Universidad Nacional de La Plata Facultad de Ingenier a Departamento de Electrotecnia C atedra de Control Moderno

Observadores de estados

Ricardo Juli an Mantz A no 2003

1.

Introducci on

Hemos visto que para hacer una asignaci on completa de los autovalores de lazo cerrado, es necesario realimentar todos los estados del sistema. Sin embargo, es com un que algunos estados no sean accesibles o que su medida no sea econ omicamente viable. Una alternativa para estos casos es obtener una estimaci on de los estados no medibles a trav es de un observador de estados. Un observador de estados es un sistema din amico cuyos estados convergen a los del sistema observado. Dependiendo del n umero de estados observados, el observador es de orden completo o reducido. Luego puede implementarse un control con asignaci on de autovalores de lazo cerrado por realimentaci on de los estados observados Fig. 1.

Figura 1: Realimentaci on de estados observados.

2.

Observador De Orden Completo

Consideremos que se desea estimar los estados x de un sistema lineal x = Ax + Bu y = Cx, (1)

siendo las matrices A, B y C son conocidas. Se propone la siguiente estructura gen erica para el observador = Ao x x + Ly + z (2) donde las matrices Ao y L deben ser dise nadas para cumplir el objetivo de forzar la convergencia de los estados del observador a los del sistema (1). Por otra parte, z es una se nal a determinar, si bien a un no es conocida es razonable pensar que dependa de la excitaci on u del sistema a observar. La din amica del error denido por la diferencia entre los estados del sistema y los estados del observador resulta de la diferencia entre las ecuaciones (1) y (2): = Ax + Bu Ao x e = x x Ly z, e = (A LC ) x Ao x + Bu z. (3) (4)

Para asegurar que el error e = x x converja a cero, mas all a de la excitaci on u del sistema, de su salida y y del valor inicial del error e(0), la ecuaci on (4) deber a poder reducirse a: e = Ae 1 (5)

 deben pertenecer al semiplano izquierdo. Esta reducci donde los autovalores de la matriz A on es posible si: Ao = A LC = A, z = Bu. (6) (7)

Luego el dise no del observador se reduce a encontrar una matriz L que asigne sus autovalores en: 1. el semiplano izquierdo, lo cual asegura la estabilidad del observador, 2. y a la izquierda de los autovalores del sistema para asegurar que la din amica del error e = Ao e sea m as r apida que la del sistema. Por qu e? La Fig. 2 muestra un diagrama en bloques del conjunto sistema-observador. Para obtener la Fig. 3 se han realizado transformaciones elementales, obteni endose as , el diagrama en bloques que puede encontrarse en muchos libros de texto (cuya interpretaci on f sica resulta inmediata).

Figura 2: Observador de orden completo.

Figura 3: Observador de orden completo. Remarque 1. Los autovalores de una matriz y los correspondientes a su traspuesta son iguales. T T T Luego, es indistinto asignar los autovalores de Ao = A LC o los de AT o =A C L . 2

Remarque 2. Si A est a en la forma can onica observable AT estar a en la forma can onica controT C T LT puede realizarse en = A lable. Luego la asignaci on de los autovalores del observador AT o forma an aloga a como se ha hecho la asignaci on de los polos de lazo cerrado por realimentaci on de estados ( Alc = (A BK )). 2.1. Principio de Separaci on

En esta secci on se ver a que los autovalores del observador y del sistema a lazo cerrado pueden dise narse independientemente. Sorprendente! Lo anterior es estrictamente cierto si: on. En el caso en que las perturbaciones y - no hay perturbaciones ni ruidos de observaci ruidos sean blancos continua siendo v alido (teorema de separaci on). - el modelo del sistema no presenta errores. Cuando el error de modelado no resulta despreciable, puede realizarse un dise no que no afecte considerablemente el control (robustez). 2.1.1. Ecuaciones del sistema a lazo cerrado con observador

Cuando el sistema a lazo abierto x = Ax + Bu se realimenta a partir de la estimaci on de los estados, resulta: x = Ax BK x = (A BK ) x + BKe. Por otra parte el observador responde a = Ax x BK x + LC (x x ) o bien, e = Ao e = (A LC ) e. (11) Es decir, las ecuaciones de estado del sistema a lazo cerrado con la realimentaci on de los estados del observador son x = (A BK ) x + BKe (12) e = (A LC ) e, las cuales pueden escribirse en forma matricial: x lc+o = siendo Alc+o = A BK BK 0 A LC . (14) x e = Alc+o x e , (13) (10) (9) (8)

Luego, los autovalores del sistema completo (lazo cerrado con observador) pueden ser calculados a partir de la ecuaci on caracter stica |sI Alc+o | = |(sI (A BK )) (sI (A LC ))|, |sI Alc+o | = |(sI (A BK ))| |(sI (A LC ))|. (15) (16)

Figura 4: Control equivalente a realimentaci on de estados con observador. M as expl citamente, la evoluci on de los estados a partir de estados iniciales puede calcularse a partir de: X (s) = (sI (A BK ))1 BKE (s) + (sI (A BK ))1 x(0), X (s) = (sI (A BK )) donde: (sI (A BK ))1 BK (sI (A LC ))1 = Adj (sI (A BK )) BK Adj (sI (A LC )) (19) |sI (A BK )| |sI (A LC )|
1

(17)
1

BK (sI Ao )

e(0) + (sI (A BK ))

x(o).

(18)

Luego, los autovalores del sistema realimentado a trav es de un observador son los autovalores del observador m as los correspondientes al sistema a lazo cerrado cuando se realimentan los estados reales. La Fig. 4 muestra un diagrama en bloques del sistema a lazo cerrado completo, donde el observador resulta parte del controlador. Resulta importante calcular los autovalores del controlador. De la gura resulta = (A BK LC ) x x + Ly, (s) X Y (s) = (sI (A BK LC ))1 Ly. (20) (21)

Luego los autovalores del controlador (a lazo abierto) son (Acl LC ). Podr an ser los autovalores del controlador inestables? Por qu e? Y los autovalores del observador? La Fig. 5 es un diagrama en bloques equivalente en el que se pone de maniesto la independencia del dise no en la selecci on de los autovalores a lazo cerrado y del observador.

3.

Observador de orden reducido

Se supondr a, ahora, que l de los n estados del sistema pueden ser medidos en forma directa. Estos estados se agrupan en el vector x1 xT 1 = x1 x2 xl , (22)

Figura 5: Diagrama en bloques que pone en evidencia el principio de separaci on. mientras que los restantes n l estados se agrupan en xT 2 = xl+1 xl+2 xn . (23)

Luego, la ecuaci on de estados del sistema a lazo abierto puede particionarse de acuerdo a x = y = x 1 x 2 = A11 A12 A21 A22 x1 x2 x1 x2 + B1 B2 u, (24) (25)

Ill | 0l(nl)

+ Du.

En la ecuaci on de salida se ha puesto de maniesto que todos los estados x1 son accesibles y ser an tomados como salidas para su realimentaci on. La ecuaci on (23) puede ser ordenada como x 2 = A22 x2 + A21 x1 + B2 u A12 x2 = x 1 A11 x1 B1 u donde, deniendo Bf u = A21 x1 + B2 u, yf = x 1 A11 x1 B1 u, (27) (28) (26)

se obtiene una ecuaci on de estados de un sistema cticio que tiene los n l estados que deseamos observar x 2 = A22 x2 + Bf u (29) yf = A12 x2 . As , de acuerdo a lo discutido en la secci on previa, se puede dise nar un observador de orden completo para este nuevo sistema (en realidad un observador de orden reducido del sistema real). La tabla muestra la equivalencia entre las matrices y variables de los dos observadores (de orden completo y de orden reducido). Estados Entrada Salida Matriz del sistema Matriz de salida Matriz de acci on directa Observador de orden completo x Bu y A C D Observador de orden reducido x2 Bf u = A21 x1 + B2 u yf = x 1 A11 x1 B1 u A22 A12

Tabla 1: Equivalencias entre un observador de order completo y uno de orden reducido 5

Luego, teniendo en cuenta la analog a anterior, puede escribirse x 1 = x1 = y Du 2 = Ao x x r 2 + Lr yf + zf . Si se plantea la ecuaci on din amica del error de estimaci on: e =x 2 x 2 = A21 x1 + A22 x2 + B2 u Aor x 2 Lr A12 x2 zf y se hace 0 = A21 x1 + B2 u zf , Aor se obtiene e = Aor e, (34) debiendo elegirse Lr para que los autovalores de Aor = A22 Lr A12 aseguren la r apida convergencia del error de estimaci on a cero. La Fig. 6 muestra la estructura del observador de orden reducido, mientras que la parte b muestra un esquema de lazo cerrado. C omo evitar a la implementaci on del derivador de los estados medidos? = A22 Lr A12 , (32) (33) (31) (30)

Figura 6: Observador de orden reducido. Ejemplo. Considere las ecuaciones de estado de un continua 0 1 0 1 x = = 0 1 0 1 10 i Se analizar an tres casos: 1. Observador de orden completo con un estado medido (posici on). 2. Observador de orden reducido con un estado medido (posici on). 3. Observador de orden reducido con dos estados medidos (posici on y velocidad). servomecanismo con motor de corriente

0 x + 0 u 10

(35)

a) Observador de orden completo En este caso la salida es y=

1 0 0

x.

(36)

Luego, la matriz del observador es de la forma 0 1 0 l1 1 l2 Ao = A LC = 0 1 0 1 10 l3

1 0 0

(37)

estando sus autovalores denidos a partir de la ecuaci on caracter stica |sI Ao | = l1 1 0 1 = sI l2 1 l3 1 10 s + l1 1 0 l2 s+1 1 l3 1 s + 10 (38) (39)

|sI Ao | = s3 + s2 (l1 + 11) + s(l2 + 22l1 + 21) + (l3 + 10l2 + 11l1 )

Si se asignan los polos del observador en 15 (obviamente para esta asignaci on debe tenerse en cuenta la respuesta din amica asignada al lazo cerrado), la ecuaci on caracter stica buscada es (s + 15)3 = s3 + 45s2 + 675s + 3375 luego l1 = 45 11 l2 = 675 22l1 21 l3 = 3375 11l1 10l2 La Fig. 7 muestra el esquema del observador y la estrategia de realimentaci on. (41) (40)

Figura 7: Observador de orden completo del servomecanismo. b) Observador de orden reducido con 1 estado medido (posici on) En este caso x1 = y x2 = cionarse como i
T

. Luego, la ecuaci on de estados del sistema puede parti-

x = y =

A11 A12 A21 A22 1 0 0 . 7

x1 x2

B1 B2

u,

(42) (43)

donde A11 = [0] , A22 = A12 = , 1 0 , A21 = 0 0 , 0 10 .

1 1 1 10

B1 = [0] ,

B2 =

De acuerdo a la ecuaci on (25) los estados a observar responden a x 2 = 1 1 1 10 x 2 + (A21 x1 + B2 u) , (44)

siendo la matriz del observador de orden reducido (A22 Lr A12 ) = y su ecuaci on caracter stica |sI Aor | = s2 + s (l1 + 11) + (l2 + 10l1 + 11) . Para asignar los dos autovalores del observador en -15, debe vericarse que: (s + 15)2 = s2 + 30s + 225, es decir, l1 = 30 11 l2 = 10l1 + 225 11 (48) (47) (46) l1 1 1 l2 1 10 , (45)

Figura 8: Observador de orden reducido midiendo la posici on. c) Observador de orden reducido con dos estados medidos (posici on y velocidad) En este caso x1 =
T

y x2 = [i].

Luego las ecuaciones de estado y de salida pueden expresarse como x = y = A11 A12 A21 A22 1 0 0 0 1 0 x, 8 x1 x2 + B1 B2 u, (49) (50)

donde A11 = 0 1 0 1 , B1 = A12 = 0 0 , 0 1 A21 = 0 1 ,

A22 = [10] ,

B2 = [10] .

Luego, los estados a observar responden a 2 = 10 x x2 + (A21 x1 + B2 u) , donde la matriz del observador es (A22 Lr A12 ) = 10 l2 , y su ecuaci on caracter stica es |sI Aor | = s + 10 + l2 . (53) Luego, si desea asignarse el autovalor del observador de orden reducido en s = 15 , resulta l1 = cualquiera l2 = 5. (54) (52) (51)

Figura 9: Observador de orden reducido con dos estados medidos (posici on y velocidad)

Nota: En la p agina http://www.ing.unlp.edu.ar/controlm/electronica/ se puede encontrar algunos archivos para simular sobre este tema.

Referencias
[1] Friendland, B. Control Systems Design. McGraw Hill. ISBN 0-07-022441-2. [2] Brogan, W.L. Modern Control Theory. Prentice Hall. ISBN 0-13-590415-3. [3] Ogata, K. Ingenier a de Control Moderna. Prentice Hall.