PDF Beer Dinamica 9e Presentacion PPT c15

MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:
DINMICA
Novena edicin
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.

Notas:
J. Walt Oler
Texas Tech University
CAPTULO
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
15
Cinemtica de
cuerpos rgidos
Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Contenido
15 - 2
Introduccin
Traslacin
Rotacin alrededor de un eje fijo:
Velocidad
Rotacin alrededor de un eje fijo:
Aceleracin
Rotacin alrededor de un eje fijo: Placa
representativa
Ecuaciones que definen la rotacin de
un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo
Problema resuelto 15.1
Movimiento plano general
Velocidad absoluta y velocidad relativa
en el movimiento plano
Centro instantneo de rotacin en el
movimiento plano
Aceleraciones absoluta y relativa en el
movimiento plano
Anlisis del movimiento plano en
trminos de un parmetro
Razn de cambio con respecto a un
sistema de referencia en rotacin
Aceleracin de Coriolis
Movimiento alrededor de un punto fijo
Movimiento general
Movimiento tridimensional. Aceleracin
de Coriolis
Sistema de referencia en movimiento
general
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Introduccin
15 - 3
Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones
entre el tiempo y las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las
partculas que forman un cuerpo rgido.
Clasificacin de los diferentes movimientos de
cuerpo rgido:
- movimiento general
- movimiento alrededor de un punto fijo
- movimiento plano general
- rotacin alrededor de un eje fijo
traslacin curvilnea
traslacin rectilnea
- traslacin:
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Traslacin
15 - 4
Considerar un cuerpo rgido en traslacin:
- la direccin de cualquier lnea recta dentro del
cuerpo es constante,
- todas las partculas que forman el cuerpo se
mueven en lneas paralelas.
Para cualquier par de partculas en el cuerpo,
A B A B
r r r

+ =
La diferenciacin con respecto al tiempo,
A B
A A B A B
v v
r r r r

=
= + =
Todas las partculas tienen la misma velocidad.
A B
A A B A B
a a
r r r r

=
= + =
La diferenciacin con respecto al tiempo de nuevo,
Todas las partculas tienen la misma aceleracin.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Rotacin alrededor de un eje fijo. Velocidad
15 - 5
Considerar la rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo AA.
El vector de velocidad de la
partcula P es tangente a la trayectoria con
magnitud
dt r d v

=
dt ds v =
( ) ( )
( ) | u
u
|
u | u
sen sen lm
sen
0
r
t
r
dt
ds
v
r BP s
t
=
A
A
= =
A = A = A
A
ngular a velocidad k k
r
dt
r d
v
= = =
= =
u e e
e
El mismo resultado se obtiene a partir de
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Rotacin alrededor de un eje fijo. Aceleracin
15 - 6
Diferenciacin para determinar la aceleracin,
( )
v r
dt
d
dt
r d
r
dt
d
r
dt
d
dt
v d
a

+ =
+ =
= =
e
e
e
e
e

k k k
ngular a n aceleraci
dt
d
u e o
o
e
= = =
= =
radial n aceleraci la de componente
al n tangenci aceleraci la de componente
=
=
+ =
r
r
r r a

e e
o
e e o
La aceleracin de P es una combinacin de
dos vectores,
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Rotacin alrededor de un eje fijo. Placa representativa
15 - 7
Considerar la propuesta de una placa
representativa en un plano perpendicular al eje
de rotacin.
Velocidad de cualquier punto P de la placa,
e
e e
r v
r k r v
=
= =

Aceleracin de cualquier punto P de la placa,
r r k
r r a

2
e o
e e o
=
+ =
Resolviendo la aceleracin en las componentes
tangencial y normal,
2 2
e e
o o
r a r a
r a r k a
n n
t t
= =
= =


N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo
15 - 8
El movimiento de un cuerpo rgido que gira
alrededor de un eje fijo a menudo es especificado
por el tipo de aceleracin angular.
u
e
e
u e
o
e
u u
e
d
d
dt
d
dt
d
d
dt
dt
d
= = =
= =
2
2
o Recordando
Rotacin uniforme, o = 0:
t e u u + =
0
Rotacin uniformemente acelerada, o = constante:
( )
0
2
0
2
2
2
1
0 0
0
2 u u o e e
o e u u
o e e
+ =
+ + =
+ =
t t
t
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 9
El cable C tiene una aceleracin
constante de 9 in/s
2
y una velocidad
inicial de 12 in/s, ambas dirigidas hacia
la derecha.
Determinar a) el nmero de
revoluciones ejecutadas por la polea en
2 s, b) la velocidad y el cambio en la
posicin de la carga B despus de 2 s, y
c) la aceleracin del punto D sobre el
borde de la polea cuando t = 0.
SOLUCIN:
Debido a la accin del cable, la
velocidad tangencial y la aceleracin
de D son iguales a la velocidad y la
aceleracin de C. Calcular la
velocidad angular inicial y la
aceleracin.
Aplicar las relaciones de la rotacin
uniformemente acelerada para
determinar la velocidad y la posicin
angular de la polea al cabo de 2 s.
Evaluar los primeros componentes
tangencial y normal de la aceleracin
de D.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 10
SOLUCIN:
La velocidad tangencial y la aceleracin de D son
iguales a la velocidad y la aceleracin de C.
( ) ( )
( )
( )
s rad 4
3
12
s in. 12
0
0
0
0
0 0
= = =
=
= =
r
v
r v
v v
D
D
C D
e
e

( )
( )
( )
2
s rad 3
3
9
s in. 9
= = =
=
= =
r
a
r a
a a
t
D
t
D
C
t
D
o
o

Aplicar las relaciones de la rotacin uniformemente
acelerada para determinar la velocidad y la posicin
angular de la polea al cabo de 2 s.
( )( ) s rad 10 s 2 s rad 3 s rad 4
2
0
= + = + = t o e e
( )( ) ( )( )
rad 14
s 2 s rad 3 s 2 s rad 4
2 2
2
1
2
2
1
0
=
+ = + = t t o e u
( ) es revolucion de nmero
rad 2
rev 1
rad 14 =
|
.
|
\
|
=
t
N
rev 23 . 2 = N
( )( )
( )( ) rad 14 in. 5
s rad 10 in. 5
= = A
= =
u
e
r y
r v
B
B
in. 70
s in. 50
= A
| =
B
B
y
v

N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 11
Evaluar los primeros componentes tangencial y
normal de la aceleracin de D.
( ) = = s in. 9
C
t
D
a a

( ) ( )( )
2 2 2
0
s in 48 s rad 4 in. 3 = = = e
D
n
D
r a
( ) ( ) + = =
2 2
s in. 48 s in. 9
n
D
t
D
a a

Magnitud y direccin de la aceleracin total,
( ) ( )
2 2
2 2
48 9 + =
+ =
n
D
t
D D
a a a
2
s in. 8 . 48 =
D
a
( )
( )
9
48
tan
=
=
t
D
n
D
a
a
|
= 4 . 79 |
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Movimiento plano general
15 - 12
El movimiento plano general no es ni una
traslacin ni una rotacin.
Un movimiento plano general puede considerarse
como la suma de una traslacin y una rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B a A
2
y
B
2
se puede dividir en dos partes:
- traslacin a A
2
y
- rotacin de alrededor de A
2
a B
2

1
B
'
1
B
'
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
15 - 13
Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por
una traslacin de un punto de referencia arbitrario A y una
rotacin simultnea alrededor de A.
A B A B
v v v

+ =
e e r v r k v
A B A B A B
= =
A B A B
r k v v

+ = e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 14
Suponiendo que la velocidad v
A
del extremo A es conocida, se desea determinar la
velocidad v
B
del extremo B y la velocidad angular e en trminos de v
A
, l y u.
Las direcciones de v
B
y v
B/A
son conocidas. Complete el diagrama de velocidad.
u
u
tan
tan
A B
A
B
v v
v
v
=
=
u
e
u
e
cos
cos
l
v
l
v
v
v
A
A
A B
A
=
= =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 15
Seleccionar el punto B como punto de referencia y resolver para la velocidad
v
A
del extremo A, y la velocidad angular e lleva a un tringulo de velocidad
equivalente.
v
A/B
tiene la misma magnitud, pero en sentido opuesto a v
B/A
. El sentido de la
velocidad relativa depende de la eleccin del punto de referencia.
La velocidad angular e de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma
que su rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende de la
eleccin del punto de referencia.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 16
Un engrane doble rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la
velocidad de su centro es 1.2 m/s.
Determinar a) la velocidad angular
del engrane, y b) las velocidades de la
cremallera superior R y del punto D
del engrane.
SOLUCIN:
El desplazamiento del centro del engrane
en una revolucin es igual a la
circunferencia exterior. Relacionar los
desplazamientos de traslacin y angular.
Diferenciar las relaciones de las
velocidades de traslacin y angular.
La velocidad de cualquier punto P en el
engrane puede escribirse como

Evaluar las velocidades de los puntos B y
D.
A P A A P A P
r k v v v v

+ = + = e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 17
x
y
SOLUCIN:
El desplazamiento del centro del engrane en una
revolucin es igual a la circunferencia exterior.
Para x
A
> 0 (movindose a la derecha), e < 0
(girando en el sentido de las manecillas del reloj).
u
t
u
t
1
2 2
r x
r
x
A
A
= =
Diferenciar la relacin de las velocidades de
traslacin y angular.
m 0.150
s m 2 . 1
1
1
= =
=
r
v
r v
A
A
e
e
( )k k

s rad 8 = =e e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 18
Para cualquier punto P sobre el engrane,
A P A A P A P
r k v v v v

+ = + = e
La velocidad de la cremallera
superior es igual a la velocidad
del punto B:
( ) ( ) ( )
( ) ( )i i
j k i
r k v v v
A B A B R

s m 8 . 0 s m 2 . 1
m 10 . 0 s rad 8 s m 2 . 1
+ =
+ =
+ = = e
( )i v
R

s m 2 =
Velocidad del punto D:
( ) ( ) ( )i k i
r k v v
A D A D

m 150 . 0 s rad 8 s m 2 . 1 + =
+ = e
( ) ( )
s m 697 . 1
s m 2 . 1 s m 2 . 1
=
+ =
D
D
v
j i v


N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 19
La manivela AB tiene una velocidad
angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2000 rpm.
Para la posicin indicada de la
manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, y b) la
velocidad del pistn P.
SOLUCIN:
Se determinar la velocidad absoluta del
punto D con
B D B D
v v v

+ =
La velocidad se obtiene de los datos
de la rotacin de la manivela.
B
v
Las direcciones de la velocidad

absoluta y la velocidad relativa
se determinan a partir de la geometra
del problema.
D
v
B D
v
Las incgnitas en la expresin del vector

son las magnitudes de velocidad
que pueden ser determinadas a partir del
tringulo vectorial correspondiente.
B D D
v v y
La velocidad angular de la biela se
calcula a partir de .
B D
v
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 20
SOLUCIN:
Se determinar la velocidad absoluta del punto D con
B D B D
v v v

+ =
La velocidad se obtiene de los datos de la rotacin
de la manivela.
B
v
( ) ( )( ) s rad 4 . 209 in. 3

s rad 4 . 209
rev
rad 2
s 60
min
min
rev
2000
= =
=
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
AB B
AB
AB v e
t
e
La direccin de la velocidad es como se muestra.
La direccin de la velocidad absoluta es
horizontal. La direccin de la velocidad relativa
es perpendicular a BD. Calcule el ngulo entre la
horizontal y la biela por la ley de los senos.
D
v
B D
v
= =
95 . 13
in. 3
sen
in. 8
40 sen
|
|
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 21
Determinar las magnitudes de las
velocidades del tringulo vectorial.
B D D
v v y
B D B D
v v v

+ =
=
sen76.05
s in. 3 . 628
50 sen 95 . 53 sen
B D
D
v
v
s in. 9 . 495
s ft 6 . 43 s in. 4 . 523
=
= =
B D
D
v
v
s rad 0 . 62
in. 8
s in. 9 . 495
=
= =
=
l
v
l v
B D
BD
BD B D
e
e
s ft 6 . 43 = =
D P
v v
( )k
BD

s rad 0 . 62 = e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Centro instantneo de rotacin en el movimiento plano
15 - 22
El movimiento plano de todas las partculas en una
placa siempre puede reemplazarse por la traslacin de
un punto arbitrario A y una rotacin alrededor de A con
una velocidad angular que es independiente de la
eleccin de A.
Las mismas velocidades de traslacin y rotacin en A se
obtienen al permitir que la placa gire con la misma
velocidad angular respecto al punto C sobre una
perpendicular a la velocidad en A.
La velocidad de todas las dems partculas en la placa es
la misma que se defini originalmente, puesto que la
velocidad angular y la velocidad de traslacin en A son
equivalentes.
En lo referente a las velocidades, la placa parece girar
alrededor del centro instantneo de rotacin C.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 23
Si se conoce la velocidad en los puntos A y B, el centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
perpendicular a los vectores de velocidad a travs de A
y B.
Si los vectores de velocidad en A y B son
perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de
rotacin se encuentra en la interseccin de la lnea AB
con la lnea que une los extremos de los vectores de
velocidad en A y B.
Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.

Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad angular
es cero.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 24
El centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a travs de A y B.
u
e
cos l
v
AC
v
A A
= =
( ) ( )
u
u
u e
tan
cos
sen
A
A
B
v
l
v
l BC v
=
= =
Las velocidades de todas las partculas en la varilla se
comportan como si fueran a girar alrededor de C.
La partcula en el centro de rotacin tiene velocidad cero.
La partcula que coincide con el centro de rotacin cambia
con el tiempo y la aceleracin de la partcula en el centro
instantneo de rotacin no es cero.
La aceleracin de las partculas en la placa no puede
determinarse si sta simplemente gira alrededor de C.
El trazo del sitio del centro de rotacin en el cuerpo es el
centroide cuerpo, y en el espacio es el espacio centroide.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 25
Un engrane doble rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la
velocidad de su centro es 1.2 m/s.
Determinar a) la velocidad angular
del engrane, y b) las velocidades de
la cremallera superior R y del punto
D del engrane.
SOLUCIN:
El punto C est en contacto con la
cremallera estacionaria inferior y, al
instante, tiene una velocidad cero. Debe ser
la ubicacin del centro instantneo de
rotacin.
Determine la velocidad angular respecto a
C con base en la velocidad dada en A.
Evale las velocidades en B y D con base
en su rotacin alrededor de C.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 26
SOLUCIN:
El punto C est en contacto con la cremallera
estacionaria inferior y, al instante, tiene una
velocidad cero. Debe ser la ubicacin del centro
instantneo de rotacin.
Determine la velocidad angular respecto a C con
base en la velocidad dada en A.
s rad 8
m 0.15
s m 2 . 1
= = = =
A
A
A A
r
v
r v e e
Evaluar las velocidades en B y D con base en su
rotacin alrededor de C.
( )( ) s rad 8 m 25 . 0 = = = e
B B R
r v v
( )i v
R
s m 2 =
( )
( )( ) s rad 8 m 2121 . 0
m 2121 . 0 2 m 15 . 0
= =
= =
e
D D
D
r v
r
( )( ) s m 2 . 1 2 . 1
s m 697 . 1
j i v
v
D
D

+ =
=
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 27
La manivela AB tiene una velocidad
angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2000 rpm.
Para la posicin indicada de la
manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, y b) la
velocidad del pistn P.
SOLUCIN:
Determinar la velocidad en B de los
datos de la rotacin de la manivela.
La direccin de los vectores de
velocidad en B y D son conocidos. El
centro instantneo de rotacin est en la
interseccin de las perpendiculares a las
velocidades a travs de B y D.

Determinar la velocidad angular
respecto al centro de rotacin basado en
la velocidad en B.
Calcular la velocidad en D con base en
su rotacin alrededor del centro
instantneo de rotacin.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 28
SOLUCIN:
Del problema resuelto 15.3,
( )( )
=
= =
95 . 13
s in. 3 . 628 s in. 3 . 481 9 . 403
|
B B
v j i v

El centro instantneo de rotacin est en la

interseccin de las perpendiculares a las
velocidades a travs de B y D.
= =
= + =
05 . 76 90
95 . 53 40
|
|
D
B
=
sen50
in. 8
95 . 53 sen 05 . 76 sen
CD BC
in. 44 . 8 in. 14 . 10 = = CD BC
Determine la velocidad angular respecto al centro
de rotacin basado en la velocidad en B.
( )
in. 10.14
s in. 3 . 628
= =
=
BC
v
BC v
B
BD
BD B
e
e
Calcular la velocidad en D en funcin de su
rotacin alrededor del centro instantneo de
rotacin.
( ) ( )( ) s rad 0 . 62 in. 44 . 8 = =
BD D
CD v e
s ft 6 . 43 s in. 523 = = =
D P
v v
s rad 0 . 62 =
BD
e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano
15 - 29
Aceleracin absoluta de una partcula de la placa,
A B A B
a a a

+ =
La aceleracin relativa asociada con la rotacin alrededor de A
incluye componentes tangencial y normal,
A B
a
( )
( )
A B
n
A B
A B
t
A B
r a
r k a

2
e
o
=
=
( )
( )
2
e
o
r a
r a
n
A B
t
A B
=
=
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 30
Dados
determinar
, y
A A
v a

. y o

B
a
( ) ( )
t
A B
n
A B A
A B A B
a a a
a a a

+ + =
+ =
El vector resultante depende del sentido de y de
las magnitudes relativas de
( )
n
A B A
a a y
A
a
Debe conocer tambin la velocidad e.

N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 31
+
componentes x:
u o u e cos sen 0
2
l l a
A
+ =
| +
componentes y: u o u e sen cos
2
l l a
B
=
Resolver para a
B
y o.
Escribir en trminos de las dos ecuaciones de componentes,
A B A B
a a a

+ =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Anlisis del movimiento plano en trminos de un parmetro
15 - 32
En algunos casos esto es ventajoso para determinar la
velocidad y la aceleracin absoluta de un mecanismo
directamente.
u sen l x
A
=
u cos l y
B
=
u e
u u
cos
cos
l
l
x v
A A
=
=
=
u e
u u
sen
sen
l
l
y v
B B
=
=
=
u o u e
u u u u
cos sen
cos sen
2
2
l l
l l
x a
A A
+ =
+ =
=

u o u e
u u u u
sen cos
sen cos
2
2
l l
l l
y a
B B
=
=
=

N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 33
El centro del engrane doble tiene una
velocidad y una aceleracin hacia la
derecha de 1.2 m/s y 3 m/s
2
,
respectivamente. La cremallera inferior
es estacionaria.
Determinar a) la aceleracin angular
del engrane, y b) la aceleracin de los
puntos B, C y D.
SOLUCIN:
La expresin de la posicin del engrane
como una funcin deu se diferencia en
dos ocasiones para definir la relacin
entre las aceleraciones de traslacin y
angular.
La aceleracin de cada punto en el
engrane se obtiene sumando la
aceleracin del centro del engrane y las
aceleraciones relativas con respecto al
centro. Esto ltimo incluye los
componentes normal y tangencial de
aceleracin.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 34
SOLUCIN:
La expresin de la posicin del engrane como
una funcin de u se diferencia en dos ocasiones
para definir la relacin entre las aceleraciones de
traslacin y angular.
e u
u
1 1
1
r r v
r x
A
A
= =
=
s rad 8
m 0.150
s m 2 . 1
1
= = =
r
v
A
e
o u
1 1
r r a
A
= =

m 150 . 0
s m 3
2
1
= =
r
a
A
o
( )k k

2
s rad 20 = =o o
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 35
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )j i i
j j k i
r r k a
a a a a a a
A B A B A
n
A B
t
A B A A B A B

2 2 2
2 2 2
2
s m 40 . 6 s m 2 s m 3
m 100 . 0 s rad 8 m 100 . 0 s rad 20 s m 3
+ =
=
+ =
+ + = + =
e o
( ) ( )
2 2 2
s m 12 . 8 s m 40 . 6 m 5 = =
B B
a j i s a

La aceleracin de cada
punto se obtiene sumando la
aceleracin del centro del
engrane y las aceleraciones
relativas con respecto al
centro.
Lo anterior incluye a los
componentes de las
aceleraciones normal y
tangencial.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 36
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )j i i
j j k i
r r k a a a a
A C A C A A C A C

2 2 2
2 2 2
2
s m 60 . 9 s m 3 s m 3
m 150 . 0 s rad 8 m 150 . 0 s rad 20 s m 3
+ =
=
+ = + = e o
( )j a
c
2
s m 60 . 9 =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )i j i
i i k i
r r k a a a a
A D A D A A D A D

2 2 2
2 2 2
2
s m 60 . 9 s m 3 s m 3
m 150 . 0 s rad 8 m 150 . 0 s rad 20 s m 3
+ + =
=
+ = + = e o
( ) ( )
2 2 2
s m 95 . 12 s m 3 m 6 . 12 = + =
D D
a j i s a


N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 37
La manivela AG del mecanismo tiene
una velocidad angular constante en el
sentido de las manecillas del reloj de
2000 rpm.
Para la posicin que se muestra de la
manivela, determinar la aceleracin
de la biela BD y la aceleracin del
punto D.
SOLUCIN:
La aceleracin angular de la biela BD
y la aceleracin del punto D se
determinan a partir de
( ) ( )
n
B D
t
B D B B D B D
a a a a a a

+ + = + =
La aceleracin de B se determina a partir
de la velocidad de rotacin dada de AB.
Las direcciones de las aceleraciones
se
determinan a partir de la geometra.
( ) ( )
n
B D
t
B D D
a a a

y ,
Las ecuaciones de componentes para la
aceleracin del punto D se resuelven
simultneamente para la aceleracin de
D y la aceleracin angular de la biela.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 38
La aceleracin de B se determina a partir de la
velocidad de rotacin dada de AB.
SOLUCIN:
La aceleracin angular de la biela BD y la
aceleracin del punto D se determinan a partir de
( ) ( )
n
B D
t
B D B B D B D
a a a a a a

+ + = + =
( )( )
2
2
12
3
2
AB
s ft 962 , 10 s rad 4 . 209 ft
0
constante s rad 209.4 rpm 2000
= = =
=
= = =
AB B
AB
r a e
o
e
( )( ) j i a
B

= 40 sen 40 cos s ft 962 10

2
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 39
Las direcciones de las aceleraciones se
determinan a partir de la geometra.
( ) ( )
n
B D
t
B D D
a a a

y ,
Del problema resuelto 15.3, e
BD
= 62.0 rad/s, | = 13.95
o
.
( ) ( ) ( )( )
2 2
12
8
2
s ft 2563 s rad 0 . 62 ft = = =
BD
n
B D
BD a e
( ) ( )( ) j i a
n
B D

+ = 95 . 13 sen 95 . 13 cos s ft 2563

2
( ) ( ) ( )
BD BD BD
t
B D
BD a o o o 667 . 0 ft
12
8
= = =
La direccin de (a
D/B
)
t
es conocida, pero el sentido no se
conoce,
( ) ( )( ) j i a
BD
t
B D

= 05 . 76 cos 05 . 76 sen 667 . 0 o

i a a
D D
=
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 40
( ) ( )
n
B D
t
B D B B D B D
a a a a a a

+ + = + =
Las ecuaciones de componentes para la aceleracin del
punto D se resuelven simultneamente.
componentes x:
+ = 95 . 13 sen 667 . 0 95 . 13 cos 2563 40 cos 962 10
BD D
a o
+ + = 95 . 13 cos 667 . 0 95 . 13 sen 2563 40 sen 962 10 0
BD
o
componentes y:
( )
( )i a
k
D
BD
2
2
s ft 9290
s rad 9940
=
= o
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 41
En la posicin mostrada, la manivela
AB tiene una velocidad angular
constante de e
1
= 20 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj.
Determinar las velocidades angulares y
las aceleraciones angulares de la barra
acopladora BD y de la manivela DE.
SOLUCIN:
Las velocidades angulares son
determinadas resolviendo
simultneamente las ecuaciones
componentes para
B D B D
v v v

+ =
Las aceleraciones angulares son
determinadas resolviendo
simultneamente las ecuaciones
componentes para
B D B D
a a a

+ =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 42
SOLUCIN:
Las velocidades angulares son determinadas resolviendo
simultneamente las ecuaciones componentes para
B D B D
v v v

+ =
( )
j i
j i k r v
DE DE
DE D DE D

e e
e e
17 17
17 17
=
+ = =
( )
j i
j i k r v
B AB B

160 280
14 8 20
+ =
+ = =e
( )
j i
j i k r v
BD BD
BD B D BD B D

e e
e e
12 3
3 12
+ =
+ = =
BD DE
e e 3 280 17 =
componentes x:
BD DE
e e 12 160 17 + + = componentes y:
( ) ( )k k
DE BD

s rad 29 . 11 s rad 33 . 29 = = e e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 43
Las aceleraciones angulares son determinadas resolviendo
simultneamente las ecuaciones componentes para
B D B D
a a a

+ =
( ) ( ) ( )
j i j i
j i j i k
r r a
DE DE
DE
D DE D DE D

2170 2170 17 17
17 17 29 . 11 17 17
2
2
+ =
+ + =
=
o o
o
e o
( ) ( )
j i
j i r r a
B AB B AB B

5600 3200
14 8 20 0
2 2
+ =
+ = = e o
( ) ( ) ( )
j i j i
j i j i k
r r a
D B D B
D B
D B BD D B BD B D

2580 320 , 10 12 3
3 12 33 . 29 3 12
2
2
+ =
+ + =
=
o o
o
e o
componentes x:
690 , 15 3 17 = +
BD DE
o o
componentes y:
6010 12 17 =
BD DE
o o
( ) ( )k k
DE BD

2 2
s rad 809 s rad 645 = = o o
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Razn de cambio con respecto a un sistema de referencia en
rotacin
15 - 44
El sistema de referencia
OXYZ es fijo.
El sistema de referencia
Oxyz gira alrededor del eje
fijo OA con velocidad
angular O
La funcin vectorial
vara en direccin y
magnitud.
( ) t Q
( ) k Q j Q i Q Q
z y x Oxyz

+ + =
Respecto al sistema de referencia OXYZ,
( ) k Q j Q i Q k Q j Q i Q Q
z y x z y x OXYZ

+ + + + + =
razn de
cambio con respecto al sistema de referencia
rotatorio.
( ) = = + +
Oxyz z y x
Q k Q j Q i Q
S est fijado en Oxyz, entonces es

equivalente a la velocidad de un punto en un
cuerpo rgido adjunto a Oxyz y
( )
OXYZ
Q
Q k Q j Q i Q
z y x

O = + +
Q
Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz,

k Q j Q i Q Q
z y x

+ + =
Respecto al sistema de referencia OXYZ,
( ) ( ) Q Q Q
Oxyz OXYZ

O + =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 45
El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de
referencia rotatorio Oxy gira con velocidad angular

. O
El vector de posicin para la partcula P es el mismo

en ambos sistemas de referencia, pero la razn de
cambio depende de la eleccin del sistema de
referencia.
P
r
La velocidad absoluta de la partcula P es

( ) ( )
Oxy OXY P
r r r v

+ O = =
Imagine una placa rgida junto al sistema de referencia
rotatorio Oxy, o F para abreviar. Sea P un punto sobre
la placa que corresponde de manera instantnea a la
posicin de la partcula P.
( ) = =
Oxy P
r v

F
velocidad de P a lo largo de su
trayectoria en la placa
=
' P
v
velocidad absoluta del punto P sobre la placa

La velocidad absoluta de la partcula P puede escribirse
como
F P P P
v v v

+ =
'
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 46
( )
F P P
Oxy P
v v
r r v

+ =
+ O =
'
La aceleracin absoluta de la partcula P es
( ) ( ) | |
Oxy OXY P
r
dt
d
r r a

+ O + O =
( ) ( ) ( )
Oxy Oxy P
r r r r a

+ O + O O + O = 2
( ) ( )
( ) | | ( ) ( )
Oxy Oxy Oxy
Oxy OXY
r r r
dt
d
r r r
O + =
+ O = pero
( )
( )
Oxy P
P
r a
r r a

=
O O + O =
'
F
Utilizando el punto conceptual P sobre la placa,
La aceleracin absoluta para la partcula P se
convierte en
( )
( ) 2 2
2
= O = O =
+ + =
O + + =
'
'
F
F
F
P Oxy c
c P P
Oxy P P P
v r a
a a a
r a a a

aceleracin de
Coriolis
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 47
Considerar un collar P hecho para deslizarse a una
velocidad relativa constante u a lo largo de la varilla
OB. La varilla gira a una velocidad angular constante e.
El punto A sobre la varilla corresponde a la posicin
instantnea de P.
c P A P
a a a a

+ + =
F
La aceleracin absoluta del collarn es
( ) 0 = =
Oxy P
r a

F
u a v a
c P c
e 2 2 = O =
F
La aceleracin absoluta consiste en los vectores radial y

tangencial mostrados.
( )
2
e r a r r a
A A
= O O + O =
donde
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 48
u v v t t
u v v t
A
A
'
+ =
'
A +
+ =
'

, at
, at
El cambio de la velocidad superior a At est
representado por la suma de tres vectores
T T T T R R v
' ' '
+
' '
+
'
= A
( )
2
e r a r r a
A A
= O O + O =
recordando,
se debe al cambio en la direccin de la
velocidad del punto A en la varilla,
A A
t t
a r r
t
v
t
T T
= = =
A
A
=
A
' '
A A
2
0 0
lm lm e ee
u
T T ' '
se derivan de los efectos combinados
del movimiento relativo de P y la rotacin de la
varilla
T T R R
' ' ' '
y
u u u
t
r
t
u
t
T T
t
R R
t t
e e e
e
u
2
lm lm
0 0
= + =
|
.
|
\
|
A
A
+
A
A
= |
.
|
\
|
A
' ' '
+
A
'
A A
u a v a
c P c
e 2 2 = O =
F
recordando,
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 49
El disco D del mecanismo de Ginebra
gira con una velocidad angular
constante de e
D
= 10 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj.
En el instante en que | = 150
o
,
determinar a) la velocidad angular del
disco S, y b) la velocidad del pasador P
relativa al disco S.
SOLUCIN:
La velocidad absoluta del punto P
puede escribirse como
s P P P
v v v

+ =
'
La magnitud y la direccin de la
velocidad de del pasador P se
calculan a partir de la velocidad angular
y del radio del disco D.
P
v
La direccin de la velocidad del

punto P en donde S coincide con P es
perpendicular al radio OP.
P
v
'
La direccin de la velocidad de P
con respecto a S es paralela a la ranura.
s P
v
Resolver el tringulo vectorial de la

velocidad angular de S y velocidad
relativa de P.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 50
SOLUCIN:
La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como
s P P P
v v v

+ =
'
La magnitud y la direccin de la velocidad absoluta del
pasador P se calculan a partir de la velocidad angular y del
radio del disco D.
( )( ) s mm 500 s rad 10 mm 50 = = =
D P
R v e
La direccin de la velocidad de P con respecto a S es
paralela a la ranura. De la ley de los cosenos,
mm 1 . 37 551 . 0 30 cos 2
2 2 2 2
= = + = r R Rl l R r
De la ley de los cosenos,
=
= 4 . 42
742 . 0
30 sen
sen
30 sen
R
sen
| |
|
r
= = 6 . 17 30 4 . 42 90
El ngulo interior del tringulo vectorial es
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 51
La direccin de la velocidad del punto P en donde S
coincide con P es perpendicular al radio OP. De la velocidad
triangular,
( )
mm 1 . 37
s mm 2 . 151
s mm 2 . 151 6 . 17 sen s mm 500 sen
= =
= = =
'
s s
P P
r
v v
e e
( )k
s
s rad 08 . 4 = e
( ) = = 6 . 17 cos s m 500 cos
P s P
v v
( )( ) j i v
s P

= 4 . 42 sin 4 . 42 cos s m 477

s mm 500 =
P
v
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 52
En el mecanismo de Ginebra, el
disco D gira con una velocidad
angular constante de 10 rad/s en
sentido contrario al de las
manecillas del reloj. En el instante
en que = 150
o
, determinar la
aceleracin angular del disco S.
SOLUCIN:
La aceleracin absoluta del pasador P puede
expresarse como
c s P P P
a a a a

+ + =
'
La velocidad angular instantnea del disco S
se determin como en el problema resuelto
15.9.
La nica incgnita involucrada en la
ecuacin de la aceleracin es la aceleracin
angular instantnea del disco S.
Resolver cada trmino de aceleracin en la
componente paralela a la ranura.
Determinar la aceleracin angular del disco
S.

N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 53
SOLUCIN:
La aceleracin absoluta del pasador P puede
expresarse como

c s P P P
a a a a

+ + =
'
Del problema resuelto 15.9,
( )
( )( ) j i v
k
s P
S

=
= =
4 . 42 sen 4 . 42 cos s mm 477
s rad 08 . 4 4 . 42 e |
Considerando cada trmino de la ecuacin de la
aceleracin,
( )( )
( )( ) j i a
R a
P
D P

=
= = =
30 sen 30 cos s mm 5000
s mm 5000 s rad 10 mm 500
2
2
2
2
e
( ) ( )
( ) ( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )( )( ) j i a
j i r a
j i r a
a a a
S t P
S t P
S n P
t P n P P

+ =
+ =
=
+ =
'
'
'
' ' '
4 . 42 cos 4 . 42 sen mm 1 . 37
4 . 42 cos 4 . 42 sen
4 . 42 sen 4 . 42 cos
2
o
o
e
nota: o
S
puede ser positivo o negativo
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 54
La aceleracin relativa debe ser paralela a la
ranura.
s P
a
s P
v
La direccin de la aceleracin de Coriolis se obtiene

girando la direccin de la velocidad relativa de
90 en el sentido e
S.
( )( )
( )( )( )
( )( ) j i
j i
j i v a
s P S c

4 . 42 cos 4 . 42 sen s mm 3890

4 . 42 cos 4 . 42 sen s mm 477 s rad 08 . 4 2
4 . 42 cos 4 . 42 sen 2
2
+ =
+ =
+ = e
Equiparando los componentes de los trminos de
aceleracin perpendicular a la ranura,
s rad 233
0 7 . 17 cos 5000 3890 1 . 37
=
= +
S
S
o
o
( )k
S

s rad 233 = o
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Movimiento alrededor de un punto fijo
15 - 55
El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido
con un punto fijo O es equivalente a una rotacin del
cuerpo alrededor de un eje que pasa por O.
Con el eje instantneo de rotacin y velocidad
angular la velocidad de una partcula P del
cuerpo es
, e
r
dt
r d
v

= = e
y la aceleracin de la partcula P es
( ) .
dt
d
r r a
e
o e e o

= + =
Las velocidades angulares tienen magnitud y direccin
y obedecen la ley del paralelogramo de adicin. Son
vectores.

A medida que el vector se desplaza en el cuerpo y en
el espacio, genera un cuerpo y un espacio cnicos que
son tangentes a lo largo del eje instantneo de rotacin.
e
La aceleracin angular representa la velocidad de la

punta de . e

N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Movimiento general
15 - 56
Para las partculas A y B de un cuerpo rgido,
A B A B
v v v

+ =
La partcula A est fija dentro del cuerpo, y el
movimiento de ste en relacin con AXYZ es el
movimiento de un cuerpo con un punto fijo
A B A B
r v v

+ = e
De manera similar, la aceleracin de la partcula
P es
( )
A B A B A
A B A B
r r a
a a a

+ + =
+ =
e e o
La mayor parte del movimiento general de un cuerpo rgido es
equivalente a:
- una traslacin en la que todas las partculas tienen la misma
velocidad y la aceleracin de una partcula de referencia A, y
- a un movimiento en el que la partcula A se supone fija.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 57
La gra gira con una velocidad angular
constante e
1
= 0.30 rad/s, y la pluma se
eleva con una velocidad angular
constante e
2
= 0.50 rad/s. La longitud
de la pluma es l = 12 m.
Determinar:
la velocidad angular de la pluma,
la aceleracin angular de la pluma,
la velocidad de la punta de la pluma,
la aceleracin de la punta de la
pluma.
Aceleracin angular de la pluma,
( )
2 1
2 2 2 2 1
e e
e O e e e e o

=
+ = = + =
Oxyz
Velocidad de la punta de la pluma,
r v

=e
Aceleracin de la punta de la pluma,
( ) v r r r a

+ = + = e o e e o
SOLUCIN:
Con

Velocidad angular de la pluma,
2 1
e e e

+ =
( )
j i
j i r
k j

6 39 . 10
30 sen 30 cos 12
50 . 0 30 . 0
2 1
+ =
+ =
= = e e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 58
j i r
k j

6 39 . 10
50 . 0 30 . 0
2 1
+ =
= = e e
SOLUCIN:
Velocidad angular de la pluma,
2 1
e e e

+ =
( ) ( )k j
s rad 50 . 0 s rad 30 . 0 + = e
Aceleracin angular de la pluma,
( )
( ) ( )k j
Oxyz

s rad 50 . 0 s rad 30 . 0
2 1
2 2 2 2 1
= =
+ = = + =
e e
e O e e e e o
( )i
2
s rad 15 . 0 = o
Velocidad de la punta de la pluma,
0 6 39 . 10
5 . 0 3 . 0 0
k j i
r v

= =e
( ) ( ) ( )k j i v

s m 12 . 3 s m 20 . 5 s m 54 . 3 + =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 59
j i r
k j

6 39 . 10
50 . 0 30 . 0
2 1
+ =
= = e e
Aceleracin de la punta de la pluma,
( )
k j i i k
k j i k j i
a
v r r r a

90 . 0 50 . 1 60 . 2 94 . 0 90 . 0
12 . 3 20 . 5 3
50 . 0 30 . 0 0
0 6 39 . 10
0 0 15 . 0
+ =

+ =
+ = + = e o e e o
( ) ( ) ( )k j i a
2 2 2
s m 80 . 1 s m 50 . 1 s m 54 . 3 + =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Movimiento tridimensional. Aceleracin de Coriolis
15 - 60
Con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ y al
sistema de referencia rotatorio Oxyz,
( ) ( ) Q Q Q
Oxyz OXYZ

O + =
Considrese el movimiento de la partcula P respecto
a un sistema de referencia rotatorio Oxyz, o F para
abreviar. La velocidad absoluta puede expresarse
como
( )
F P P
Oxyz P
v v
r r v

+ =
+ O =
'
La aceleracin absoluta puede expresarse como
( ) ( ) ( )
( ) Coriolis de n aceleraci 2 2
2
= O = O =
+ + =
+ O + O O + O =
'
F
F
P Oxyz c
c P p
Oxyz Oxyz P
v r a
a a a
r r r r a

N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Sistema de referencia en movimiento general
15 - 61
Considrese:
- el sistema de referencia fijo OXYZ,
- el sistema de referencia de
traslacin AXYZ, y
- el sistema de referencia de
traslacin y rotacin Axyz, o F.
Con respecto a OXYZ y AXYZ,
A P A P
A P A P
A P A P
a a a
v v v
r r r

+ =
+ =
+ =
La velocidad y la aceleracin de P respecto a
AXYZ puede encontrarse en funcin de la
velocidad, y la aceleracin de P respecto a
Axyz.
( )
F P P
Axyz
A P A P A P
v v
r r v v

+ =
+ O + =
'
( )
( ) ( )
c P P
Axyz
A P
Axyz
A P
A P A P A P
a a a
r r
r r a a

+ + =
+ O +
O O + O + =
' F
2
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 62
Para el disco montado en el brazo,
las velocidades rotatorias angulares
indicadas son constantes.
Determinar:
la velocidad del punto P,
la aceleracin de P, y
la velocidad angular y la
aceleracin angular del disco.
SOLUCIN:
Definir un sistema de referencia fijo OXYZ
en O y un sistema de referencia en
movimiento Axyz, o F, unidos al brazo en
A.
Con P del sistema de referencia en
movimiento que coincide con P, la
velocidad del punto P se encuentra desde
F P P P
v v v

+ =
'
La aceleracin de P se encuentra desde
c P P P
a a a a

+ + =
' F
La velocidad angular y la aceleracin
angular del disco son
( ) e O e o
e O e
+ =
+ =
F
F D
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 63
SOLUCIN:
Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en
O y un sistema de referencia en movimiento
Axyz, o F, unidos al brazo en A.
j
j R i L r

1
e O =
+ =
k
j R r
D
A P
2
e e =
=
F
Con P del sistema de referencia en
movimiento que coincide con P, la velocidad
del punto P se encuentra desde
( )
i R j R k r v
k L j R i L j r v
v v v
A P D P
P
P P P

2 2
1 1
e e e
e e O
= = =
= + = =
+ =
'
'
F F
F
k L i R v
P

1 2
e e =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

15 - 64
La aceleracin de P se encuentra desde
c P P P
a a a a

+ + =
' F
( ) ( ) i L k L j r a
P
2
1 1 1
e e e O O = = =
'
( )
( ) j R i R k
r a
A P D D P

2
2 2 2
e e e
e e
= =
=
F F F
( ) k R i R j
v a
P c
2 1 2 1
2 2
2
e e e e
O
= =
=
F
k R j R i L a
P
2 1
2
2
2
1
2 e e e e + =
Velocidad angular y aceleracin del disco,
F D
e O e
+ = k j
2 1
e e e + =
( )
( ) k j j

2 1 1
e e e
e O e o
+ =
+ =
F
i
2 1
e e o =

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MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:

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Las direcciones de la velocidad

Las incgnitas en la expresin del vector

( ) ( )( ) s rad 4 . 209 in. 3

El centro instantneo de rotacin est en la

Debe conocer tambin la velocidad e.

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

= 40 sen 40 cos s ft 962 10

+ = 95 . 13 sen 95 . 13 cos s ft 2563

= 05 . 76 cos 05 . 76 sen 667 . 0 o

S est fijado en Oxyz, entonces es

Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz,

El vector de posicin para la partcula P es el mismo

La velocidad absoluta de la partcula P es

velocidad absoluta del punto P sobre la placa

La aceleracin absoluta consiste en los vectores radial y

La direccin de la velocidad del

Resolver el tringulo vectorial de la

= 4 . 42 sin 4 . 42 cos s m 477

La direccin de la aceleracin de Coriolis se obtiene

4 . 42 cos 4 . 42 sen s mm 3890

La aceleracin angular representa la velocidad de la

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