 1)
( )

<( )
en donde ( ) 1 y son las ra&ces de
( ) 0( 1)( 1)
adem3s
< ( ) 0( 1) ( 1)
!as ra&ces de ( ) son
12
n
s t n
n
n n
!r
n
s s
" s
e
Q s
" s s
Q s s s
Q s s s
Q s
s

+ +

+ +
+ + +

' ;

L
( )
2 1
2 1 2
;1
1 2
2 2
2 1
12
entonces
1
( 1)( 1)
1

t t
s
s s
e e

+ +

' ;

L
1 2
1 2
1 2
( ) ( )
1 1
p p
K K
# s # s
s s

+ +
6ombinando las ecuaciones (*.12) y (*.1+) se puede obtener la
funcin de transferencia global
( ) ( )
7
2
2
7
1 1 2
( )
( )
( ) 1 1
p
o
e
K
h s
# s
Q s s s

+ +
9e otra forma
( ) ( )
2 7 7
2 1
1 2
( ) ( )
1 1
p
e
K
h s Q s
s s

+ +
!a transformada in$ersa de la ecuacin anterior es
( )
7 7
2 1
0
( ) ( )
t
e
h s Q u R t u du

en donde
( ) ( )
1
2
2 1
1
( )
1 1
p
R t K
s s

' ;
+ +


L
)plicando la e=pansin de >ea$iside se obtiene la transformada
in$ersa indicada en la ecuacin anterior (esta transformada tambi%n
se puede obtener aplicando fracciones parciales)
( )
2 1
2 2 2
2 1
( )
p t t
K
R t e e

6onsiderando que el flu(o de entrada al tanque es una funcin

escaln, es decir
1
1
1
0
( )
1 0
ss
e
e
ss
e
Q t
Q t
Q t
<

'
+ >

entonces
7
1
( ) ( )
e
Q t f t
en donde
( ) f t
es la funcin escaln unitario. Sustituyendo las
ecuaciones (*.1:) y (*.21) en (*.1?) y reali4ando la integracin
indicada se obtiene
( )
1 2
2 2 7
2 2 1 2
2 1
1
( ) 1
t t
p
h s K e e




1
+
1

]
6onsidere a'ora el sistema de la -igura *.,. n este caso, el flu(o
,
-igura *., 5anques en serie
$olum%trico
1 e
Q
estar3 afectado por la altura de l&quido en el
segundo tanque,
2
h
. s decir, el comportamiento del primer tanque
estar3 afectado por el segundo tanque y $ice$ersa. #or lo tanto@
1 2
1
1
s
h h
Q
R

2
2
2
s
h
Q
R

#or otro lado, de los balances macroscpicos de masa se obtiene

1
1 1 1 e s
dh
A Q Q
dt

2
2 2 2 e s
dh
A Q Q
dt

y sustituyendo las ecuaciones (*.2+) y (*.2,) en (*.25) y (*.2*) se
llega a
1
1 1 1 2 1 1 e
dh
AR h h RQ
dt
+
2 2 2
2 2 2 1
1 1
1 0
dh R R
A R h h
dt R R
_
+ +

,
!as ecuaciones (*.2?) y (*.28) deben resolerse simult$neamente.
sto es caracteristicos de los sistemas en serie en donde las
capacitancias interactAan.
n estado estacionario
1 2 1 1
ss ss ss
e
h h RQ
2 2
2 1
1 1
1 0
ss ss
R R
h h
R R
_
+

,
.estando las ecuaciones (*.2:) y (*.+0) de (*.2?) y (*.28)
respecti$amente y definiendo las $ariable de des$iacin se obtiene
7
7 7 7 1
1 1 1 2 1 1 e
dh
AR h h RQ
dt
+
5
Q
e1
Q
s1
h
1
Q
s2
h
2
Q
e1
Q
s1
h
1
h
1
Q
s2
h
2
7
7 7 2 2 2
2 2 2 1
1 1
1 0
dh R R
A R h h
dt R R
_
+ +

,
en donde
7 7 7
1 1 1 2 2 2 1 1 1
ss ss ss
e e e
h h h h h h Q Q Q
)plicando transformada de !aplace a las ecuaciones (*.+1) y (*.+2)
se obtiene
7 7 7 1
1 2 1
1 1
1
1 1
e
R
h h Q
s s
+
+ +
7 7 1 1
1 2 2
2 2
1
R R
h s h
R R

_
+ +

,
.esol$iendo las ecuaciones anteriores para
7
1
h y
7
2
h se llega a
( )
7 7 2 1 1 2
1 1 2
1 2 1 2 1 2
1
e
R s R R
h Q
s AR s

1
+ +

1
+ + + +
1
]
( )
7 7 2
2 1 2
1 2 1 2 1 2
1
e
R
h Q
s AR s

+ + + +
n las ecuaciones anteriores
1 2
AR
es un factor de interaccin. ntre
m3s grande sea esta cantidad, mayor ser3 la interaccin de los dos
tanques.
!as ra&ces del denominador de las ecuaciones (*.+*) y (*.+?) son
( ) ( )
2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
1, 2
1 2
,
2
AR AR
s


+ + t + +

y puesto que
( )
2
1 2 1 2 1 2
, 0 AR + + >
entonces, las ra&ces ser3n reales y diferentes, y por lo tanto el
sistema es estable.
6onsidere que
1 2
( 2 2)
,
1 2
A A
y
1 2
2 2 R R
, por lo tanto, la
ecuacin (*.+?) se transforma en
( ) ( )
7 7
7 2 1 2 1
2 2 2
2 5 1 0.21:2 1 2.2808 1
e e
R Q R Q
h
s s s s

+ + + +
*
!a transformada in$ersa de la ecuacin anterior, considerando la
alimentacin
1
( )
e
Q t
, como un escaln unitario es
( )
7 2 0.21:2 2 2.2808
2 2
1 0.10*+ 1.10*+
t t
h R e e

+
#or otro lado, las transformadas in$ersas para el sistema no
interactuante descrito por la ecuacin (*.22) y para el sistema de un
slo tanque representado por la ecuacin (5.?1)
7 2 2 2
2 2
( ) 1 2
t t
h s R e e

1 +
]
( )
7 2
( ) 1
t
h s R e


#ara obtener la ecuacin (*.+?) tambi%n se 'a considerado que
1 2
( 2 2)
,
1 2
A A
y
1 2
2 2 R R
. n la -igura *.5 se 'an
graficado las ecuaciones (*.+*);(*.+8).
Btro e(emplo se sistemas con capacitancias interactuantes es un
reactor 6S5. en donde se lle$a a cabo una reaccin de primer orden
A % (-igura *.,). !os balances de masa y energ&a son
( )
A
A Ae A
d&
Q & & r
dt
+ V V
( ) ( )
p p e s r A
d'
& & Q ' ' (A ' ' ) r
dt
+ + V V
#ara una reaccin de primer orden
*
R'
A o A
r + e &

#or lo tanto, las ecuaciones (*.+:) y (*.,0) se pueden reescribir de la
sigueinte maner
( )
*
A R'
R A Ae R o A
d&
& & + e &
dt


+
( ) ( )
*
s R R r o R'
R e A
p p
d' (A ) +
' ' ' ' e &
dt & &

+
!a ecuaciones anteriores son no lineales. Se obtendr3 un modelo
apro=imado aplicando la siguiente lineali4acin
?
!ineali4acin"
( )
( )
,
,
A
o
o Ao
o Ao
A
*
*
&
R'
R'
*
R'
A o
' &
*
R'
A A Ao
A ' &
e e &
e & ' '
'
e & & &
&

_

,
_

,
2
2
1
o
o
o
*
R'
R o
*
R' R o
Ao
o
*
R' R o
Ao o
o
+ e
+ *
e &
R'
+ *
e & '
R'

2
2
1

o
o
o
*
R' r R o s R
Ao
p o p
*
R' r R o
p
s R
p
*
R' r R o
Ao o
p o
) + * (A
e &
& R' &
) +
e
&
(A
&
) + *
e & '
& R'

+ +

( )
( )
2

o o
o
* *
*
R' R'
R'
A Ao Ao o
o
*
R'
A Ao
*
e & e & e & ' '
R'
e & &

+ +

Sustituyendo la ecuacin anterior en (*.,2) y (*.,+) se obtiene

A
R A Ae
d&
& ' &
dt
+ + +
R A e
d'
' & ' '
dt
+ + + +
#ara el estado estacionario se tienen las siguientes e=presiones
ss ss ss
A Ae
& ' & + +
ss ss ss ss
A e
' & ' ' + + +
y restando las ecuaciones anteriores de (*.,5) y (*.,*) se llega a las
siguientes e=presiones en t%rminos de $ariables de des$iacin
7
7 7 7 A
R A Ae
d&
& ' &
dt
+ +
7
7 7 7 7
R A e
d'
' & ' '
dt
+ + +
)plicando transformada de !aplace a las ecuaciones anteriores se
obtiene
( )
7 7 7
R A Ae
s & ' & + +
( )
7 7 7 7
A R e
& s ' ' ' + + +
.esol$iendo simulataneamente para
7
A
& y
7
'
se llega a
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
7 7
7
7


R
e
R R
R

R R
Ae
R R
s
' '
s s
s
'
s s
&
s s

+
+
+ +
+

+ +
+ +
8
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
7 7
2
7
2
7
1
1

R R
A e
R R
R R

R R
R
Ae
R R
s s
& '
s s
s s
'
s s
s
&
s s






_ + +
+


+ +
,
1 + +
+ +
1
+ +
1
]
+
+ +
: