Automação para Controle de Processos - Geral

Esclarecimentos:
rea: Instrumentao
Apostila: Sistema de automao para controle de processos
Esta apostila produto do CFP 2.01, Escola SENAI Antonio Souza Noschese.
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SENAI
Servio Nacional
de Aprendizagem
Industrial
Escola SENAI Antnio
Souza Noschese UFP 2.01
S SI IS ST TE EM MA AS S D DE E
A AU UT TO OM MA A O O P PA AR RA A
C CO ON NT TR RO OL LE E D DE E
P PR RO OC CE ES SS SO OS S
Sistemas de Automao para Controle de Processos
SENAI-SP, 2003
Trabalho elaborado pela
Escola Senai Antnio Souza Noschese
Coordenao Geral Antnio Carlos Rodrigues
Equipe responsvel
Coordenao Benedito Loureno Costa Neto
Elaborao Carlos Alberto Jos de Almeida
..................Marcelo Saraiva Coelho
Fabrcio Ramos da Fonseca
Fabio Lobue dos Santos
Reviso Rosria Maria Duarte Parada
Editorao Eletrnica Andra Inocncio Vieira
Verso Preliminar
Escola SENAI Antnio Souza Noschese
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Sumrio
Controle de
Processos
Aes de
Controle
Controle de Processos
Histrico
Caractersticas de Processos Industriais
Processos de Fabricao Contnua e Descontnua
Processos Descontnuos
Atrasos no Processo
Tempo Morto
Capacitncia
Resistncia
Tipos de Processo
Distrbio de Alimentao
Distrbio de Demanda
Distrbio de Set-Point
Parmetros de Resposta de um Processo
Processos Estveis
Processos Instveis
Curvas Caractersticas
Controle Automtico Descontnuo
Controle Descontnuo de Duas posies sem Histerese
Controle Descontnuo de Duas posies com Histerese
Aes de Controle
Controle Automtico Contnuo
Controle Proporcional
Faixa Proporcional
Erro de Off-Set
Caractersticas Bsicas do Controle Proporcional
Esquema Bsico de um Controlador Proporcional
Concluso
Ao Integral
Caractersticas Bsicas do Controle Integral
Esquema Bsico de um Controlador Integral
Concluso
Ao Proporcional + Integral
Esquema Bsico de um Controlador P+I
Concluso
Controle Proporcional + Derivativo
Caractersticas Bsicas do Controle Derivativo
Esquema Bsico de um Controlador Derivativo
Concluso
1
2
3
4
5
6
7
8
10
11
12
13
14
15
16
17
18
18
19
20
21
22
22
23
24
Mtodo de Sintonia
de Malhas
Malhas de Controle
Automtico
Instrumentao
Digital
Registradores
Digitais
Controladores
Digitais
Sistemas Digitais
de Controle
Sistema SCADA
Ao Proporcional + Integral + Derivativa
Esquema Bsico de um Controlador PID
Concluso
Quadro Comparativo entre o Tipo de Desvio e a
Resposta de Cada Ao
Mtodo de Sintonia de Malhas
Mtodo de aproximao sucessivas ou tentativa e erro
Malhas de Controle Automtico
Malha de Controle Tipo Feedback
Controle Cascata
Controle Antecipativo ou Feed Forward
Controle Split-Range ou Range Dividido
Controle Override ou Seletivo
Instrumentao Digital
Comunicao de Dados
Vias de Transmisso de Sinais Digitais
Protocolos de Comunicao
Comunicao Paralela de Dados
Comunicao Serial de Dados
Padres Seriais
Registradores Digitais
Introduo
Tecnologias
Controladores Digitais
Introduo
Tecnologias
Sistemas Digitais de Controle
Sistemas de Controle
Sistemas de Controle Local
Sistema de Controle Centralizado Convencional
Sistema de Controle Digital
Sistema de Aquisio de Dados
Controle de Set-Point
Sistema de Controle Digital Direto
Sistemas Digitais de Controle Distribudo
Sistema Supervisrio
Introduo
Definies
Sistema SCADA
Definies
Componentes do Sistema SCADA
Estrutura e Configurao
Sistema SDCD
24
26
26
27
30
31
34
37
38
40
49
53
55
62
68
69
71
71
74
75
77
78
79
80
82
85
86
96
97
98
Sistema SDCD
Classificao de
Redes Industriais
Anexos
Definies
Sub-Sistema de Aquisio de Dados e Controle
Sub-Sistema de Monitorao e Operao
Sub-Sistema de Superviso e Otimizao
Sub-Sistema de Comunicao
Classificao de Redes Industriais
Definies
Origem das tecnologias
Caractersticas das Redes
Nmero de Ns
Controle de Acesso e Modelos de Comunicao
Organizaes
Anexo Exerccios
Anexo Atividades Prticas
103
104
105
110
115
117
118
118
120
121
121
122
123
SENAI
1
1. Controle de Processos
1. Histrico
O termo atual controle automtico de processos foi definido quando os
procedimentos de controle automtico foram aplicados para tornar mais eficiente e
segura a manufatura de produtos. O controle automtico de processos , em grande
parte, responsvel pelo progresso que vem acontecendo nas ltimas dcadas. Seu
principal objetivo conseguir que uma varivel dinmica se mantenha constante em um
valor especfico.
Basicamente, as estratgias de controle instaladas nas indstrias se dividem em duas:
Controle Realimento (Feedback) e Controle Antecipatrio (Feedforward).
possvel, tambm, a combinao das duas estratgias de controle para resolver
problemas de estabilidade do controle.
O controle realimentado a tcnica dominante usada no controle de processos. O valor
da varivel controlada medido com um sensor e comparado com o valor desejado
(setpoint). A diferena entre o setpoint e a varivel controlada conhecida como erro (ou
desvio). A sada do controlador determinada em funo desse erro e usada para
ajustar a varivel manipulada.
Uma variedade de funes de erro surge. A seleo da varivel manipulada
determinada pelas caractersticas do processo, por fatores econmicos e tambm de
produo.
O controle realimentado tem uma fraqueza inerente na medida que responde somente se
houver desvios da varivel controlada em relao ao setpoint. O controlador feedback
sempre responde depois de um evento que ocasione erros. Idealmente, gostaramos de
evitar que erros ocorressem. Uma estratgia alternativa de controle baseada nessa
filosofia e conhecida como controle antecipatrio.
Se for possvel medir as variaes de carga e predizer seus efeitos sobre a varivel
controlada pode se possvel modificar a varivel manipulada para compensar as
mudanas de carga e prevenir, ou pelo menos minimizar, erros surgidos na varivel
controlada.
O controle antecipatrio tem de ser projetado com base em informaes coletadas nas
variveis de carga e na varivel controlada devido relao entre elas, a qual se altera a
cada aplicao. Deve-se criar um modelo matemtico do processo no controle
antecipatrio.
A deficincia do controle antecipatrio o fato dele no medir a varivel controlada,
dependendo exclusivamente da preciso da relao estabelecida entre as variveis de
carga medidas para modificar o valor da varivel manipulada.
SENAI
2
desta forma que, em alguns casos, surge a combinao das duas estratgias de
controle: a do controle realimentado e a do antecipatrio, aumentando sensivelmente o
custo da implantao mas tambm promovendo a melhoria do controle.
Resumidamente, podemos definir Controle Automtico como a manuteno do valor de
uma certa condio atravs da sua mdia, da determinao do desvio em relao ao
valor desejado e da utilizao do desvio para se gerar e aplicar uma ao de controle
capaz de reduzir ou anular o desvio.
1.1. Caractersticas de Processos Industriais
Processo uma sucesso de estados ou de mudanas. , tambm, a maneira como se
realiza uma operao segundo determinadas normas. No mbito industrial, o termo
processo significa tanto uma parte ou um elemento de uma unidade de produo, como
por exemplo um trocador trmico que comporta uma regulao de temperatura como um
sistema que objetiva o controle de nvel de uma caldeira de produo de vapor.
A escolha de que tipo de malha de controle utilizar implica em um bom conhecimento do
comportamento do processo. O nvel da caldeira ou a temperatura apresenta uma inrcia
grande? estvel ou instvel? Tem alto ganho? Possui tempo morto? Se todos esses
questionamentos estiverem resolvidos voc ter condies para especificar uma malha
de controle mais apropriada para sua necessidade. Em outras palavras, o melhor
controle aquele que aplicado num processo perfeitamente conhecido.
1.1.1 Processos de Fabricao Contnua e Descontnua
1.1.1.1 Processos Contnuos
Em um processos contnuo o produto final obtido sem interrupes, como no caso da
produo de vapor de uma caldeira.
SENAI
3
Esquema Bsico de uma Caldeira Aquatubular
1.1.1.2 Processos Descontnuos
Um processo descontnuo um processos cujo produto final obtido em uma
quantidade determinada aps todo o ciclo. A entrada de novas matrias primas s se
dar aps o encerramento desse circuito.
Exemplo: considere a produo de massa de chocolate.
Fig. 1 Tanque de Mistura
Etapas:
Introduzir o produto A, B, C;
Aquecer a mistura por 2 horas, misturando continuamente;
Escoar o produto final para dar incio nova batelada.
Os processos descontnuos so tambm conhecidos como processos tipo batelada.
SENAI
4
1.1.1.3 Atrasos no Processo
Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia
e /ou massa, o que, consequentemente, dificulta a ao de controle, visto que elas so
inerentes aos processos. Quando vai se definir o sistema mais adequado de controle,
deve-se levar em considerao essas caractersticas e suas intensidades. So elas:
Tempo Morto, Capacitncia e Resistncia.
1.1.1.3.1 Tempo Morto
o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e
o instante em que esta comea a ser detectada pelo elemento sensor. Como exemplo,
veja o caso do controle de temperatura apresentado na figura 2.A. Para faciliatr, suponha
que o comprimento do fio de resistncia R seja desprezvel em relao distncia I(m)
que o separa do termmetro e que o dimetro da tubulao seja suficientemente
pequeno.
Se uma tenso for aplicada em R, como sinal de entrada, fechando-se a chave S,
conforme a figura 2.B, a temperatura do lquido subir imediatamente. No entanto, at
que esta seja detectada pelo termmetro como sinal de sada, sendo V(m/min) a
velocidade de fluxo de lquido, ter passado um tempo dado por L= I/V (min). Esse valor
L corresponde ao tempo que decorre at que a variao do sinal de entrada aparea
como variao do sinal de sada e recebe o nome de tempo morto. Esse elemento
tempo morto d apenas a defasagem temporal, sem variar a forma oscilatria do sinal.
Fig. 2.A Exemplo do Elemento Tempo Morto Fig. 2.B Resposta ao Degrau Unitrio
do Elemento Tempo Morto
1.1.1.3.2 Capacitncia
A capacitncia de um processo um fator muito importante no controle automtico.
uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir um
quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de alguma
varivel de referncia.
Como exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento, da figura 2.C. Neles a
capacitncia representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do
SENAI
5
material do tanque. Assim, observe que, embora os tanques tenham a mesma
capacidade (por exemplo 100 m
3
), apresentam capacitncia diferentes.
Neste caso, a capacitncia pode ser representada por:
C= A
dh
dV
= == =
Onde: dV= Variao de Volume
dh= Variao de Nvel
A= rea
Fig. 2.C Capacitncia com relao capacidade
1.1.1.3.3 Resistncia
a resistncia uma oposio total ou parcial transferncia de energia ou de material
entre as capacitncias. Na figura 2.D est sendo mostrado o caso contendo uma
resistncia e uma capacitncia.
Fig. 2.D Processo com uma resistncia e uma capacitncia
SENAI
6
Observao:
O efeito combinado de suprir uma capacitncia atravs de uma resistncia produz um
tempo de retardo na transferncia entre capacitncias. Esse tempo, devido resistncia-
capacitncia (RC) freqentemente chamado de atraso de transferncia.
1.1.2 Tipos de Processo
Na anlise de um processo do ponto de vista do controle automtico bom dar particular
ateno a trs tipos de distrbios de processo que podem ocorrer:
1.1.2.2 Distrbio de Alimentao
uma mudana na entrada de energia (ou de material) no processo. No trocador de
calor, visto anteriormente, mudanas na qualidade ou na presso de vapor, ou na
abertura da vlvula so distrbios de alimentao.
1.1.2.3 Distrbios de Demanda
uma mudana na sada de energia (ou material) do processo. No nosso exemplo do
trocador de calor, as mudanas de temperatura da gua fria e da vazo da gua so
distrbios de demanda.
Estes distrbios so usualmente chamados de mudanas de carga de alimentao e
mudanas de carga de demanda, respectivamente. Existem diferenas importantes na
reao de um processo a este 2 tipos de mudanas de carga.
1.1.2.4 Distrbios de Set-point
a mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de setpoint geralmente
so difceis por vrias razes:
A) so, geralmente, aplicadas muito repentinamente;
B) so, geralmente, mudanas na alimentao, e por isso devem atravessar o circuito
inteiro para serem medidas e controladas.
1.1.3 Parmetros de Resposta de um Processo
Mostraremos, a seguir que a resposta de um processo a determinada excitao poder
ser do tipo estvel ou instvel. Ainda nesta seo determinaremos os parmetros que
caracterizam o processo a partir da resposta obtida quando do processo estvel e
instvel.
O conhecimento desses parmetros nos auxiliar a decidir sobre a otimizao da malha
de controle.
SENAI
7
1.1.3.1 Processos Estveis (ou Naturalmente Estveis)
Consideremos o nvel L do tanque da fig. 3.A. A vazo de sada Q
s
funo do nvel L
(Q
s
= k. L ). Se L constante, implica que Q
s
est igual a Q
e
. No instante T
o
,
provocamos um degrau na vlvula. O nvel comear a aumentar provocando, tambm,
um aumento na vazo de sada Q
s
. Aps um perodo de tempo o nvel se estabilizar em
um novo patamar N1. Isso implicar em que a vazo de sada Q
s
seja igual a vazo de
entrada Q
e
. Quando isso ocorre, afirmamos que o processo considerado um processo
estvel ou naturalmente estvel.
Fig. 3.A Exemplo de um Processo Estvel
1.1.3.2 Processos Instveis (ou Integrador)
Modificando o processo anterior, com escoamento natural, por um forado, ou seja,
acrescentando uma bomba de vazo constante Q
s
(fig. 3.B) e repetindo o procedimento
anterior, observamos que o nvel no se estabilizar. Esses processos recebem o nome
de processos instveis ou integradores.
SENAI
8
Fig. 3.B Exemplo de um Processo Instvel
1.1.3.3 Curvas Caractersticas
1.1.3.3.1 Processos Estveis Monocapacitivo (1 ordem)
Considere o diagrama de um trocador de calor da fig. 3.C. Com o controlador em manual
provocamos um degrau MV no sinal da varivel manipulada e observamos a evoluo
da temperatura T
s
. A resposta obtida mostrada na fig. 3.D.
Fig. 3.C Trocador de calor
SENAI
9
Fig. 3.D Resposta a um Degrau de um Processo Estvel
Esta forma em S a resposta de em processo estvel. O regime tansitrio (ou
simplesmente transitrio) o intervalo de tempo entre o instante T
o
da origem do degrau
at o instante t
3
, quando PV=PV
f
.
A resposta a um degrau de um processo estvel caracterizado pelo parmetros da
tabela 3.1.
Parmetros Denominao Definio
Tempo morto ou retardo
puro
Intervalo de tempo entre a
aplicao do degrau e o
incio da evoluo da
varivel do processo.
= t
1
-t
0
t
ea
Tempo de resposta ou
tempo de establizao em
malha
aplicao do degrau at o
instante em que a varivel
do processo atingir 95% de
seu valor final ou t
e
= t
2
-t
0
G
p
Ganho Esttico do processo Relao entre a variao de
PV e a variao mV.
Tabela 3.1 Parmetro de resposta a um degrau de um processo estvel.
SENAI
10
Verificaremos, mais adiante, que o conhecimento de G
p
, t
ea
, nos permite determinar as
aes P, I, e D a serem colocadas no controlador da malha.
1.1.3.3.2 Processos Instveis Multicapacitivos (2 ordem ou Ensima ordem)
A resposta a um degrau de um processo instvel dada pela fig. 3.E. Os parmetros
que caracterizam essa resposta podem ser vistos na tabela 3.2.
Fig. 3.E Resposta a um Degrau de um Processo Instvel
Parmetro Denominao Definio
Tempo morto ou retardo
puro
aplicao do degrau at o
incio da evoluo da PV:
= t
1
t
0
k Coeficiente de integrao
Coeficiente caracterstico do
processo
K =
T . MV
PV

Tabela 3.2 Parmetros de resposta a um degrau de um processo instvel.

1.2 Controle Automtico Descontnuo
Os sistemas de controle automtico descontnuos apresentam um sinal de controle que
normalmente assume apenas dois valores distintos. Eventualmente, esse sinal poder
ser escalonado em outros valores.
Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontnuos:
SENAI
11
de duas posies (com ou sem histerese);
por largura de pulsos;
de trs posies.
Estaremos nos atendo somente s definies dos sistemas de controle descontnuo de
duas posies sem e com histerese.
1.2.1 Controle Descontnuo de Duas Posies sem Histerese.
O sistema mostrado na figura 4 exemplifica um controle de duas posies sem histerese.
O elemento controlador tem como funo comparar o valor medido pelo tranmissor de
temperatura com o valor desejado e, se houver diferena, enviar um sinal ao elemento
final de controle (abri ou fecha a vlvula), no sentido de diminuir o erro (fig. 4.A).
Figura 4
SENAI
12
Figura 4.A
1.2.2 Controle Descontnuo de Duas Posies com Histerese
O sistema a seguir mostra um controle descontnuo de duas posies com histerese.
RESERVATRIO
DE AR COMPRIMIDO
PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENIDE
Figura 5
O reservatrio alimentado com ar comprimido, cuja presso constante e igual a 1.2
Kgf/cm
2
. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula
de descarga, de modo a poder simular as variaes de descarga do processo. O
elemento de controle (pressostato diferencial) controla uma vlvula colocada em srie na
entrada do reservatrio. Um registrador, cujo grfico avana com uma velocidade de
1mm/s, permite registrar as variaes da presso em funo do tempo.
O grfico da figura 5.A mostra as variaes de presso ao longo do tempo (A) e o
acionamento da vlvula na mesma base de tempo (B).
SENAI
13
Analisando os grficos A e B, nota-se que nos tempos 1, 2 e 3 (0 a 2,95 min.) o
pressostato fechou a vlvula quando a presso era 0,8 Kgf/cm
2
e a abriu quando a
presso foi inferior a 0,5 Kgf/cm
2
.
A diferena existente entre a presso necessria para a abertura (P
a
) e a presso para
fechamento (P
f
) chamada zona diferencial ou diferencial de presso.
Observa-se, tambm, que nos tempos 1, 2 e 3 (2,95 a 5,00 min) o diferencial de
presso de apenas 0,1 Kgf/cm
2
.
O diferencial (P
f
P
a
) representa a zona dentro da qual o elemento controlador, no caso
o pressostato, no intervm.
Figura 5.A
1.3 Aes de Controle
Controle Automtico Contnuo
O sistema de controle automtico contnuo tem como caracterstica um controlador cuja
sada varia continuamente, isto , pode assumir qualquer valor compreendido entre os
limites mximo e mnimo.
Caractersticas de um Controlador Contnuo
SENAI
14
Basicamente, um controlador contnuo composto por um conjunto de blocos conforme
mostrado na figura 6:
COMPARADOR
TRATAMENTO
DO
OFF SET
SINAL DE ERRO
OFF SET
SINAL DE
CORREO
VP
SP
Figura 6
Onde:
COMPARADOR Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional diferena
instantnea entre a varivel e o set-point.
TRATAMENTO DO OFF-SET Tem como funo processar o sinal de erro do off-set
gerando um sinal de correo.
1.3.1 Controle Proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo de
controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set)
verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de
sada do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro temos um nico
valor de sada em correspondncia (figura 7).
Fig. 7 Movimento do elemento final de controle
SENAI
15
Na figura 7.A mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporciona.
BLOCO
GERADOR DE
OFF SET
SOMADOR
AMPLIFICADOR
OFF SET
AO
PROPORCIONAL
POLARIZAO
SADA
VP
SP
Figura 7.A
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:
S = P
o
(G x E)
Onde:
S = Sinal de sada.
P
o
= Polarizao do Controlador, isto , sinal de sada para erro nulo.
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada.
E = Off-set (erro), isto , diferena entre a varivel controlada e o set-point.
1.3.1.1 Faixa Proporcional ou Banda Proporcional
A faixa de erro responsvel pela variao de 0 a 100% do sinal de sada do controlador
chamada BANDA PROPORCIONAL (BP). Pode-se definir, tambm, como sendo o
quanto por cento deve variar o off-set (erro) para se ter uma variao total (100%) da
sada.
A relao existente entre ganho e banda proporcional :
BP =
G
100
O grfico a seguir mostra a caracterstica da banda proporcional:
SENAI
16
6 3 9 12 15
6
3
9
12
15
0 25 50 75 100
0
25
50
75
100
Pe
psi
psi %
%
Ps
x
p

=

1
0
0
%
x
p

=

5
0
%
x
p

=

2
0
0
%
Observe que a banda proporcional inferior a 100% (no caso 50%) para se obter uma
variao total de sada no necessrio que o off-set varie 100% (no caso, 50% j
suficiente). Se a banda proporcional superior a 100% (no caso, 200%), a sada
teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa (100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada saturar
em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de P
o
normalmente escolhido em 50% da faixa de sada, pois dessa forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.
1.3.1.2 Erro de Off-Set
Verificamos at aqui que, ao introduzirmos os mecanismos da ao proporcional,
eliminamos as oscilaes nos processos provocados pelo controle liga-desliga, porm o
controle proporcional no consegue eliminar o erro de off-set, visto que quando houver
um distrbio qualquer no processo, a ao proporcional no consegue eliminar
totalmente a diferena entre o valor desejado e o valor medido (varivel controlada),
conforme pode ser visto na figura 7.B.
SENAI
17
Fig. 7.B Resultado do controle pela ao proporcional
Uma observao importante que o valor do erro off-set depende diretamente da faixa
proporcional, tornando-se menor medida que a faixa proporcional diminui, mas
aumentando a possibilidade do aparecimento de oscilaes, sendo portanto, necessrio
estar atento quando da escolha da faixa proporcional de controle.
1.3.1.3 Caractersticas Bsicas do Controle Proporcional
Basicamente, todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes
caractersticas:
a) Correo proporcional as desvio
b) Existncia de uma realimentao negativa
c) Erro de off-set aps uma variao de carga
1.3.1.4 Esquema Bsico de um controlador proporcional
Fig. 7.C Controlador pneumtico
SENAI
18
1.3.1.5 Concluso
Vimos que com a introduo da ao proporcional consegue-se eliminar as
inconvenientes oscilaes provocadas pelo controle ON-OFF. No entanto, essa ao
no consegue manter os sistemas em equilbrio sem provocar o aparecimento do erro de
off-set, caso haja variao na carga, o que, muitas vezes, pode ser contornado pelo
operador que, de tempos em tempos, faz manualmente o reajuste do controle,
eliminando o erro. Se, entretanto, isso ocorrer com freqncia, torna-se desvantajosa a
ao de correo do operador e ento outro dispositivo dever ser usado.
Assim, sistemas de controle apenas com ao proporcional somente devem ser
empregados em processos com pequenos tempos mortos ou onde grandes variaes de
carga so improvveis, permitindo pequena incidncia de erros de. No primeiro caso, a
faixa proporcional pode ser bem pequena (alto ganho), o que reduz o erro de off-set.
1.4 Ao Integral
Os controladores com ao Integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
A ao integral vai atuar no processo acumulando-se ao longo do tempo, enquanto
existir diferena entre o valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo
integrado no tempo e, por isso, enquanto a ao proporcional atua de forma instantnea
quanto acontece um distrbio em degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta at
eliminar, por completo, o erro.
A figura 8 mostra a variao do sinal de sada (P
s
) de um controlador pneumtico em
funo do tempo, supondo que o Set-Point seja de 50% e o sinal de entrada (P
e
) do
controlador varie em degrau passando de 9 PSI (50%) para 10 PSI (58%).
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 4 0
Tv
1psi
1psi
Ps
Pe
C
D
min
t
Pe-Ps
Figura 8
SENAI
19
Observe que a sada do controlador Ps (linha pontilhada) aumenta instantaneamente em
t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto na
entrada do controlador. Essa variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
1.4.1 Caractersticas Bsicas do Controle Integral
As principais caractersticas do controle integral so:
a) A correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar.
b) Ausncia do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior a velocidade de correo.
d) No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto o sinal
de desvio no se inverte.
1.4.2 Esquema Bsico de um Controlador Integral
Fig. 8.A Controlador integral eletrnico
1.4.3 Concluso
Vimos que a ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set
deixado pela ao proporcional atuando, ento, at que o desvio volte a ser nulo. No
entanto, como ela uma funo do tempo, sua resposta lenta e por isso desvios
grandes em curtos espaos de tempo no so devidamente corrigidos.
Um outro fator importante quando se usa esse tipo de ao que, enquanto o desvio
no mudar de sentido, a correo (ou seja, o movimento da vlvula) tambm no mudar
de sentido, podendo provocar instabilidade no sistema.
Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao
proporcional, pois desse modo tem-se o melhor das duas aes de controle.
A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de
eliminar, a longo prazo, qualquer desvio que permanea (por exemplo, erro de off-set).
SENAI
20
Entretanto, s vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se caracteriza por
apresentar pequenos atrasos de processos e, correspondentemente, pequenas
capacitncias.
1.4.4 Ao Proporcional + Integral (Ao P+I)
Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e da ao
integral. Essa combinao tem por objetivos principais corrigir os desvios instantneos
(proporcional) e eliminar, ao longo do tempo, qualquer desvio que permanea (integral).
Matematicamente essa combinao obtida pela somatria da ao proporcional e da
ao integral, S
t
= S
o
(G x E) x (1 + Taxa Reset x t)
Onde:
S
o
= valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em degrau no sinal
de entrada (erro)
G = ganho (ao proporcional)
E = erro (VP - SP)
Taxa Reset = n de RPM (ao integral)
T = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de anlise da
sada
S
t
= valor da sada aps transcorrido o tempo t
A figura 8.B mostra como essa combinao faz atuar o elemento final de controle quando
a varivel controlada sofre um desvio em degrau em malha aberta. Em (b) temos o caso
em que o controlador est ajustado apenas para atuar na ao proporcional, em (c) ele
est ajustado para atuar na ao integral e, finalmente, em (d) temos as duas aes
atuando de forma combinada.
SENAI
21
Fig. 8.B Resposta em malha aberta das aes P, I e P+I
1.4.4.1 Esquema Bsico de um Controlador P + I
Fig. 8.C Exemplo tpico de um controlador com aes P e I pneumtico
SENAI
22
1.4.4.2 Concluso
Como foi visto, atravs da combinao das aes proporcional e integral consegue-se
eliminar as oscilaes e o desvio de off-set e por isso essa associao largamente
utilizada em Controle de Processo. No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ao
integral, pois se o processo se caracteriza por apresentar mudanas rpidas, essa ao
pode vir a introduzir oscilaes que implicariam em instabilidade do sistema.
Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ao integral o
processo em batelada, pois no incio de sua operao a ao integral pode causar over-
shoot na varivel sob controle.
Por fim, em processo que se caracteriza por constantes de tempo grande (mudanas
lentas) essa associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessria para
acelerar a correo. A essa ao d-se o nome de ao derivativa (ou diferencial).
1.5 Controle Proporcional + Derivativo
Nos controladores com ao Derivativa (Controle Antecipatrio) a sada do controlador
proporcional velocidade de variao do erro na entrad.
A figura 9 mostra a sada P
s
(linha pontilhada) de um controlador, no caso pneumtico,
somente com ao proporcional.
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 4 0 min
t
Pe-Ps
Ps
A
B
psi
Pe
Figura 9
Se a variao na entrada (P
e
) se apresentar em forma de rampa (velocidade constante)
devido ao proporcional, a sada P
s
varia na mesma proporo que P
e
.
A introduo da ao derivativa no controle, pode ser vista na figura 9.A.
SENAI
23
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 4 0 min
t
Pe-Ps
Ps
A
B
psi
TA
Pe
Figura 9.A
Observe que no instante em que a entrada P
e
comea a variar (ponto A), a sada P
s
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variao de entrada P
e
. O aumento gradual que segue devido ao
proporcional.
Analisando o grfico, o tempo de antecipao T
a
o tempo em que ao derivativa se
antecipa ao efeito da ao proporcional, ou seja, houve uma antecipao de 12,5% na
sada, inicialmente, e aps T
a
minutos a sada variou mais 12,55.
A ao derivativa pode ser denominada como Pr-Act.
Clculo da Sada de um Controlador P + D
A anlise matemtica de um controlador prop. + deriv. Deve ser feita considerando o
sinal de erro em rampa e o controle em malha aberta, obedecendo seguinte expresso:
S
t
= S
o
G x (E
t
+ Pr-Act x V
d
)
Onde:
So = valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em rampa no
erro
G = Ganho (Ao Proporcional)
E
t
= Erro aps t minutos
Pr-Act = Tempo antecipatrio (Ao Derivativa)
V
d
= Velocidade do desvio (%/min)
S
t
= valor do sinal de sada aps t minutos
1.5.1 Caractersticas Bsicas do Controle Derivativo
As principais caractersticas do controle derivativo so:
a) A correo proporcional velocidade de desvio.
SENAI
24
b) No atua caso o desvio seja constante.
c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.
1.5.2 Esquema Bsico de um Controlador Derivativo
Fig. 9.B Esquema eltrico do controle derivativo
1.5.3 Concluso
Como esta ao de controle depende somente as razo da variao do desvio e no da
amplitude deste, no deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos
rpidos no elemento final de controle, tornando o sistema instvel. No entanto, para
processos com grandes constantes de tempo, pode vir associada ao proporcional e,
principalmente, s aes proporcional e integral. Esta ao no deve ser utilizada em
processos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que
apresente rudo no sinal de medio, tal como vazo, pois nesse caso a ao derivativa
no controle ir provocar rpidas mudanas na medio devido a esses rudos, o que
causar grandes e rpidas variaes na sada do controlador,o qual ir manter a vlvula
em constante movimento, danificando-a e levando o processo instabilidade.
1.5.4. Ao Proporcional + Integral + Derivativa (PID)
O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo o mais sofisticado tipo de
controle utilizado em sistemas de malha fechada.
A ao proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set,
enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando, previamente,
que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza por uma correo lenta,
comparada com a velocidade do desvio como ocorre, por exemplo, alguns controles de
temperatura.
A figura 10 mostra dois tipos de desvio que aparecem num processo e como cada ao
atua nesses casos. Em (a), houve um desvio em degrau e a ao derivativa atuou de
forma brusca, fornecendo ao sistema uma grande quantidade de energia de forma
antecipada, o que pode acarretar instabilidade pois ele responde de forma rpida ao
SENAI
25
distrbio. J em (b) ocorreu um desvio em rampa, ou seja, numa velocidade constante e
a ao derivativa s atuar no ponto de inflexo fornecendo, tambm, uma energia
antecipada no sentido de acelerar a correo do sistema, pois pode-se observar que o
ele reage de forma lenta quando ocorre o distrbio.
Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a equao
matemtica que o representa ser:
MV = K
p
. E + K
I

t
o
E . dt + K
p
K
D

dt
dE
S
O
Onde:
E = DV = desvio
KD = TD = ganho derivativo (tempo derivativo)
Equao, na prtica, pode ser simplificada para:
MV = K
P
. E + K
P
. K
I
. E . T + K
P
. K
D
. V
C
Onde:
T = tempo
V
C
= velocidade do desvio
Fig. 10 Movimento do elemento de controle pela ao PID
SENAI
26
1.5.4.1 Esquema Bsico de um Controlador PID
Fig. 10.A Esquema bsico de um controlador PID eletrnico
1.5.4.2 Concluso
A associao da trs aes de controle permite-nos obter um tipo de controle que rene
todas as vantagens individuais de cada um deles e, por isso, virtualmente pode ser
utilizada para controle de qualquer condio do processo. Na prtica, no entanto,
normalmente utilizada em processo com resposta lenta (constante de tempo grande) e
sem muito rudo, tal como ocorre na maioria dos controles de temperatura.
1.5.5 Quadro Comparativo entre o Tipo de Desvio e a Resposta de cada Ao
Na figura 11 esto sendo mostradas formas de resposta das aes de controle, sozinhas
ou combinadas, aps a ocorrncia de distrbios de degrau, pulso, rampa e senoidal,
sendo que o sistema se encontra em malha aberta.
Fig. 11 Resposta das aes de controle a diversos tipos de distrbios (malha aberta)
SENAI
27
2. Mtodo de Sintonia de Malhas
Os principais mtodos utilizados para sintonia de malhas de controle do tipo feedback
so:
2.1. Mtodo de aproximaes sucessivas ou tentativa e erro
Consiste em modificar as aes de controle e observar os efeitos na varivel de
processo. A modificao das aes continua at a obteno de uma resposta tima.
Em funo da sua simplicidade, um dos mtodos mais utilizados, mas seu uso fica
impraticvel em processos com grandes inrcias. necessrio um conhecimento
profundo do processo e do algoritmo do controlador.
O mtodo de sintonia PID, por tentativa e erro, pode ser resumido nos seguintes passos:
1) Eliminar a ao integral (
1
= ) e a ao derivada (
d
= 0).
2) Colocar k num valor baixo (ex.: kc = 0,5) e o controlador em automtico.
3) Aumentar o kc aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos de servos
e regualdor.
4) Reduzir kc metade.
5) Diminuir
1
aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos servos e
regulador. Ajustar
1
para 3 vezes o valor.
6) Aumentar
1
aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos servos e
regulador. Ajustar
1
para 1/3 do valor.
O valor de k
c
quando o processo cicla continuamente, chamado de ltimo ganho
(ultimate gain), sendo representado por k
cu
.
Durante o teste importante que a sada do controlador no sature.
Graficamente temos as seguintes situaes:
SENAI
28
O mtodo de tentativa e erro tem as seguintes desvantagens:
a) Utiliza muito tempo (se o nmero de tentativas para otimizar kc,
1
e t
d
for muito
grande ou se a dinmica do processo for muito lenta). Alm disso pode ser muito
caro devido baixa produtividade ou m qualidade do produto.
b) A ciclagem contnua pode ser dificultada, pois est no limite de estabilidade e
qualquer perturbao ou alterao no processo pode ocorre durante a sintonia e
causar operao instvel ou perigosa. (ex.: disparar a temperatura de um reator
qumico)
c) Este procedimento de sintonia no aplicvel a processos em malha aberta pois
estes processos so instveis tanto com valores baixos kc como com valores altos
de kc, mas so estveis em valores intermedirios de kc.
d) Alguns processos simples no tm k
cu
(ex.: processos de 1 e 2 ordem sem tempo
morto).
Mostraremos, a seguir, algumas regras que podem ser teis na sintonia do controlador:
1) Partindo de um a pr-sintonia, o ajuste do ganho no deve ser superior a 20% do
valor inicial. O ideal seria entre 5 e 10%.
SENAI
29
2) Reduza o ganho nos seguintes casos:
- Quando a varivel controlada tender a ciclar.
- Quando houver um grande overshot na varivel manipulada.
- Quando a varivel controlada estiver se movendo em torno do set-point.
3) A ao integral pode, inicialmente, ser ajustada por um fator 2 (dois) e ento reduzida
at que a sintonia se torne satisfatria. Deve ser aumentada se a varivel controlada
estiver lenta na sua aproximao do set-point.
Uma alterao grande na ao integral deve ser acompanhada de uma alterao no
ganho do controlador, isto , deve-se diminuir o ganho se o tempo integral for reduzido e
o contrrio for aumentado.
4) A ao derivativa deve ser evitada. Se for necessria, deve-se reajustar a ao
proporcional e a integral, de acordo com o que foi visto no item 3.
Note que a razo entre o tempo derivativo e o tempo integral deve ser menor que 0,5.
SENAI
30
3. Malhas de Controle Automtico
Nesta ao estudaremos os principais tipos de malha fechada de controle.
3.1 Malha de Controle Tipo Feedback
Aspecto Servo Aspecto Regulatrio
Resposta da temperatura a Resposta da temperatura a uma
uma variao no Set-Point variao na vazo de carga
Qc : Vazo de Cargo (fludo a ser aquecido)
Qr : Vazo reguladora (fludo quente)
Ts : Temperatura a ser controlada
PV : Varivel do processo
SP : Set-Point
MV : Varivel manipulada
Fig. 12 Malha de Controle
Nesse tipo de regulao automtica, a ao de correo (mV) produzida em funo
das diferenas entre a varivel do processo e o set-point. A correo no mudar o sinal
enquanto o desvio no mudar e cessar quando PV = SP.
Na fig. 12, pode-se observar o esquema de regulao em malha fechada de um trocador
de calor.
Essa regulao tem como objetivo manter a temperatura de sada Ts igual ao set-point
(SP). Nota-se, na figura, o comportamento da malha quando sujeita s seguintes
perturbaes:
- Mudana de Set-Point (caso servo).
- Variao de carga Qc (caso regulador).
SENAI
31
As figuras 12. A e 12.B mostram os diagramas de bloco para os dois casos (servo e
regulador). Em ambos, so utilizados exemplos de malha fechada que independem do
tipo de regulao utilizada.
Os controladores, normalmente, so:
- De tecnologia analgica ou digital.
- De funo contnua ou descontnua.
- De algoritmo, geralmente PID ou outro.
Fig. 12.A Aspecto Servo
Fig. 12.B Aspecto Regulador
3.2 Controle Cascata
Uma das tcnicas para melhorar a estabilidade de um circuito complexo ( fig. 13 ) o
emprego do controle tipo cascata. Sua utilizao conveniente quando a varivel
controlada no pode se manter no valor desejado, por melhores que sejam os ajustes
do controlador, por causa das perturbaes que se produzem devido as condies do
processo.
SENAI
32
Fig. 13 Malha de Controle
Podemos ver, claramente, a convenincia do controle cascata examinando o exemplo da
figura 13.A. Quando a temperatura medida se desvia do set-point, o controlador varia a
posio da vlvula de vapor. Se todas as caractersticas do vapor permanecerem
constantes o controle ser satisfatrio. Entretanto, se uma das caractersticas, por
exemplo, a presso da linha, variar, a vazo atravs da vlvula tambm variar, embora
tenhamos vlvula fixa. Teremos, ento, uma mudana de temperatura do trocador de
calor. Dependendo das caractersticas da capacitncia, resistncia e tempo morto do
processo, a variao da temperatura chegar com maior ou menor tempo ao controlador,
que reajustar a posio da vlvula de acordo com as aes que dispusermos.
Ser uma casualidade se as correes do controlador eliminarem totalmente as
perturbaes na temperatura provocada por variao na presso do vapor.
Note que a vazo no est sendo controlada, o que de interesse secundrio porm
evidente que sua variao afetar a varivel de temperatura, que de interesse principal
no controle do processo.
Seria conveniente o ajuste rpido do posicionamento correto da vlvula de controle toda
vez que houvesse uma perturbao na vazo do vapor devido a problemas externos
como, por exemplo, presso da linha, para evitar um desvio na temperatura que ser a
varivel principal.
Se o sinal de sada do controlador de temperatura (primrio ou mestre) atua como set-
point remoto de um instrumento que controla a vazo de vapor, o sinal de sada deste,
por sua vez, determinar a posio da vlvula de vapor. Este segundo controlador
(secundrio ou escravo) permitir corrigir rapidamente as variaes de vazo
provocadas por perturbaes na presso do vapor, mantendo o sistema a todo momento
capacitado para controlar a temperatura atravs do controlador primrio. Estes 2
controladores ligados em srie atuam para manter a temperatura constante. O
controlador de temperatura determina e o de vazo atua. Esta disposio se denomina
controle cascata, o qual podemos ver na figura 13.A.
SENAI
33
Fig. 13.A Controle em Cascata
3.2.1 Regras para selecionar a varivel secundria
Regra 1
Identificar a varivel que provoca a maioria dos distrbios, ou seja, aquela que mais
atrapalha a varivel principal.
Regra 2
O loop escravo, ou secundrio, deve possuir uma constante de tempo pequena.
interessante, mas no essencial, que a constante de tempo do loop secundrio seja,
pelo menos, 3 vezes menor que a constante de tempo do loop primrio, ou mestre.
3.2.2 Seleo das aes do controle cascata e sua sintonia
Se ambos os controladores do controle cascata tm trs aes de controle, no total
teremos seis ajustes para serem feitos. Portanto, a dificuldade para se fazer a sintonia do
controlador aumenta.
No controlador secundrio, ou escravo, padro incluir a ao proporcional. H pouca
necessidade de se incluir a ao integral para eliminar o off-set porque o set-point do
controlador secundrio ser continuamente ajustado pela sada do controlador primrio.
Ocasionalmente, a integral ser adicionada ao controlador secundrio caso o loop
apresente a necessidade de utilizar algum filtro na varivel.
SENAI
34
J o controlador primrio deve conter a ao proporcional e, provavelmente, a ao
integral, para eliminar o off-set. O uso da ao derivativa somente se far necessrio se
o loop possuir uma constante de tempo muito grande.
A sintonia dos controladores cascata feita da mesma maneira que em todos os
controladores, mas mais prtico primeiro fazer a sintonia do controlador secundrio e,
depois, a do controlador primrio, que deve ser colocado em manual, para, ento,
proceder-se a sintonia do controlador secundrio. Quando o controlador secundrio
estiver devidamente ajustado ento faz-se o ajuste do controlador primrio. Quando se
faz isto, o loop primrio v o loop secundrio como parte integrante do processo.
Normalmente, o ganho do loop secundrio deve ser pequeno para que a malha de
controle fique com boa estabilidade. Seguindo-se estas recomendaes no haver
maiores problemas para ajustar o controle cascata.
3.3 Controle Antecipativo ou Feed Forward
Um controle que utiliza realimentao negativa, por definio, requer que exista uma
diferena entre o ponto de ajuste e a varivel controlada (ou seja, que exista erro) para
que a ao de controle possua atuar. Neste tipo de controle s haver correo
enquanto existi erro: no momento em que o erro desaparecer a correo cessar.
A temperatura de sada do trocador ser controlada, adequadamente, por uma malha de
controle com realimentao negativa enquanto no ocorrerem variaes freqentes na
vazo e/ou na temperatura de entrada do fludo a ser aquecido. Caso ocorram variaes
desse tipo, elas iro influenciar a temperatura de sada do trocador, dificultando
sobremaneira o controle. Neste caso, a temperatura de sada do trocador s ser
controlada, adequadamente, se utilizar um controle antecipado.
O controle antecipativo mede uma ou mais variveis de entrada (no caso, vazo e/ou
temperatura de entrada do fludo a ser aquecido), prediz seu efeito no processo e atua
diretamente sobre a varivel manipulada como forma de manter a varivel controlada no
valor desejado.
SENAI
35
Fig. 14 Controle Antecipativo ou Feedforward Puro
Na figura 14, h um controle antecipativo puro. Neste caso, s se mede z vazo do fludo
a ser aquecido, pois se supe que somente esta varivel est atuando. O computador
analgico FY recebe uma referncia externa (temperatura desejada na sada do
trocador) e o sinal de vazo do fludo a ser aquecido, calcula quanto vapor deve ser
adicionado ao processo em funo da equao f(x) e atua diretamente na vlvula de
vapor. A vazo de vapor ser corrigida antes que a temperatura varie em funo das
variaes na vazo do fluido a ser aquecido, ou seja, h uma antecipao da correo.
V-se, pela figura, que no controle antecipativo a varivel controlada no medida nem
utilizada na clculo efetuado pelo computador analgico FY.
Conseqentemente, para que o sistema possa funcionar adequadamente o computador
analgico dever simular exatamente a equao do processo que relaciona a vazo de
entrada do fludo a ser aquecido com a temperatura de sada do trocador, ou seja, o
controle antecipativo puro s ir funcionar corretamente se forem consideradas as
caractersticas estticas e dinmicas do processo, as perdas de energia para o
SENAI
36
ambiente, as influncias da presso do vapor e a temperatura de entrada do fludo a ser
aquecido.
Destas observaes conclui-se facilmente que o controle antecipativo puro no ir
funcionar na prtica. Em aplicaes de controle de processos industriais o que se faz
unir o controle, utilizando realimentao negativa, com o controle antecipativo.
Fig. 14.A Controle Antecipativo ou Feedforward com Realimentao
A figura 14.A mostra um controle antecipatrio com realimentao. Neste caso, a
temperatura de sada do trocador passou a ser medida e ralimentada no processo. O
somador (FY) recebe os sinais do FT e do TRC e envia a resultante destes dois sinais
para a vlvula de controle de vapor.
Em condies de equilbrio, a sada do somador variar, basicamente, em funo do
sinal recebido do FT, uma vez que a temperatura estar no ponto de ajuste e a sada do
TRC no estar variando. Caso a temperatura saia do ponto de ajuste, a sada do
controlador (TRC) variar e, consequentemente, a sada do somador passar a variar
SENAI
37
em funo dos sinais recebidos do TRC e do FT; isso ir ocorrer at que o sistema volte
s condies de equilbrio, ou seja, at que a temperatura volte ao ponto de ajuste.
A utilizao dessa malha permite que a temperatura na sada do trocador seja mantida
de forma estvel mesmo quando ocorram variaes na vazo do fluido a ser aquecido.
Uma das maiores aplicaes deste tipo de malha de controle no controle do nvel de
caldeiras.
3.4. Controle Split-Range ou Range Dividido
O controle split-range, ou range dividido, normalmente envolve duas vlvulas de controle
operadas po rum mesmo controlador. uma forma de controle em que a varivel
manipulada tem preferncia em relao a outra.
Na figura 15 pode-se ver esse tipo de controle aplicado a dois trocadores em srie. O
processo se utiliza desse recurso para aquecer um produto cuja vazo sofra muita
variao.
Quando a vazo estiver baixa basta apenas um trocador de calor para aquecer o
produto. Quando tivermos com vazes altas teremos a necessidade de utilizarmos dois
trocadores de calor.
Suponhamos que, do ponto de vista de segurana, as vlvulas devem fechar em caso de
falta de ar. Teremos, ento, o controlador de ao reserva (ao aumentar a temperatura,
diminui-se o sinal de sada). Se a vazo do produto baixa entrar em atuao a vlvula
de vapor V-1 porque teremos o sinal de sada do controlador compreendido entre 0% e
50% (3 a 9 PSI). medida que aumenta a vazo, o controlador de temperatura aumenta
o seu sinal de sada at atingir 50% (9 PSI). A vlvula V-1 parmanexer totalmente
aberta. Teremos, ento, o primeiro trocador de calor trabalhando no mximo de seu
rendimento e a vlvula V-2 comeando a abrir 50% e 100% (9 a 15 PSI) e iniciando o
funcionamento do segundo trocador de calor. Quando tivermos o mximo de vazo
determinada teremos as duas vlvulas totalmente abertas e os dois trocadores de calor
trabalhando no mximo de sua potncia.
Normalmente, na passagem de uma condio limite para outra teremos uma faixa morta
de, aproximadamente, 5%, sendo que o valor dessa faixa varia com a sua aplicao.
Este tipo de malha de controle no muito utilizado em caldeiras, porm muito
utilizado em outras partes de processo, principalmente em indstrias petroqumicas.
SENAI
38
Fig. 15 Controle Split-Range ou Range Dividido
3.5. Controle Override ou Seletivo
Caso a varivel controlada deva ser limitada em um valor mximo ou mnimo, ou caso o
nmero de varveis controladas exceda o nmero de variveis manipuladas, o controle a
ser utilizado dever ser o controle seletivo, que opera, basicamente, em funo de
seletores de sinal (alto ou baixo).
Um exemplo de controle seletivo est mostrado na figura 16. Essa malha foi estruturada
visando o consumo de gs combustvel em funo da demanda e, ao mesmo tempo, o
controle da presso deste gs, de acordo com o ponto de ajuste colocado no controlador
de presso de gs (PIC).
Nessa malha, o seletor de sinal baixo (PY) recebe os sinais de demanda provenientes da
malha de controle de combusto. O sinal do controlador de presso do gs combustvel
(PIC) seleciona o menor dos sinais e o envia como ponto de ajuste do controlador de
vazo de gs combustvel (FIC).
Com esta configurao, enquanto a demanda for menor ou igual disponibilidade de gs
combustvel, a presso do gs estar no ponto de ajuste ou acima dele.
Conseqentemente, o sinal de sada do PIC (controlador com ao direta) estar acima
do sinal de demanda, pois o seletor de sinal baixo seleciona o sinal de demanda como
ponto de ajuste do FIC do gs combustvel.
Caso a demanda se torne superior disponibilidade do gs combustvel, a presso do
gs comear a cair e o sinal de sada do controlador ir diminuir at se equilibrar com o
sinal de demanda. No momento em que ocorrer esse equilbrio, o fluxo de gs deixar de
aumentar de acordo com a demanda, pois o sinal de controlador de presso (PIC)
passar a ser selecionado pelo PY e enviado com ponto de ajuste do FIC, ou seja, a
vazo de gs combustvel passar a ser controlada em funo da sua presso (que
controlada pelo PIC); caso a presso do gs caia abaixo do ponto de ajuste, o PIC
diminuir seu sinal de sada diminuindo a sada do seletor PY, fazendo com que a vazo
SENAI
39
de gs seja diminuda de forma a manter sua presso. O sinal de demanda voltar a ser
o ponto de ajuste do FIC (voltar a ser selecionado pelo PY), no momento em que a
demanda voltar a ser menor que a disponibilidade de gs combustvel e a presso desse
gs comear a aumentar.
Fig. 16 Controle override ou seletivo
SENAI
40
4. Instrumentao Digital
4.1 Comunicao de Dados
4.1.1 Vias de Transmisso de Sinais Digitais
Conceitos
Sinal eltrico:
Chamamos de sinal eltrico toda diferena de potencial que se manifeste num circuito.
Se esse potencial permanecer constante no tempo chamado de sinal contnuo; caso
contrrio, chamado de sinal varivel. Um sinal eltrico varivel pode ser classificado,
quanto ao modo de sua variao no tempo, em sinal analgico e sinal digital.
Sinais analgicos:
So aqueles para os quais a variao de tenso pode assumir quaisquer valores de
tenso entre um instante e outro como, por exemplo, um sinal eltrico entregue a um alto
- falante por um amplificador de udio.
Sinais digitais:
So aqueles para os quais a variao de tenso permitida dentro de certos valores
discretos, ou seja, uma quantidade finita de valores entre dois instantes, como um sinal
eltrico proveniente da leitura de um disco laser, por exemplo.
Os sinais digitais podem ser binrios, caso os valores discretos de tenso possveis de
serem assumidos sejam apenas dois, como o sinal eltrico utilizado em Lgica Digital
TTL, que admite apenas dois nveis de tenso, 0v e 5v.
Tipos de sinais.
SENAI
41
As vantagens de se utilizar um tipo de sinal sobre outro, para a transmisso de dados, ir
depender apenas da aplicao. Em telecomunicao, utiliza-se muito a transmisso
analgica; j em automao industrial mais comum encontrar-se a transmisso digital.
Entretanto, com o avano tecnolgico, existe uma certa tendncia a se utilizarem sinais
digitais mesmo em sistemas que exibem naturalmente uma caracterstica analgica,
como telefone e TV, com o emprego de conversores analgicos - digitais e digitais -
analgicos.
Histria da transmisso de sinais
A disperso do Homem sobre o planeta Terra e a necessidade de se sentir
acompanhado conduziu inveno de meios de comunicao distncia.
Nos alvores da pr-histria o Homem no dispunha seno da voz para se comunicar
distncia. Depressa se constatou que o alcance da voz era muito reduzido e lanou-se
mo da percusso do tambor, segundo um cdigo simples, perdendo qualidade na
transmisso mas ganhando um alcance maior. A utilizao de fogueiras permitia a
comunicao a distncias superiores a 20 quilmetros, mas o cdigo era muito
elementar e o contedo da mensagem muito incipiente. Uma soluo de compromisso
entre qualidade e alcance foi conseguida pela utilizao de estafetas.
Em 1794, Chappe inventou o telgrafo ptico que, utilizando um cdigo elaborado,
permitiu a ligao telegrfica regular entre Paris e Lille transmitindo mensagens
completas num intervalo de tempo relativamente curto, isto se no houvesse nevoeiro,
se no fosse noite ou se o encarregado do posto de retransmisso estivesse presente e
no se enganasse.
A descoberta da eletricidade permitiu a Samuel Morse inventar o telgrafo "por fios" em
1832. A mensagem completa era transmitida a grandes distncias e instantaneamente
segundo um cdigo binrio (impulsos longos e curtos = traos e pontos) denominado
alfabeto Morse. A recepo da mensagem apenas dependia da presena do telegrafista
de servio junto ao aparelho receptor. O quantitativo de erros estava diretamente
correlacionado com a aptido profissional de cada um dos telegrafistas que atuavam
como emissor e receptor da mensagem.
Em 1844 construda a primeira linha telegrfica ligando Baltimore e Nova York. Em
1850 realiza-se uma tentativa para lanar um cabo telegrfico submarino entre a Frana
e a Inglaterra e, em 1866, a Nova Inglaterra e a Irlanda so ligadas atravs de um cabo
telegrfico submarino encurtando-se, assim, a distncia entre o continente americano e a
Europa.
Em 1876 Graham Bell inventa o telefone, permitindo a transmisso da voz distncia
sob a forma de impulsos eltricos analgicos. Os utentes passam a emissores e
receptores de mensagens em alternncia sobre uma linha telefnica. Cedo se verificou
que a distncia em que se podia estabelecer a comunicao telefnica era inferior
SENAI
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disponvel no telgrafo de Morse. Esta restrio era devida a fenmenos de auto-induo
eltrica e gerao de correntes parasitas que, progressivamente, foram sendo
eliminados pela utilizao de novas tcnicas.
Caractersticas de sistemas de comunicao de dados digitais
Sistemas de comunicao de dados digitais esto baseados no envio de informaes
(letras, nmeros ou smbolos especiais) de um ponto a outro atravs da utilizao de
sistemas binrios de codificao.
Sinais digitais possuem protocolos, os quais devem possibilitar a correta conversao
entre o equipamento emissor e receptor. Essa linguagem comum dada por uma
interface, um conjunto de normas e especificaes que determinam as caractersticas do
sinal.
Um componente intrnseco sem o qual um sistema de comunicao no se constitui
sua via de comunicao. Hoje em dia, em sistemas industriais so utilizados,
basicamente, trs tipos de vias:
Fios ou pares condutores.
Rdio transmisso.
Fibra ptica.
Transmisso atravs de par condutor
Os cabos eltricos so, em geral, os meios mais utilizados na comunicao de sinais
digitais. Possuem caractersticas de construo diferenciada de forma a atender as
diversas caractersticas de impedncia exigidas pelos diversos equipamentos disponveis
no mercado.
Cabo de pares tranados no blindados ( UTP ):
Quando sinais CA ou pulsantes so transmitidos em um par de fios de um cabo multipar,
possvel que se sobreponham sinais em pares adjacentes, o que chamado cross-talk.
Para prevenir isso cada par, no cabo, deve ser tranado. A trana cancelar os sinais
no desejados.
Cabo UTP.
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Cabo de pares tranados blindados ( STP ):
Tem a mesma caracterstica do cabo UTP, com o acrscimo de um malha de fios
metlicos ou de polister metalizado, normalmente combinado com fio de dreno com
terminao para terra para preveno contra correntes induzidas por componentes
eltricos.
Cabo STP.
Cabos coaxiais:
Possuem um condutor central envolvido por um condutor externo, tipo tubo. Tm
vantagens ntidas sobre pares tranados quando altas freqncias e bandas largas so
caractersticas do sistema de transmisso (largura de banda funo do nmero de
sinais que devem ser manipulados por uma rede em um dado perodo).
Cabo coaxial.
Cabos coaxiais devem ser manipulados cuidadosamente quando instalados; se o tubo
externo for dobrado ou achatado a impedncia do cabo pode mudar, degradando o
sinal. Instalados apropriadamente, tm vida longa e til, transportando grande
quantidade de informao por longas distncias.
Cabos que conduzem sinal eltrico sempre interagem com o mesmo. No importa o tipo
de cabo ou o material que o compe (cobre, prata, ouro, carbono, etc.), no existe cabo
eltrico que seja verdadeiramente neutro, que no interfira no sinal. Sinais eltricos so
transmitidos atravs das vibraes dos eltrons que compem o cabo. O nmero de
eltrons pelo caminho, grau de pureza do material, arranjo molecular, freqncia do sinal
e temperatura ambiente so fatores que afetam a propagao do sinal em cabos
eltricos.
Alm de fatores intrnsecos construo dos cabos, a transmisso pode ser afetada
tambm por componentes externos. A esses componentes damos o nome de rudo.
SENAI
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Rudo pode ser definido como um sinal indesejvel que est sempre presente em um
sistema de comunicao. Pode ser classificado como:
Feitos pelo homem (mquinas eltricas, ignio de motores a exploso).
Atmosfricos (tempestades (descargas eltricas)).
Interestelares (provenientes do espao, principalmente por exploses solares).
Para reduo dos efeitos causados por rudos so utilizados os seguintes artifcios:
Uso de blindagens com aterramento adequado.
Filtros.
Escolha correta do local de instalao da rede.
Quando os rudos atingem amplitudes maiores do que as toleradas pelos dispositivos
componentes do sistema de comunicao, eventualmente ocorre a queima desses
dispositivos. Para prevenir esse fato, usualmente instalam-se equipamentos para
proteo do sistema. Esses equipamentos so, em geral, protetores, acopladores ou
isoladores e cada um possui uma caracterstica que sensivelmente o difere dos outros.
Os protetores so desenvolvidos para suprimir provveis surtos que possam se propagar
atravs do par condutor da rede de dados. Existem muitos tipos de protetores, alguns
deles projetados para queima instantnea aps o sistema ter sido atingido por um surto.
Um protetor de surto pode ser ligado ao par condutor de duas formas:
Em srie:
Ligao de um protetor de surto em srie com a via condutora.
A ligao em srie possui o inconveniente da interrupo do circuito em caso de queima
do protetor.
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Em paralelo:
Ligao de um protetor de surto em paralelo via condutora.
A ligao em paralelo tem um inconveniente: aps a queima do protetor,
caso haja novos surtos, no existir proteo ativa.
Protetores de surto.
Os isoladores tm a funo de isolar um determinado circuito externo do
equipamento que se deseja proteger. Alguns isoladores, como os galvnios,
cujas principais funes so acoplar circuitos que porventura sejam
incompatveis e proteger o equipamento, proporcionam uma certa atenuao
de rudos.
Isolador galvnico
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Os acopladores pticos tm a funo bsica de proteger partes sensveis de um
dispositivo contra surtos que possam exceder o valor mximo suportvel pelo
equipamento comprometendo, assim, sua integridade. Em geral, utilizam-se acopladores
pticos para proteo de entradas discretas (digitais) de equipamentos. Os acopladores
pticos so constitudos, basicamente, de um foto transistor e de um diodo emissor de
luz, de forma que o sinal acoplado isolado completamente da fonte emissora.
Placa com acopladores pticos.
Transmisso atravs de sistemas de rdio
Um sistema de rdio comunicao constitudo, basicamente, por equipamentos de
rdio transcepo e antenas. Em geral, os dados transmitidos modulam portadoras
analgicas de faixas de freqncia distintas. Por isto, tambm so utilizados
moduladores e demoduladores de dados que muitas vezes so partes integrantes de um
mesmo equipamento, constituindo o que podemos chamar de rdio-modem.
Rdio modem industrial.
Atravs de sistemas de comunicao de dados podemos desenvolver muitas topologias,
que iro definir algumas caractersticas do sistema de rdio comunicao, como
velocidade e imunidade a rudo. Basicamente podemos ter as seguintes topologias:
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Sistema de rdio comunicao convencional:
O sistema de rdio comunicao convencional possibilita transmisso e recepo de
forma alternada, nunca simultnea. Essa caracterstica deve-se ao fato de os
transmissores e receptores do equipamento transceptor trabalharem em uma mesma
freqncia. Uma vez emitida uma portadora atravs de um canal de freqncia esse
canal no poder ser ocupado, sob o risco de interferncia, at que a transmisso
emitida seja concluda. um sistema de transmisso simples, mas que devido a essa
simplicidade, exige que o protocolo utilizado trate os sinais de controle para que seja
possvel um gerenciamento de transmisso e recepo. O canal de freqncia utilizado
no poder ser compartilhado por uma outra rede, o que limita sua extenso de atuao.
Sistema de rdio comunicao com utilizao de duas freqncias:
constitudo, basicamente, pelos mesmos componentes do sistema convencional,
porm, os transceptores utilizam freqncias distintas para transmisso e recepo, o
que possibilita transmisso e recepo simultnea dos dados. Um sistema de rdio
comunicao com utilizao de duas freqncias acrescenta velocidade quando
comparado aos sistema convencional e tambm demanda um tratamento menos
sofisticado dos sinais de controle do protocolo utilizado. Porm, os canais de freqncia
utilizados continuam no podendo ser compartilhados por outras redes, o que limita mais
ainda sua extenso de atuao.
Protetor de surtos para antenas.
Sistema de espalhamento espectral:
Tambm conhecido como spread-spectrum. O sistema de espalhamento espectral tem
como principal vantagem o compartilhamento de canais de freqncia com um ndice de
interferncia reduzido. Isto conseguido devido ao fato de que o sistema transceptor
alterna continuamente os canais de transcepo, permanecendo em cada canal por um
tempo bem reduzido, o que possibilita que outras redes compartilhem este mesmo canal
atravs de um sistema semelhante. Basicamente, so utilizadas duas tcnicas:
Seqncia direta : O sinal a ser emitido multiplicado por um cdigo pseudo-
aleatrio. Todos os transceptores do sistema possuem a mesma tabela de cdigos o
que possibilita a codificao do sinal no sistema transmissor e sua posterior
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decodificao no sistema receptor. Esta tcnica diminui sensivelmente as possveis
interferncias por possuir um sistema de correo de erros intrnseco.
Salto de freqncia (frequency hooping): A portadora que carrega o sinal a ser
transmitido orientada a saltar atravs de uma nica seqncia entre diferentes
freqncias. Esta alternncia simultnea entre todos os transceptores do sistema.
Dispositivos que utilizam o espalhamento espectral para difuso de informaes
geralmente possuem baixa potncia de transmisso.
Sistema hbrido:
desenvolvido a partir da juno de componentes dos sistemas j citados, procurando-
se integrar as caractersticas de cada um necessidade do sistema de comunicao.
Um sistema de comunicao atravs de rdios possui uma grande susceptibilidade a
surtos, principalmente de origem atmosfrica que podem, ocasionalmente, atingir a
antena do equipamento. Para minimizar as perdas em casos como este fazemos uso de
protetores especficos para antenas, que devem ser adquiridos levando-se em conta,
entre outros fatores, a faixa de freqncia em que o equipamento opera.
Transmisso atravs de fibras pticas
A fibra ptica um filamento de vidro com dimetro bastante reduzido. feita de quartzo
de alta pureza e tem duas partes principais: o ncleo, por onde se propaga a luz, e a
casca, que serve para manter a luz confinada no ncleo. As duas camadas tm ndices
de refrao diferentes, permitindo que o feixe de luz que entra por uma das extremidades
(emitido por um dispositivo externo como, por exemplo, um laser), seja confinado no
ncleo e conduzido, com baixssimas perdas, at a extremidade oposta, onde
detectado por outro dispositivo externo como, por exemplo, um foto-diodo, que far a
converso da energia luminosa em corrente eltrica. O tamanho do cabo de fibra ptica
determina seu modo de operao e suas perdas. Fibras single-mode tm um dimetro
muito pequeno em relao casca. Fibras multi-mode tm um ncleo largo em relao
casca. Os termos single-mode e multi-mode referem-se ao nmero de caminhos que a
luz pode tomar para alcanar o outro lado.
Modo Ncleo (mm) Casca (mm)
Single-mode 8 125
Multi-mode 50 125
Multi-mode 62.5 125
Multi-mode 100 140
Relao entre ncleos e cascas de fibras pticas.
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A fibra ptica praticamente imune s influncias do meio ambiente por onde est
passando (gua, irradiaes, interferncias com outros cabos e com outras fibras). Tem
imunidade total a interferncia eletromagntica (EMI) e interferncia por radiofreqncia
(RFI). No gera campos magnticos e eletromagnticos. insensvel a relmpagos e
descargas atmosfricas e segura, mesmo em contato com condutores de alta voltagem
pois totalmente dieltrica. , tambm, muito segura contra grampeamento (roubo de
informaes) e suporta grandes distncias entre repetidores.
A fibra ptica surgiu para ser a resposta maioria das aplicaes industriais, porm
ainda cara. Entretanto, por possuir uma grande largura de banda com grande
imunidade a rudo e capacidade dieltrica e tambm devido grande diminuio de seu
custo nos ltimos anos, tem sido recomendada para utilizao em cabos que constituem
os barramentos principais (backbones) de redes locais. Entretanto deve-se considerar a
sua limitao no uso em barramentos industriais devido a sua incapacidade de suprir de
energia (alimentao) os dispositivos de campo.
Conector ptico.
As perdas em sistemas de transmisso que utilizam fibra ptica acontecem em funo
de:
Emendas
Conectores
Atenuao causada pelo prprio cabo ptico (impurezas e imperfeies na fibra).
4.1.2 Protocolos de Comunicao
Protocolos de comunicao so convenes ou regras utilizadas por um programa ou
sistema operacional para a comunicao entre dois ou mais pontos.
Para integrar em rede a diversidade de computadores ou outros dispositivos
microprocessados gerados pela filosofia de sistemas abertos, foram criados padres de
camadas para os protocolos.
Existem protocolos proprietrios e abertos. Protocolo proprietrio aquele cuja
tecnologia propriedade de uma companhia especfica, onde no se pode fazer muita
coisa a no ser com autorizao da companhia. J com protocolo aberto, o acesso
especificao completo e disponvel a um preo acessvel ou mesmo a preo nenhum.
Em outras palavras: pode-se us-la ou desenvolver produtos que a usam com baixo
custo.
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Modelo ISO/OSI
Origem:
O modelo OSI (Open System Interconnect) foi criado em 1977 pela ISO (International
Organization for Standartization) com o objetivo de criar padres de conectividade para a
interligao de sistemas de computadores.
Descrio:
Os aspectos gerais dessa conectividade foram divididos em 7 nveis funcionais
facilitando, assim, a compreenso das questes fundamentais de um processo de
comunicao entre programas de uma rede de computadores. Cada nvel presta
servios ao nvel imediatamente acima e serve-se de servios prestados pelo nvel
imediatamente abaixo. A interface entre esses nveis se faz de acordo com
procedimentos perfeitamente estabelecidos, conhecidos como protocolos.
O modelo ISO/OSI faz uma diviso muito clara das funcionalidades dos nveis de um
sistema de comunicao. Ele de grande auxlio para o entendimento das diversas
arquiteturas de comunicao.
Camadas do padro ISO/OSI.
Camada 1 Fsica:
A camada 1 compreende as especificaes do hardware utilizado na rede (em seus
aspectos mecnicos, eltricos e fsicos). Exemplos: padres mecnicos e eltricos da
RS-232C, RS-485A, padres para modulao V.22, V.42, etc. A unidade de informao
utilizada pela camada fsica o bit (um bit de cada vez em transmisses seriais e n bits
de cada vez em transmisses paralelas). Esta camada est fortemente padronizada, o
que torna possvel que equipamentos de vrios fabricantes possam ser fisicamente
conectados entre si sem problema de incompatibilidade fsica entre conectores ou
incompatibilidade entre os sinais eltricos gerados pelos equipamentos de transmisso.
1 FSICO
2 ENLACE
3 REDE
4 TRANSPORTE
5 SESSO
6 APRESENTAO
7 APLICAO
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Camada 2 Enlace:
Esta camada responsvel basicamente pelo acesso lgico ao ambiente fsico da rede.
Em outras palavras, a camada que controla como e quando a camada fsica ir
transmitir alguma informao para a rede. A camada de enlace tambm responsvel
pelas funes de controle/correo de erros de transmisso que, porventura, ocorram na
camada fsica e pelo controle de fluxo. O controle de fluxo um mecanismo que
possibilita ao transmissor saber se o receptor est habilitado a receber dados (o receptor
pode estar com os buffers de recepo cheios ou com algum problema momentneo que
o impossibilita de receber dados). A unidade de informao tratada por esta camada o
quadro (frame) ou bloco de informao.
Camada 3 Rede:
A camada de rede fornece mecanismos para o estabelecimento da conexo entre dois
ns que desejem se comunicar. As principais funcionalidades prticas so a adio da
capacidade de endereamento e roteamento de informaes na rede. A unidade de
informao utilizada chamada de pacote.
Camada 4 Transporte:
A camada de rede no garante que um pacote chegue ao seu destino e tambm no
garante que os pacotes recebidos estejam em ordem correta. A camada de transporte
acrescenta informaes que permitem que este controle seja realizado para prover um
servio de transmisso realmente confivel. Esta camada ir isolar as camadas
superiores dos problemas relativos transmisso dos dados na rede. As principais
funes desta camada so a multiplexao (vrias conexes de transporte partilhando
uma nica conexo de rede, particularmente interessante em equipamentos multitarefa),
o splitting (uma conexo de transporte ligada a vrias conexes) e rede, que permite, por
exemplo, a criao de vrios endereos virtuais em um nico equipamento fsico sem
que se altere nenhuma aplicao.
Camada 5 Sesso:
A camada de sesso permite a usurios de mquinas diferentes estabelecerem sesses
entre eles. Uma sesso permite que sejam utilizados servios de gerenciamento da
conexo entre dois ns de forma mais aperfeioada que a camada de transporte. Um
dos servios mais importantes da camada de sesso o gerenciamento de tokens.
Imagine que existem alguns protocolos que enviam uma seqncia de comandos e ficam
aguardando resposta. Suponha agora que o n destino fez a mesma operao e
tambm est aguardando. Temos agora os dois equipamentos aguardando resposta um
do outro, o que no ir ocorrer. Uma forma de evitar este tipo de problema atravs do
token. O equipamento que possui o token tem permisso para realizar a operao crtica.
SENAI
52
A camada de sesso oferece mecanismos para o gerenciamento da passagem desse
token. Um outro servio a recuperao de erros. Imagine que um arquivo esteja sendo
transmitido e ocorra um erro devido a um colapso total da rede. Depois que a rede
retornasse a sua operao normal, se no existisse um processo de sincronizao,
teramos que abortar a transmisso e recome-la do incio.
Camada 6 Apresentao:
A funo da camada de apresentao realizar transformaes nos dados a serem
transmitidos. Por exemplo: compresso de dados, criptografia, converso de cdigos,
etc. Esta camada se preocupa, basicamente, com o reconhecimento, interpretao e
alteraes nos dados a serem transmitidos.
Camada 7 Aplicao:
Esta camada trata dos protocolos de aplicao propriamente ditos. No define como a
aplicao deve ser, mas sim o protocolo de aplicao correspondente. Oferece aos
processos de aplicao os meios para que estes utilizem os recursos fornecidos pelas
demais camadas. Os processos de aplicao so o usurio do ponto de vista do modelo
OSI. Existem vrios padres definidos para esta camada, sendo compartilhados por um
grande nmero de aplicaes.
Nesse modelo pode-se notar que as funcionalidades de um sistema de comunicao
foram divididas em dois domnios: o da rede, referente conectividade entre os
computadores, descritos pelas camadas 1 a 3 (Fsica, Enlace e Rede), e o da aplicao,
referente comunicao entre os programas que fazem uso da rede, descrito pelas
camadas 5 a 7 (Sesso, Apresentao e Aplicao). A camada 4 (Transporte) a
camada que faz a ligao entre os programas de aplicao e os recursos das redes de
computadores.
Aplicao
Apresentao
Sesso
Camada 7
Camada 6
Camada 5
Aplicao
Transporte Camada 4 Ligao
Rede
Enlace
Fsico
Camada 3
Camada 2
Camada 1
Rede
Diviso das camadas do modelo ISO/OSI.
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4.1.3 Comunicao Paralela de Dados
Na comunicao paralela o computador envia (ou recebe) todos os bits ao perifrico de
uma s vez, por um conjunto de fios. Para cada bit de informao existe um fio para o
trfego, alm do fio de referncia (massa) ligando o computador ao perifrico. Para
longas distncias esse tipo de comunicao torna-se difcil pela dificuldade e custo da
instalao de uma grande quantidade de fios.
Comunicao paralela
A porta paralela, em microcomputadores padro IBM PC, normalmente caracterizada
por um conector de 25 pinos (DB-25). O dispositivo perifrico pode possuir um conector
desse padro ou um outro de 50 pinos, o Centronics (C50M), assim chamado porque o
desenho original da interface paralela foi feito pela empresa com esse nome. A interface
Centronics usada para conectar impressoras, alguns scanners e drives de mdia
removvel, como o Zip Drive.
SENAI
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Conector paralelo centronics
O modelo tradicional de porta paralela, utilizado desde os tempos do XT, conhecido
como "normal" ou SPP (Single Parallel Port). Possui taxa de transferncia de 150 Kb/s
e unidirecional. Para a conexo micro-micro ou na conexo de equipamentos externos
(como o ZIP Drive), o sistema usa transmisso 4 bits por vez, utilizando sinais de retorno
como "busy", "paper out", etc. Este sistema s funciona bem com impressoras. Para a
conexo de ZIP drives e at mesmo de impressoras mais rpidas, a porta paralela
tradicional muito lenta, sobretudo porque unidirecional e utiliza apenas 4 bits de
retorno (ou seja, transmite a 8 bits, porm recebe informaes a 4 bits por vez).
Para resolver este problema foi desenvolvida a porta paralela avanada ou EPP
(Enhanced Parallel Port). Este modelo de porta paralela bidirecional e atinge uma taxa
de transferncia de 2 Mb/s. Entretanto, para atingir esta taxa necessita de um cabo
especial, pois o cabo tradicional s comporta uma taxa de at 150 Kb/s. Este cabo
conhecido no mercado como "cabo bidirecional", sendo que sua verdadeira caracterstica
no ser bidirecional, mas sim permitir altas taxas de transmisso.
Aumentar a taxa de transferncia trouxe um problema: a necessidade de mais ateno
por parte do processador. Para resolver isto desenvolveu-se a porta paralela ECP
(Enhanced Capabilities Port). Ela igual EPP porm utiliza um canal de DMA, que faz
com que a transmisso e recepo sejam feitas sem a interveno do processador,
aumentando o desempenho do micro.
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Comunicao Serial de Dados
A transmisso serial o processo pelo qual bit a bit transmitido de forma seqencial
por uma linha fsica. O conjunto de um determinado nmero de bits forma um caractere.
.
Exemplo de transmisso do caractere ASCII A formado pelos bits 01000001011.
Velocidade de transmisso
A velocidade de uma transmisso digital de dados pode ser referenciada com relao a
dois parmetros: quanto ao fluxo de dados ou quanto sinalizao, ou representao,
no meio de comunicao.
Com relao ao fluxo de dados adota-se o conceito de taxa de transferncia de bits por
unidade de tempo, independente de como esta se processe no meio de comunicao.
calculada como:
VTx = [ ] bps
T
NBitsTx
VTx: Velocidade ou taxa de transmisso

sendo, NbitsTx: Nmero de Bits Transmitidos
T: Intervalo de tempo da transmisso em segundos
bps: Unidade em bits por segundo
Exemplo: uma transmisso de 12.000 bits em 10 segundos tem velocidade de 1.200 bps,
pois
VTx = bps .
.
200 1
10
000 12
=
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Esta definio de velocidade pode ser aplicada tanto s transmisses seriais quanto s
paralelas.
Com relao velocidade referenciada quanto sinalizao, considera-se que um bit de
informao pode ser representado por algum tipo de sinalizao (nvel de tenso,
freqncia, etc...), mantida por um fixo e uniforme perodo de tempo, chamado de tempo
de bit. O nmero, ento, dessas sinalizaes em um segundo, adotado como
velocidade daquela transmisso. Para desigu-la foi criada uma unidade especial, o
baud, provavelmente em memria a Jean Marie Emile Baudot, funcionrio do telgrafo
francs, a quem se atribui a criao do cdigo BAUDOT, usado em telegrafia. comum
a referncia a este tipo de velocidade como "taxa de baud" ou "baud rate" do sistema.
Este tipo de definio utilizado apenas em transmisses seriais devido sua prpria
caracterstica e origem histrica, ou seja, o Telgrafo.
Representao de tempo de bit.
Exemplo:
-Se Tb = 0,005 s, ento a taxa de transmisso :
Taxa = 1/0,005s = 200 bauds ou 200 bps
Aqui temos um exemplo onde existe um tipo de sinalizao, no caso, nvel de tenso,
para representar cada bit. O clculo da velocidade simples quando se conhece o
tempo de bit - basta aplicar uma regra de trs para se obter o resultado: se um bit (ou
uma sinalizao) tem uma durao igual a Tb segundos, quantos bits (ou sinalizaes)
ocorrero em 1 segundo? Basta inverter o tempo de bit para se obter o resultado. Neste
caso fcil verificar que a velocidade em bauds igual velocidade em bps, pois o
nmero de sinalizaes por segundo eqivale ao de bits por segundo.
Temos, agora, uma transmisso onde cada nvel lgico associado a uma freqncia
diferente, ou seja, continuamos a ter a relao de um tipo de sinalizao (neste caso
freqncia) para cada bit. O clculo de velocidade se faz como o anterior, basta inverter
SENAI
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o tempo de bit. Aqui a taxa em baud tambm a mesma em bps. Observe entretanto
que "sinalizao" no sinnimo de freqncia ou de nvel de tenso.
Nveis lgicos associados a freqncias.
Exemplo:
-Se Tb = 0,005 s, ento a Taxa de Transmisso :
Taxa = 1/0,005s = 200 bauds ou 200 bps
Mesmo possuindo distintas definies, as unidades bps e baud so muitas vezes
utilizadas como sinnimas por muitos autores e publicaes da rea, pois em muitos
sistemas, como visto nos exemplos anteriores, seu valor numrico coincide; porm,
podem apresentar valores muito distintos entre si para um sistema onde se empregue
algum mtodo especial de transmisso que inclua compactao de dados ou codificao
especial, em que uma sinalizao na linha possa representar mais de um bit de
informao. Assim sendo, fcil imaginar que se possa conseguir, por exemplo, com
uma taxa de transmisso de 2400 bauds, um fluxo de dados de 9600 bps.
Como regra geral, utiliza-se a velocidade de transmisso medida em baud quando se
est interessado em explicitar as caractersticas do sinal eltrico no meio de transmisso
empregado, e utiliza-se o bps quando estamos mais interessados em explicitar o volume
de dados enviados durante uma transmisso. Em nosso curso, como sempre
utilizaremos sistemas onde cada bit representado por um tipo de sinalizao na linha,
poderemos utilizar tanto uma unidade quanto outra, sempre com a ressalva de que se
trata de grandezas diferentes.
Modos de sincronismo
Mesmo aps definidos o tipo e velocidade de uma transmisso digital de dados, um outro
problema permanece: como o receptor pode estar sincronizado com o transmissor de
modo a interpretar corretamente a seqncia de bits enviada por este ltimo?
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Para entendermos melhor esse problema observemos a figura abaixo que mostra uma
transmisso serial sendo feita, no casos dos caracteres ASCII "G" e "K". Observe que,
dependendo do bit com o qual o Receptor considera iniciada a recepo, podemos ter
uma incorreta interpretao do trem de dados; esse problema conhecido como falha ou
erro de sincronismo. Para evitar falhas de sincronismo necessrio que tanto o
Transmissor quanto o Receptor estejam de acordo quanto ao incio e trmino de uma
unidade de informao. Para tanto, duas tcnicas ou mtodos foram criados: o sncrono
e o assncrono.
Interpretao serial de caracteres.
Transmisso assncrona:
Este tipo de sincronismo caracterstico de transmisses seriais; nele necessita-se que
seja definido um dos estados de tenso da linha como sendo de repouso e outro como
de atividade. Tais estados em telegrafia so chamados, respectivamente, de marca e
espao, nomenclatura que vamos adotar daqui para frente. Marca normalmente
associada ao estado lgico "1", e representada por uma tenso positiva ou nula,
enquanto Espao associado com o estado lgico "O", representado por um valor de
tenso negativo. Essa definio importante pois os circuitos de hardware sabem que
uma transmisso ser iniciada quando o estado da linha mudar de marca para espao.
SENAI
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Nveis de marca e espao.
O mtodo assncrono consiste em acrescentar, para cada caractere a ser transmitido,
um bit de espao no incio da transmisso, caracterizando a transio da linha de
repouso para atividade, e outro (bit) de marca ao final da transmisso, para garantir a
caracterizao de uma transio de linha em atividade para repouso. Note que o
sincronismo existe apenas durante a transmisso de cada unidade transmitida, ou
caractere.
Transmisso assncrona.
O bit de espao no incio da transmisso chamado de "start bit" , o bit de marca, ao
final, chamado de "stop bit", sendo muito comum utilizarem-se 2 ou 1,5 stop bits em
transmisses seriais. Se voc achou estranho utilizar 1,5 bit como stop bit, observe que
para os circuitos de hardware o bit representa um nvel de tenso e um tempo (tempo de
bit) de permanncia dessa tenso; assim sendo, 1, 1,5 ou 2 stop bits representam
tempos que os circuitos de hardware devem aguardar para considerar terminada a
decodificao dos bits anteriormente recebidos.
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Start e stop bits.
Transmisso sncrona:
Este tipo de transmisso pode ser utilizado tanto em transmisses seriais quanto
paralelas; exige a existncia de um sinal especial, gerado normalmente pelo
Transmissor, que garanta o sincronismo entre os circuitos de hardware do Receptor.
Esse sinal chamado de relgio, ou "clock", ou simplesmente de sinal de Sincronismo,
ou apenas "sinc", para abreviar. Ele garante a interpretao correta dos bits e mantm o
sincronismo ao longo de toda a transmisso e no apenas durante o envio de um
caractere, como o caso da transmisso assncrona.
Transmisses paralela e serial sncronas.
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No caso das transmisses seriais costuma-se adotar, ainda, uma seqncia especial de
bits chamada moldura, ou "frame", antes da transmisso do pacote de dados
propriamente dito, de modo a assegurar que os circuitos de hardware possam
decodificar corretamente o pacote de dados pela simples identificao desse "frame".
Frame e sinal de sncronismo.
Com relao s vantagens e desvantagens de um mtodo sobre outro, fcil verificar
que a transmisso sncrona exige ao menos uma via a mais no meio de comunicao
para o sinal de sincronismo, o que aumenta os custos; por outro lado, a transmisso
assncrona, feita mesma velocidade de uma sncrona, tende a ser menos eficiente
porque insere ao menos dois bits por caracter transmitido. Tanto uma tcnica quanto
outra podem ser encontradas em um ambiente de automao.
Sentidos de transmisso
Em um sistema de comunicao de dados, podemos sempre identificar um canal de
comunicao se tivermos em suas extremidades elementos que trocaro informaes.
Quanto ao sentido de transmisso, esse canal pode ser classificado como:
Simplex:
So canais em que a comunicao se processa em um nico sentido, isto , a um dos
terminais cabe a funo de transmisso enquanto ao outro cabe a funo de recepo.
Um sistema de rdio difuso comercial e um receptor AM/FM domstico pode ser
considerado um sistema simplex.
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Exemplo de transmisso simplex.
Semi-Duplex (Half-Duplex):
So canais em que a informao se processa alternadamente em cada um dos sentidos.
Cada um dos terminais do canal funciona, portanto, ora como transmissor, ora como
receptor. Rdios transceptores que trabalham em uma mesma freqncia para
transmisso e recepo podem ser considerados um sistema half-duplex.
Exemplo de transmisso half-duplex.
Duplex-Completo (Full Duplex):
So canais em que a comunicao se processa simultaneamente nos dois sentidos, isto
, ambos os terminais do canal de comunicao funcionam simultaneamente como
transmissores e receptores. Rdios transceptores que trabalham em freqncias
diferentes para transmisso e recepo podem constituir um sistema full-duplex.
Exemplo de transmisso full-duplex.
4.1.4 Padres Seriais
O setor de comunicao industrial conta, atualmente, com uma quantidade muito grande
de produtos e protocolos usados nas comunicaes entre as plataformas de
computadores e os dispositivos usados nas aplicaes de automao industrial. Muitos
destes dispositivos utilizam os padres EIA RS 232, RS 422 e RS 485 entre os
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computadores e dispositivos microprocessados. Erroneamente tem-se o conceito de que
estes padres definem protocolos de comunicao especficos. Os padres ANSI/EIA
RS-xxx especificam apenas as caractersticas eltricas de um protocolo, portanto, dizem
respeito apenas a sua primeira camada (nvel fsico).
O padro RS 232-C
O padro RS 232 uma conexo serial encontrada tipicamente em PC's. A letra C em
sua nomenclatura refere-se sua ltima reviso utilizada para diversos propsitos:
conexo para mouse, impressora e modem, alm de monitorao e controle de
instrumentao industrial, porm um padro limitado a uma conexo ponto-a-ponto
entre a porta serial do PC e o dispositivo, a uma distncia mxima de 15m.
A transmisso dos sinais digitais, ou seja, dos nveis lgicos 0 e 1 executada
associando-se estes nveis a uma faixa preestabelecida de tenso DC. Tenses de +3 a
+15 Vcc correspondem ao nvel lgico 0, enquanto tenses de 15 a 3 Vcc
correspondem ao nvel lgico 1. A zona morta entre +3 Vcc e 3 Vcc projetada para
absorver rudos na transio entre os nveis lgicos. Em diferentes padres de
modulao, porm, esta zona morta pode variar. Por exemplo, as definies para o tipo
de modulao V.10 indicam que a zona morta est entre +0,3V at 0,3V. Alguns
receptores desenvolvidos para o padro RS-232 so sensveis a diferenas de 1 V ou
menos.
Descrio dos pinos dos conectores utilizados no padro RS 232.
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A funo dos principais pinos a seguinte:
DCD (data carrier detect): Recebimento de portadora.
RXD (received data): Dados recebidos.
TXD (transmited data): Dados transmitidos.
DTR (data terminal ready): Terminal de dados pronto.
DSR (data set ready): Equipamento de comunicao de dados est pronto.
RTS (request to send): Requisio para envio de dados.
CTS (clear to send): Livre para enviar.
RI (ring indicator): Indicador de chamada.
Os sinais RTS e CTS so utilizados para controle do fluxo de dados, em transmisses
assncronas e permanecem constantemente habilitados. Entretanto, quando o
equipamento de transmisso de dados conectado a um dispositivo que permite
comunicao atravs de vrias linhas simultneas ou a dispositivos em que a portadora
no pode ser constantemente transmitida (por exemplo, rdio modems), o sinal RTS
utilizado para habilitar a transmisso da portadora.
Os sinais de clock (encontrados apenas no conector DB25, nos pinos 7,17 e 24), so
sinais utilizados apenas em transmisses sncronas.
Cabos de comunicao
Tipicamente, temos dois tipos bsicos de comunicao no padro RS 232: De um
equipamento terminal de dados para outro e de um equipamento terminal de dados para
um equipamento de comunicao de dados. Os cabos utilizados para estes dois tipos de
comunicao so interligados, como segue:
Cabo para conexo cross over DB25 pinos no padro RS 232.
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Cabo para conexo sem inverso DB25 pinos no padro RS 232.
Estes cabos atendem uma grande gama de dispositivos desenvolvidos para
comunicao serial, porm nada impede que alguns dispositivos utilizem diferentes
cabos de comunicao em decorrncia de caractersticas de hardware ou das outras
camadas do protocolo utilizado.
Para composio de cabos com outros tipos de conectores utilizados no padro RS 232,
deve-se observar a descrio dos sinais de cada pino, visto que para conectores
diferentes, a ordem da pinagem tambm alterada.
Conceito de barramento diferencial balanceado
Barramentos so as vias de comunicao por onde trafegam os dados. Um barramento
diferencial balanceado aquele em que uma via de comunicao utiliza uma outra via
para transmisso complementar, ou seja, os dados transmitidos em uma via so
complementares aos dados transmitidos na outra. Porm isto no significa que um
barramento ser a referncia do outro. Ambos compartilham um elemento terra comum.
Essa caracterstica implica em algumas vantagens, como imunidade a rudos (j que os
dados complementares garantem a chegada do mesmo dado em uma amplitude e ao
seu complemento) e caracterstica de alta impedncia do barramento, o que implica na
possibilidade de se atingir uma grande distncia de transmisso com velocidades
relativamente altas.
O padro RS 422
a conexo serial utilizada tipicamente em computadores Apple Macintosh. Este padro
apresenta grande imunidade a rudo quando comparado com RS 232. Isto se deve
transmisso diferencial que utiliza duas linhas para transmisso e duas para recepo.
Neste tipo de transmisso o nvel lgico 0 associado tenso de 5 Vcc, enquanto o
nvel lgico 1 associado tenso 5 Vcc.
Encontramos em vrias aplicaes, principalmente em interconexes de grande
distncia, o uso do padro RS 422. Suas principais caractersticas so:
A comunicao feita sempre no processo mestre escravo, sendo que o computador
central faz o papel de mestre e os perifricos se comportam como escravos. Isto
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significa que todo o gerenciamento de comunicao ser produzido pelo computador
central.
Devido s suas caractersticas de barramento diferencial balanceado, sua sada pode
ficar em estado de alta impedncia. Com isto conseguimos atingir grandes distncias
com altas taxas de comunicao.
A linha de comunicao pode ter vrios equipamentos conectados em paralelo
(sistema multidrop).
Conexo multidrop para o padro RS 422.
A vantagem do barramento padro RS 422 em relao ao barramento RS 485 que ele
possui maior imunidade a rudos e consegue transmitir uma quantidade maior de dados
e em uma velocidade maior, porm, o barramento RS 422 trabalha apenas no sistema
mestre-escravo, permite um nmero menor de receptores por segmento e possui maior
nmero de cabos.
O padro RS 485
O nome completo para este padro TIA/EIA 485-A (onde TIA refere-se a
Telecommunications Industry Association e EIA Electronic Industries Aliance). o
padro de comunicao bidirecional mais utilizado em aplicaes industriais e sistemas
de aquisio de dados (DAS). Possui transmisso balanceada e suporta conexes
multidrop, o que permite a criao de redes com at 32 ns e transmisso distncia de
at 1200m por segmento. Atravs da insero de repetidores, pode-se estender a
distncia de transmisso. Este padro suporta comunicao half-duplex, requer apenas
2 fios para a transmisso e recepo dos dados e possui boa imunidade a rudos. Possui
caractersticas semelhantes ao padro RS 422, ou seja, trabalha com as mesmas
relaes entre nveis lgicos e tenso DC em um barramento diferencial balanceado.
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Conexo multidrop para o padro RS 485.
No padro RS 485 existe apenas um barramento para os sinas de TX e RX. Com isso,
deve-se cuidar para que um s sinal esteja presente a cada instante no barramento
(transmisso half - duplex), evitando-se, assim, colises e conseqentes falhas na
comunicao.
Outras caractersticas que podem diminuir sensivelmente a performance de uma rede
baseada no padro RS 485 so a distncia de cada segmento da rede e sua topologia.
Relao entre distncia e velocidade de transmisso de dados do padro RS 485.
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Como mostrado no grfico, a partir de 6 metros de distncia do barramento a taxa de
transmisso comea a diminuir. A distncia mxima para o barramento tpica para este
protocolo de 1200 metros, o que possibilita uma taxa de transmisso em torno de 100
kbps.
Dentre aos padres apresentados cabe ao projetista escolher qual o tipo ideal de
configurao de sua rede. Os recursos e caractersticas bsicas de cada uma so
mostrados no quadro abaixo.
EIA RS-232 EIA RS-422 EIA RS-485
Taxa de
transmisso
19200 bps (max.) 10 Mbps (max.)
10 Mbps
(max.)
Distncia de
transmisso
15 m (max.) 1200 m (max.) 1200 m (max.)
Processo Desbalanceado
Diferencial
Balanceada
Diferencial
Balanceada
Transmissores 1 1 32
Receptores 1 10 32
Princpio
Full-Duplex,
Ponto-a-Ponto
Full-Duplex,
Multidrop
Half-Duplex,
Multidrop
Sntese comparativa entre os padres apresentados.
4.2. Registradores Digitais
Introduo
Registradores so instrumentos responsveis pela aquisio e registro de dados. Os
registradores sempre foram dispositivos de uso indispensvel na industria, haja vista a
necessidade do estudo de processos e sistemas atravs de suas curvas de
comportamento. Os dados so armazenados por perodos determinados para que
possam ser guardados ou utilizados para comparao e verificao do comportamento
de variveis.
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Tecnologias
Registradores pneumticos:
Os primeiros registradores faziam uso de sinais pneumticos para registro das variveis.
Operavam atravs de um sistema de equilbrio de foras constitudo de elementos
mecnicos como hastes e parafusos para regulagem de range e spam. O sinal
correspondente varivel a ser registrada era condicionado atravs do uso de foles.
Este tipo de registrador apresentava toda a inconvenincia relativa a equipamentos
mecnicos de preciso, como por exemplo, sensibilidade a impactos e vibraes, porm
era ideal para sistemas pneumticos pois podia ser acoplado diretamente linha de sinal
padro da malha sem o uso de qualquer conversor ou transdutor. O registro era
realizado sobre cartas de papel.
Registrador pneumtico.
Registradores eletrnicos:
Com a evoluo da eletrnica, a evoluo dos sistemas industriais para esta vertente
tecnolgica era inevitvel. Os sinais pneumticos foram gradualmente sendo substitudos
pelos sinais eltricos que foram acompanhados, por sua vez, pela atualizao dos
equipamentos de medio, controle e registro. Os primeiros registradores eletrnicos
eram constitudos, basicamente, de miliampermetros, cujo movimento do ponteiro
registrava a forma de onda em uma tira de papel tambm em movimento. Esta
tecnologia teve uma vida muito curta pois foi logo superada pelo avano da eletrnica
digital, que possibilitou o desenvolvimento dos registradores digitais.
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Registrador eletrnico analgico de carta circular.
Registradores digitais:
A tecnologia digital possibilitou o desenvolvimento de registradores digitais, que possuem
uma srie de vantagens sobre os eletrnicos analgicos:
Aceitam diversos tipos de sinais, pois possuem condicionamento interno de sinal
(curvas para termopares e outros sensores);
Podem trabalhar em rede e trocar dados com outros equipamentos digitais;
Possuem um MTBF (Tempo Mdio Entre Falhas) bem maior que os equipamentos
eletrnicos analgicos;
Podem armazenar e apresentar os dados em diversos tipos de mdia;
Tm capacidade de gerao e manipulao de mensagens e alarmes;
Podem exportar os dados para serem examinados por software de anlise;
Tm grande capacidade de armazenamento sem custos operacionais (para os
registradores digitais sem papel).
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Registrador digital
4.3. Controladores Digitais
Introduo
Os controladores digitais so equipamentos baseados em microprocessadores ou em
microcontroladores nos quais existe um firmware que realiza um algoritmo de controle
PID ou outros tipos de algoritmos de controle. Os controladores digitais podem ser
projetados de duas formas: blocados ou estruturados.
Tecnologias
Controlador blocado:
um controlador que utiliza uma forma de programao baseada no conceito de blocos
livres, que podem ser interligados de acordo com estratgia de controle definida pelo
usurio. Todos os blocos disponveis so ordenados em uma rea do programa,
bastando apenas interlig-los , ajustar seus parmetros e caracteriz-los conforme sua
utilizao. A relao dos blocos com o sistema, isto , a funo de transferncia do
processo para o controlador e do controlador para o processo realizada por blocos de
entrada e sada (analgicas ou digitais) geralmente ligados borneira do controlador.
A transferncia dos sinais de um bloco para outro geralmente feita de forma percentual
( 0 - 100 %), ou discreta (nvel lgico 0 ou 1) com endereo de entrada e sada definido.
A programao blocada admite tantos blocos quantos forem necessrios para o controle
gerando-se, assim, um conjunto de blocos interligados chamado de loop. Em alguns
controladores podem ser programados mais de um loop para controle de variveis
dependentes ou interdependentes (Ex: cascata). A identificao de cada loop feita
atravs de um TAG geral. A figura a seguir exemplifica um loop de controle de
velocidade, onde emprega-se um controlador com programao blocada.
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Programao blocada para controladores digitais.
Controlador estruturado:
O diagrama estruturado mais uma forma de configurao de controladores
microprocessados. Atravs dele pode-se configurar qualquer tipo de algoritmo de
controle definido por uma programao residente no hardware. A maioria dos
controladores voltados a este tipo de configurao tem esta operao feita na parte
frontal do controlador em um teclado adequado (KEYPAD).
O keypad tem, geralmente, de quatro a oito teclas do tipo membrana com funo mltipla
de operao.
Frontais de controladores estruturados.
O diagrama estruturado apresentado no display alfa numrico localizado no frontal do
controlador. Esta representao mostra todos os parmetros a cada passo da
configurao formando, assim, uma rvore, como mostrado no diagrama a seguir.
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rvore de programao de um controlador estruturado.
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5. Sistemas Digitais de Controle
5.1 Sistemas de Controle
O desenvolvimento do controle industrial tem sido fortemente influenciado pela
tecnologia dos microprocessadores, o que tende a tornar o controle de processos
totalmente distribudo. Mesmo antes da revoluo da eletrnica o controle automtico de
processos contnuos j era verdadeiramente distribudo. A diferena fundamental que
no tinha um funcionamento integrado, ao contrrio, funcionava de forma desorganizada
atravs de um conjunto de malhas de controle independentes.
As primeiras aplicaes do computador no controle de processos foram forosamente
centralizadas devido ao alto custo desse equipamento. A tendncia atual integrar todo
o sistema, permitindo um controle hierarquizado atravs da introduo de nveis de
controle.
O controle automtico de processos, desde seus primrdios, passou por diferentes
modos de atuao em relao maneira como o operador iria interagir com o processo.
Sistema de controle local
Antes da segunda Guerra Mundial o controle automtico era verdadeiramente
distribudo. Um fluxo poderia ser controlado tal como mostra a ilustrao abaixo.
Controle local.
O controlador era fixado prximo unidade que ele controlava, ao alcance do medidor
de fluxo e da vlvula de controle de fluxo. Um registrador permitia ao operador
conhecer o comportamento do fluxo durante sua ausncia e estimar a eficincia do
processo pela comparao com outros dados tambm registrados em outros pontos da
planta.
Embora razoavelmente sofisticados, esses controladores no solucionavam trs grandes
dificuldades:
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O operador, estando em um determinado ponto de controle no tinha informaes do
que estava ocorrendo no resto da planta industrial;
Alguns controles dependiam do inter-relacionamento de medidas diversas, em
pontos diversos, para maior eficincia do processo;
O ajuste dos controladores exigia deslocamentos constantes do operador at a rea;
Assim sendo esse modo de controle foi ultrapassado, porem cabe salientar que ainda
hoje existem malhas de controle de pequena influencia na produo de uma fabrica
onde esse modo de controle encontrado.
Sistema de controle centralizado convencional
Com o desenvolvimento dos transmissores foi possvel levar os sinais da varivel de
processo at uma sala de controle central, onde os controladores/indicadores realizariam
as devidas correes, ento os sinais retornariam ao campo para atuar os elementos
finais de controle.
Sala de controle da Ultraftil Araucria Paran.
Sob o ponto de vista da instrumentao pneumtica isso representava um fator negativo
para o controle de processos devido ao tempo de resposta que o sistema teria porque
aumentava-se consideravelmente a distncia entre sensor-controlador e controlador-
atuador. Isso limitava essas distncias em aproximadamente 50 metros, sem prejuzo
significativo para a malha de controle. Com o advento da instrumentao eletrnica esse
inconveniente foi ultrapassado, visto que a velocidade de propagao dos sinais
eletrnicos muito rpida sendo, ento, a distncia entre campo e sala de controle
quase que desprezvel no que se refere ao tempo de resposta. Essa evoluo, que se
faz presente at hoje, tem ainda um inconveniente: numa unidade fabril no existe
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somente uma sala de controle, mas vrias. Cada uma concentra informaes sobre
determinada rea da planta industrial. Outra sala de controle, outra rea, e assim por
diante. Podemos perceber que no existe uma integrao de todas as informaes das
variveis da planta industrial. A no existncia de uma nica sala de controle se deve
no s a fatores tcnicos mas a custos e, principalmente, a fatores operacionais.
Os fatores tcnicos se justificam porque mesmo utilizando instrumentao eletrnica, e o
tempo de resposta sendo praticamente nulo, grandes distncias iro fazer os sinais
percorrem diversos pontos da fbrica at a chegada sala de controle. Isso poder gerar
degradao dos sinais devido a rudos induzidos, resistncia e capacitncias elevadas
nos cabos de sinais, entre outros problemas.
Outro fator que pesa o custo de implementao de uma sala de controle pois material,
equipamentos e mo de obra envolvidos numa instalao desse tipo muito mais
onerosa quanto maior for a distncia envolvida.
Com relao ao fator operacional, o que pesa que mesmo que a sala de controle tenha
somente os controladores, indicadores e registradores, o tamanho desses painis
muito grande, o que dificulta enormemente o trabalho do operador, podendo o mesmo
incorrer em erros de operao pela atuao em um controlador errado devido ao fato
dos instrumentos ficarem alinhados um ao lado do outro.
Uma forma de se contornar esse inconveniente foi o uso de painis grficos, onde os
instrumentos eram montados diretamente num painel sintico da planta. Isso era
excelente do ponto de vista operacional, pois o operador ao atuar num controlador pelo
sintico, j percebia os resultados dessa atuao no processo.
A grande desvantagem desse sistema era justamente o enorme espao que esse painel
ocuparia, tornando invivel sua utilizao em processos de grande porte.
Painel de controle semi-grfico.
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Hoje em dia existe o que chamamos de painel semi-grfico, em cuja parte inferior esto
alinhados os instrumentos e na superior o painel sinptico. Convm ressaltar que o nvel
de animao do sinptico bem reduzido, devido ao fator espao.
Pode-se perceber que toda vez que desejamos concentrar informaes estamos
esbarrando no problema de espao e confiabilidade de operao.
Com a chegada dos instrumentos microprocessados o problema de espao foi atenuado,
visto que com a instrumentao convencional cada instrumento tinha uma funo
definida. Por exemplo, numa malha de controle e totalizao de vazo com transmissor
de p tnhamos, no painel, instrumentos como extrator de raiz quadrada, controlador de
vazo, estao auto-manual e totalizador de vazo.
J a mesma malha de controle com instrumentos microprocessados ficou reduzida a um
nico instrumento no painel: o controlador de vazo, que incorpora os demais
instrumentos. Ainda mais, um nico controlador poderia realizar o controle de diversas
malhas (controladores multi-loop).
Porm teramos informaes concentradas demais, obrigando o operador a ter ateno
redobrada, pois um nico instrumento controlaria vrias malhas, ou seja, antes o
operador poderia se enganar no instrumento e agora pode se enganar no ajuste
especifico do instrumento, o que muito mais fcil de ocorrer.
Veremos mais adiante que o que parece ser uma desvantagem nesse sistema ser uma
vantagem nos sistemas digitais.
Sistema de controle digital
Com a evoluo de sistemas digitais de controle, o custo e a complexidade do
cabeamento puderam ser reduzidos atravs da passagem de sinais digitais por um nico
cabo usado como uma rede de comunicao (data highway), atravs do qual diversos
pontos da planta so conectados.
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Sistema digital de controle.
Sistema de aquisio de dados (DAS - Data Acquisition System)
Antes de se executar a tarefa de controle necessrio medir as variveis do processo.
Por isso, uma das primeiras aplicaes de computadores em processos foi a aquisio
ou coleta de dados. Um sistema DAS composto, basicamente, de um computador
padro PC, placa de aquisio e software de gerenciamento, utilizados para coletar o
valor das variveis analgicas ou discretas do processo e posterior tratamento e
fornecimento de informaes utilizadas para o controle e gerenciamento desse processo.
Os sinais das variveis analgicas e/ou discretas so monitoradas por placas que so
acopladas nos slots de expanso do computador, onde o sinal recebe uma srie de
tratamentos at estar em condies de ser lido pela CPU do computador. Estando o sinal
disponvel na memria do micro, o software DAS, instalado no computador, oferece os
seguintes recursos:
Coleta de dados do processo com periodicidade;
Informao dos valores das variveis de processo em unidades de engenharia;
Informao dos valores de variveis calculadas em funo de outras;
Informao de clculo de performance de equipamentos e processos;
Relatrios de produo e clculos de rendimento de produtos;
Superviso de variveis gerando alarmes quando detectadas condies anormais
Envio de mensagens de alerta para o operador;
Armazenamento de dados histricos;
Clculos estatsticos.
A estrutura de um sistema DAS aplicado ao processo pode ser visto a seguir:
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Sistema de aquisio de dados.
Controle de set-point (SPC- set-point control)
No sistema SPC o computador mantm as mesmas funes de um sistema DAS e ainda
disso, utiliza o resultado de clculos para o controle de processos tipo batelada,
controlando a seqncia de operaes de abertura e fechamento de vlvulas. Em
processos contnuos, ajusta os valores de "setpoint" dos controladores convencionais.
Os sistemas SPC para controle contnuo podem operar em malha aberta ou fechada,
sendo no primeiro caso chamado de sistema de instruo ao operador. Em ambos os
casos o computador calcula os melhores setpoints utilizando modelos matemticos e
tericos de otimizao, sendo que no primeiro ele apenas informa aos operadores o
valor timo a ser ajustado e no segundo manipula diretamente os setpoints dos
controladores. No desenho a seguir pode ser vista a estrutura SPC para o controle de
ajuste de set point.
Sistema SPC.
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Na ocorrncia de falhas do SPC e quando a aplicao deste sistema ocorre em controle
de processos contnuos pode-se dotar o controlador de caractersticas que mantm os
ajustes em valores seguros, como pode ser visto a seguir:
Circuito de memria de setpoint para armazenamentos do ltimo valor de setpoint
recebido;
Sinal para deteco de falha no computador;
Dispositivo de chaveamento de comando pelo computador para comando pelo
controlador;
Opes de retomada do setpoint em caso de falha do computador considerando o
seu direcionamento:
ao ltimo valor da varivel;
ao ltimo valor do setpoint do computador;
ao ltimo valor lido da varivel e em seguida a um valor preestabelecido.
Analisando uma estrutura SPC, percebe-se a utilizao da estrutura DAS e o fechamento
da malha apenas para a parametrizao de ajustes.
Sistema de controle digital direto DDC (Direct Digital Control)
Num sistema DDC tambm so operacionais as funes do sistema DAS. Alm disso, o
computador atua diretamente sobre os elementos finais de controle, contornando os
controladores analgicos convencionais. Neste caso, os algoritmos de controle esto
armazenados na memria do computador, o que permite uma extensa gama de funes
de transferncia alm dos tradicionais P, I E D.
Originalmente esperava-se que os sistemas DDC pudessem ser justificados pela
substituio direta da instrumentao convencional. No entanto, posteriormente foi
provado que apesar da elevada disponibilidade do computador sempre haveria a
possibilidade de falhas. Os operadores relutavam em operar sem uma instrumentao
analgica de back-up, j que um mau funcionamento do computador poderia causar a
perda simultnea de todo o controle do processo.
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Controle digital direto.
Entretanto, ainda assim o DDC muito utilizado devido a sua grande flexibilidade e
habilidade no uso de tcnicas de controle impossveis de se obter com instrumentos
analgicos convencionais.
Este tipo de controle tambm muito utilizado quando se quer otimizar a operao de
um processo contnuo, como por exemplo, determinar os pontos timos de controle para
minimizar o consumo de energia ou maximizar a produo ou o rendimento de
determinados produtos.
Como uma soluo para os problemas de falha do computador em sistemas DDC, os
fornecedores de instrumentos lanaram no mercado as estaes de back-up. Os
controladores convencionais, neste caso, devem assumir o controle da unidade quando
ocorrer alguma falha no computador. Para tanto, devem possuir as seguintes
caractersticas:
Circuito de memria de set-point para armazenamentos do ltimo valor de set-point
recebido.
Sistema para deteco de falha no computador.
Dispositivo de chaveamento de comando pelo computador para comando pelo
controlador.
Na ocorrncia de falha do computador ou caso ele seja posto fora de servio por
qualquer outro motivo, a estao memoriza o ltimo valor de sada calculado. O
elemento final de controle permanece na posio anterior falha ou desconexo do
computador. Caso o tempo em que o computador esteja fora seja prolongado, a estao
pode ser chaveada para o modo de controle manual, onde o sinal de sada pode ser
manipulado diretamente pelo operador.
As vantagens e limitaes de um sistema DDC esto listadas abaixo:
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Como vantagens temos:
Adequao tanto em processos contnuos como discretos
Capacidade de executar algoritmos de teoria moderna de controle
Capacidade de executar um gerenciamento da produo
Grande preciso das aes de controle
Aumento da produtividade
Reduo do consumo de energia
Como limitaes temos:
Grande complexidade
Alto custo do desenvolvimento e manuteno do software
Alto custo de engenharia
Baixa tolerncia a falhas
Alto custo da instrumentao analgica de back-up
Alto custo das estaes de back-up
Sistemas digitais de controle distribudo - SDCD
Questionado o uso dos sistemas DDC face concentrao da total responsabilidade de
operao num nico equipamento, evoluiu- se para uma filosofia de distribuio das
funes de controle, tornada possvel com o advento dos microprocessadores de baixo
custo, elevado potencial e alta confiabilidade.
Nas arquiteturas SDCD o controle no concentrado em um dispositivo central, mas
distribudo entre as estaes remotas. A estao central no um elemento essencial
continuidade da operao, mas um dispositivo para facilitar e oferecer maiores recursos
para a interface do operador com o processo.
Nesta arquitetura as informaes so centralizadas; embora possam existir salas de
controle local e uma central, o controle funcionalmente distribudo e os controladores
so geograficamente centralizados ou no, possuindo as facilidades e recursos da
eletrnica moderna dos microprocessadores, redes locais e fibras ticas.
O fato da tecnologia baseada em microprocessadores ter se tornado economicamente
aplicvel no projeto de instrumentao para controle de processos industriais abriu a
porta para muitas idias inovadoras e permitiu filosofias de controle que podiam
manipular funes de controle significativamente complexas com a mesma facilidade e
to bem como se fossem malhas simples.
Novos avanos na tecnologia de microprocessadores vm possibilitando o
desenvolvimento de um grande nmero de equipamentos de aquisio de dados e
controle de processos que podem ser distribudos ao longo de uma via de dados em uma
planta industrial.
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Cada um desses equipamentos dotado de inteligncia e executa funes especficas.
Essa recente disponibilidade encontrada no mercado em grande quantidade de micro
computadores com excepcional capacidade computacional e preos relativamente
baixos tem tornado possvel a implantao de sistemas digitais de controle distribudo.
Os sistemas de processamento distribudo so adequados para uso tanto no controle de
processo como tambm em condies de aplicaes comerciais. Devido a seu baixo
custo e simplicidade, os microprocessadores podem ser distribudos geograficamente ou
funcionalmente para executarem funes dedicadas, gerando-se, dessa forma, os
sistemas de controle distribudo, que so uma srie de
microcomputadores(controladores programveis) dedicados e altamente modularizados
interligados por uma rede de comunicao digital.
Um sistema digital de controle distribudo combina as vantagens do conceito de controle
distribudo dos sistemas analgicos com as vantagens do conceito de operao
centralizada dos sistemas de computadores.
Assim sendo o computador fica livre para executar aplicaes mais sofisticadas tais
como modelagem matemtica e otimizao do processo.
Sistema de controle distribudo.
Caractersticas do controle distribudo:
Elevada confiabilidade
- sub sistema de comunicao redundante
- disponibilidade de mdulos de back-up (baixo custo)
- rotinas de auto-diagnstico
Elevada flexibilidade de configurao e reconfigurao
- Baixo custo de configurao ou reconfigurao
- Facilidade de alterao da estratgia de controle
- Utilizao de consoles de vdeo com linguagem interativa
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Interface homem-mquina de alto nvel
- Uso de consoles de vdeo coloridos, tecla funcionais, linguagem interativa
- Fcil aprendizado pelos operadores
- Telas padronizadas de fcil compreenso e manipulao
- acesso a maior nmero de informaes e execuo de maior nmero de
funes
Menores custos de instalao
- Custos de fiao drasticamente reduzidos
- Menores painis e salas de controle
- Menores problemas com interferncia por induo em sinais DC de baixo
nvel
Maior facilidade de interligao com computadores digitais
- Interface facilitada pelo uso de um "Data Highway"
- Alvio da carga de processamento da CPU do computador na medida em
que as funes encontram-se distribudas
Comparaes entre sistemas convencionais e distribudos
Relacionamos, abaixo, alguns fatores em que um sistema SDCD permite maior conforto
e segurana no controle de processos:
SITUAO PAINEL CONVENCIONAL SDCD
Cabeamento
Praticamente 1 par de cabos para
cada informao, ligando o sensor
no campo ao painel
Cabo do sensor ligado a uma
ECL no campo e a partir da ECL
barramento digital de dados at a
sala de controle
Configurao
Dedicada e fixa definidas pela
construo do painel
Fcil mudana pela configurao
do sistema (software)
Viso da planta
Instrumentos montados em painis
de at 30m de comprimento
identificados pelo TAG
Diferentes tipos de telas grficas
em diferentes nveis de detalhes
Registro cronolgico dos eventos
No possui grande capacidade de
registro cronolgico
Registra todos os eventos de
forma cronolgica
Falhas nos equipamentos
So detectados somente atravs
de observao de anomalias da
planta
Atravs de alarmes de sistema e
auto diagnsticos, as falhas so
detectadas assim que ocorrem
SENAI
85
5.2. Sistema supervisrio
Os softwares supervisrios para automao industrial so produtos que incorporam
funes de:
Controle supervisrio, tais como comando de atuadores de campo; monitorao de
dados de processo (temperatura, nvel, etc.), controle contnuo, controle por
processamento em lote e controle estatstico;
Alarmes de condies e estado de variveis de processo;
Emisso de relatrios;
Aquisio de dados (SCADA);
Solues para processamento de batelada (Batch).
Dentre as funes mais importantes de software supervisrio para automao industrial,
destacar-se na aquisio de dados, a caracterstica de vnculo bidirecional, onde os
dados podem tambm ser enviados para o cho de fbrica, alm de serem lidos dos
equipamentos de aquisio e controle. Uma caracterstica importante a capacidade de
comunicao do software com equipamentos (hardware) proprietrios de vrios
fabricantes diferentes, conseguido em funo do uso de pacotes de software de interface
denominado driver de comunicao.
importante deixar claro, inicialmente, alguns conceitos importantes relacionado
aplicao dos softwares:
Estao (N): Estao (n) qualquer computador que esteja rodando um software
supervisrio. Estao (n) local aquela em que se est operando ou configurando e
estao (n) remota aquela que acessada atravs de um link de comunicao.
Estao independente (Stand Alone): uma estao que desempenha todas funes
de um sistema de superviso no conectada a uma rede de comunicao.
SENAI
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Estao stand alone.
Estao servidora de Base de Dados (Servidor SCADA): uma estao que executa a
funo de aquisio de dados.
Estao de Monitorao e Operao: uma estao que permite que o operador
monitore o processo, altere parmetros do processo, reconhea alarmes e mais
algumas tarefas de operao de processo mas no permite alterar a configurao de
telas nem da base de dados.
Estao de Gerncia: uma estao que permite a gerentes, supervisores ou quaisquer
outras pessoas terem acesso aos dados de processo em forma de relatrios, grficos e
telas, sendo que reconhecimentos de alarme ou alterao de parmetros do processo,
entre outras tarefas de operao, no podero ser realizadas nesta estao.
5.2.1 Definies
Arquitetura
Um software de superviso e controle de sistemas de automao de processos tem
como caracterstica fundamental a capacidade de ser multitarefa, ou seja, de poder
executar vrios mdulos aplicativos simultaneamente.
Sua arquitetura simplificada poder ser vista como:
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INTERFACE DE
OPERAO
BASE DE
DADOS
AQUISIO DE
DADOS
DRIVERS
COMUNICAO
MDULOS APLICATIVOS
ECLS
CAMPO
MDULO
MATEMTICO
MDULO
HISTRICO
MDULO
ALARM
MDULO
SCHEDULER
MDULO
REPORT
MDULO
RECIPE
Arquitetura de um sistema supervisrio
Pela figura podemos notar que o centro do sistema um grande banco de dados
alimentado pelas informaes oriundas do processo via ECLs (Estao de Controle
Local). responsvel por formatar e organizar esses dados para que outros mdulos do
sistema as utilizem em suas atividades.
A interface de operao a parte do software supervisrio com a qual so desenvolvidas
telas grficas para visualizao e comando do processo o qual o sistema est atuando.
O driver de comunicao um mdulo de software capaz de ler e escrever dados nas
ECLs (Estao de Controle Local) de campo. Para cada fabricante de ECL se faz
necessrio um driver de comunicao.
O bloco de aquisio de dados tem capacidade de se comunicar com os diversos drivers
de comunicao, permitindo o interfaceamento desses drivers com a base de dados,
lendo e escrevendo na mesma base.
Os mdulos aplicativos so mdulos que acessam a base de dados do software gerando
relatrios, grficos, alarmes, acesso a outros banco de dados, etc..
Um importante conceito na estrutura de um SDCD o modo de trabalho denominado
configurao, atravs do qual montado e alterado, quando necessrio, o conjunto de
informaes que sero utilizadas no funcionamento do Sistema Digital de Controle
Distribudo.
O modo configurao tem, geralmente, as seguintes caractersticas:
Possibilidade de definio e de gerao de sinticos de fluxogramas de processo
atravs de linguagens especficas ou de utilizao da prpria tela para gerao de
desenhos e das variveis representadas em tempo real.
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Possibilidade de definio do sequenciamento de operaes de processos em
batelada.
Base de Dados
Denominamos base de dados (Database) um arquivo de dados que contm todas as
variveis atualizadas em tempo real para alimentao de dados do software supervisrio
para automao industrial.
Todo o sistema de superviso ser alimentado com dados vindos de um CP ou ECL.
Assim, necessrio deixar estes dados disponveis para que outros mdulos (vistos no
item anterior) possam utiliz-los. Cada ponto lido do CLP ou da ECL tem seu valor
armazenado em uma varivel da aplicao, que da em diante ser chamada TAG. TAGs
no so somente pontos lidos de equipamentos de campo mas qualquer varivel da
aplicao, inclusive as pr-definidas do Sistema Supervisrio, que so chamadas TAGs
internos. O conjunto de TAGs (internos ou da aplicao) fica disponvel na database,
onde todos os mdulos vo buscar ou alterar valores dos TAGS. A database funciona
como uma conexo entre os mdulos da aplicao, onde todos os mdulos configurados
s se comunicam com a base da dados. A execuo do sistema ficar semelhante a um
sistema multitarefa. Cada mdulo tem sua vez de ser executado e de se comunicar,
seguindo sempre a mesma seqncia de execuo dos mdulos.
Essa base de dados ser criada atravs de um software de configurao do sistema.
Geralmente se dar sob a forma de telas a serem preenchidas, informando os dados
necessrios para a configurao do sistema que se pretende criar.
Nesse banco de dados encontraremos, principalmente, as variveis de processo que
pretendemos supervisionar representadas por mnemnicos que contm informaes
adicionais sobre: range, alarmes, etc.
Interface de operao
onde se ir definir as telas do sistema e as variveis que integraro as mesmas.
Faremos uma diviso por telas e em cada uma mostraremos os dados geralmente
solicitados.
Telas de grupo
Essa fase da configurao obtida depois que todos os tags estejam definidos. O
sistema configurador solicitar os tags e os parmetros que possuem.
Normalmente esses instrumentos so previamente criados pelo sistema, cabendo ao
usurio definir o tipo. Os tipos mais comuns podem ser:
Indicao digital
Indicao analgica
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Totalizao
Controle digital
Controle analgico
Registrador
Telas de sintico
Esta fase poderemos definir como a mais trabalhosa em termos de configurao. Isso
porque teremos que criar um ou vrios sinticos do processo em questo.
Como esses sinticos so um retrato particular de cada planta no existem, ento,
sinticos pr-configurados mas ferramentas grficas que possibilitem a criao de
qualquer desenho.
Tela sintico.
A maioria dos sistemas tem implementado softwares bem semelhantes aos softwares
especficos na rea de CAD, porm com recursos grficos limitados embora suficientes
para a elaborao dos desenhos.
Outros fabricantes criam softwares de importao de arquivos de desenhos gerados
diretamente em softwares de CAD. Isso torna o trabalho de criao do desenho mais
suave.
Podemos dividir esta fase de configurao em dois principais mdulos: mdulo de edio
de desenhos e mdulo de animao de desenhos.
Mdulo de edio de desenhos
O mdulo de edio de desenhos permite que seja elaborado um desenho esttico que
poder representar qualquer parte do processo.
Os fabricantes permitem esse trabalho atravs do uso de elementos geomtricos
primitivos que, agrupados convenientemente, permitiro a criao do desenho.
Os elementos geomtricos primitivos mais comuns so:
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Pontos
Linhas
Arcos
Circunferncias
Animao de desenhos
O mdulo de animao de desenhos consiste em criar alteraes no desenho em funo
de valores das variveis da planta que esto integradas no sistema digital.
Isso significa dizer que teremos um menu com os tipos possveis animaes do desenho.
Aps inserida a animao o software solicitar qual ser o tag da base de dados que ir
comand-la.
Tomemos, por exemplo, o desenho de um tanque TQ-01 e uma malha de controle com
tag LIC-01. Um efeito interessante que pode ser realizado com a varivel nvel ser o de
pintar a regio interna do tanque em funo do valor da PV do LIC-01. Ou seja, se o
valor da PV for 0% o interior do tanque no ser pintado. Para 50% de PV teremos 50%
do tanque pintados. Consequentemente para 100% de PV teremos todo o interno do
tanque pintado.
Para isso ser realizado teramos as seguintes fases:
Criar o desenho do tanque.
Criar o efeito de mudana de nvel.
Ligar o efeito de animao com a varivel PV do LIC-01.
Como exemplos de animao que poderemos encontrar nos editores de desenhos
poderemos citar:
Barra grfica Bargraph: Efeito de uma barra retangular que preenchida
internamente em funo de uma varivel analgica associada. Pode-se escolher a
cor de fundo e/ou cor da barra proporcional varivel associada, alm das
dimenses de altura e largura desta barra. A animao ocorrer no sentido vertical,
de baixo para cima. Como exemplo desse efeito temos a criao dos faces-plates
PV=0% PV=50%
PV=100%
SENAI
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dos controladores nas telas de grupo, onde temos os bargraphs de PV, SP e MV
proporcionais ao seu valor analgico.
Valor numrico Display: Cria uma janela numrica que sendo associada a uma
varivel analgica retorna seu valor. Esse efeito usado na tela de grupo onde
temos o bargraph dando idia global do valor da varivel e uma janela numrica com
seu valor exato.
Mudana de cor Color: Efeito em que uma regio retangular da tela pode sofrer
mudana de sua cor em relao cor de fundo. Esse tipo de animao associada
a uma varivel digital. Como exemplo poderamos citar uma animao em que
teramos o desenho de uma bomba com sua respectiva tubulao. Se o sistema
receber o sinal digital informando que a bomba foi ligada poderemos, ento, mudar a
cor no interior da tubulao simulando, assim, o caminho que o fluxo estar fazendo
pela planta.
Atuao Command: Efeito de se poder mudar o status de um ponto digital ou
analgico atravs de uma janela aberta no sintico. Isso permite a atuao do ponto
sem a necessidade de navegar at a tela de instrumentos. Ex. Ligar uma bomba.
Configurao dos mdulos aplicativos
Os mdulos aplicativos do sistema consistem em pacotes de software, tais como
scheduler ou clock, recipe (receitas), report (relatrios), matemtico, trend (tendncia) e
alarm com o objetivo de otimizar o processo.
Mdulo de Alarme
Neste mdulo possvel definir as mensagens de alarme que o sistema ir emitir, bem
como as condies em que as mesmas sero emitidas. O pacote de software
responsvel pelo gerenciamento dos alarmes definir, tambm, se as mensagens de
alarme sero impressas ou armazenadas em disco. Ainda classificar os tags e suas
mensagens em grupos de alarmes.
SENAI
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Exemplo de tela de configurao de alarmes.
Exemplo de tela sumrio de alarmes.
Mdulo Relatrio
possvel definir relatrios de eventos, normalmente inerentes ao sistema. Este mdulo
geralmente solicitar parmetros de configurao, do tipo cabealho do relatrio,
mneumnico das variveis que comporo o relatrio e sistema de emisso de relatrio.
SENAI
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Exemplo de tela de configurao de relatrios.
Quanto ao sistema de emisso de relatrio poderemos ter a gerao de relatrios
instantneos, ou seja, o operador via console solicita o relatrio com as variveis
naquele instante. Ainda poder ser definida a periodicidade automtica para a emisso
dos mesmos (por exemplo de hora em hora).
Mdulo Histrico
Neste item deve-se definir quais sero as variveis que formaro as telas de histrico.
Basta, ento, informar qual o mnemnico da varivel.
Outro parmetro que o sistema ir solicitar ser a base de tempo de salvamento, que
poder ser de 1 hora ou de outra quantidade qualquer de tempo como, por exemplo, 1
semana, 1 ms, etc..
Obs: Todos os valores das variveis histricas so armazenados em unidades de disco.
Note, ento, que o sistema cria uma regio definida de memria para armazenamento
desses valores. Assim sendo, fica o conceito de que ao ser iniciada a aquisio e
gravao desses dados em disco existir um dado momento em que esse espao de
memria ser preenchido e ento o sistema comear a sobrepor as primeiras
informaes gravadas.
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Exemplo de tela de configurao de grficos histricos
.
A segunda observao que quanto mais alta for a base de tempo, melhor, pois teremos
um maior tempo registrado. A desvantagem que, como a quantidade de memria por
varivel histrica finita, um sistema com base de tempo alta ter uma taxa de
amostragem tambm alta, o que poder prejudicar a preciso do registro histrico da
varivel numa futura anlise.
Para ilustrar melhor o que foi dito imaginemos uma rea de 1000 unidades de memria.
Imaginemos tambm 2 bases de tempo: 1 hora e 1 dia.
A base de tempo de 1 hora far aquisies da varivel a cada 3,6s (3600s/1000).
A base de tempo de 1 dia far aquisies de varivel a cada 86,4 s (86400s/1000)
Note que enquanto a primeira base de tempo escolhida l a varivel num determinado
intervalo a segunda o faz num tempo 24 vezes maior.
Deve-se, ento, de acordo com a gerncia de processos, definir qual o valor ideal de
base de tempo.
Um recurso adicional a esse sistema ser o salvamento dos registros histricos em
disquete, ou seja, o sistema poder automaticamente ir descarregando o banco de
dados em disquete. Quando o disquete est totalmente carregado o sistema cria um
aviso ao operador para a troca por outro vazio.
Um detalhe interessante que os dados armazenados em disco podem ser migrados
facilmente para sistemas de anlise de dados (planilhas eletrnicas) sem nenhum
inconveniente.
Mdulo Matemtico
Permite que sejam desenvolvidas rotinas lgicas e clculos matemticos necessrios
para uma aplicao. Este mdulo pode ser implementado na prpria estao de trabalho.
possvel, tambm, existir um determinado computador em um nvel hierrquico
superior ao de uma estao de trabalho executando esta tarefa, ou seja, recebendo
valores oriundos dos nveis mais baixos (ECL s) e efetuando algoritmos matemticos
SENAI
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com os mesmos. Esse resultado poder servir para realimentar os nveis mais baixos. O
propsito de se usar um computador especfico para realizar esse tipo de funo deve-se
ao fato de no nvel de controle termos processadores dedicados em funes de controle
de processo em tempo real. Caso tentemos increment-los com clculos avanados os
mesmos poderiam perder essa caracterstica, o que seria desastroso.
Geralmente o modo de se implementar tais clculos efetivado atravs do uso de
linguagens de alto nvel (C, Pascal, Fortran, etc) ou pacotes de softwares utilitrios que
venham com funes pr definidas, conforme ilustrao a seguir.
Exemplo de tela de configurao de mdulos matemticos.
Configurao do mdulo de comunicao
Esse mdulo pode ser dividido, na maioria dos softwares de configurao, em duas
partes:
Configurao dos canais de comunicao
Configurao dos endereos das variveis
Configurao dos canais de comunicao
Em um sistema digital distribudo temos vrios canais de comunicao com os
equipamentos distribudos pela planta. O objetivo desse mdulo informar ao sistema
qual equipamento estar conectado a um determinado canal e informar (caso
necessrio) dados sobre a comunicao do sistema com o equipamento como, por
exemplo, velocidade de comunicao(Baud Rate), quantidade de bits de dados, stop
bits, paridade, etc.
Note que num canal de comunicao poderemos ter um ou vrios equipamentos
conectados, porm todos eles devero que ser o mesmo tipo de equipamento. Isso se
deve ao fato de que cada equipamento tem seu prprio protocolo de comunicao;
SENAI
96
ento, o sistema deve possuir uma biblioteca que contenha os vrios protocolos dos
equipamentos (Drives).
Configurao dos endereos das variveis
Este mdulo ir dizer ao subsistema de monitorao e operao de onde viro e/ou para
onde iro os valores das variveis do processo que sero monitorados.
Basicamente consiste em criar-se um LINK entre um endereo da ECL e o tag da base
de dados. Para esse tag ir se definir o canal, o endereo do equipamento e o valor da
memria do equipamento onde se encontra o valor da varivel desejada.
Note que este passo de fundamental importncia para o funcionamento correto do
subsistema de monitorao e operao, pois caso se tenha endereado incorretamente
o valor de uma varivel as informaes apresentadas no console de operao no sero
espelho do que est ocorrendo no processo, trazendo implicaes desastrosas.
recomendvel que aps o sistema configurado e instalado se realize um loop-test das
variveis tanto de aquisio como de atuao para total confiabilidade do sistema.
5.3 Sistema SCADA
5.3.1 Definies
A palavra SCADA um acrnimo para Supervisory Control And Data Acquisition. Os
primeiros sistemas SCADA, basicamente telemtricos, permitiam informar
periodicamente o estado corrente do processo industrial, monitorizando sinais
representativos de medidas e estados de dispositivos atravs de um painel de lmpadas
e indicadores sem que houvesse qualquer interface aplicacional com o operador.
Com a evoluo tecnolgica, os computadores assumiram um papel de gesto no
recolhimento e tratamento de dados, permitindo a sua visualizao e a gerao de
comandos de programao para execuo de funes de controle complexas.
Atualmente os sistemas SCADA utilizam tecnologias de computao e comunicao
para automatizar a monitorao e controle dos processos industriais, efetuando
aquisio de dados em ambientes complexos e dispersos geograficamente. Os sistemas
SCADA cobrem um mercado cada vez mais vasto, podendo ser encontrados em
diversas reas como em hidreltricas, indstria de celulose, petrolfera, txtil,
metalrgica, automobilstica e eletrnica, alm dos setores de saneamento bsico, entre
outros.
Estes sistemas revelam-se de crucial importncia na estrutura de gesto das empresas,
fato pelo qual deixaram de ser vistos como meras ferramentas operacionais, ou de
engenharia, e passaram a ser vistos como uma importante fonte de informao. Num
ambiente industrial cada vez mais complexo e competitivo, os fatores relacionados com a
disponibilidade e segurana da informao tm grande relevncia, tornando-se
SENAI
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necessrio garantir que a informao esteja disponvel e segura quando necessria,
independentemente da localizao geogrfica. Torna-se, portanto, necessrio
implementar mecanismos de acessibilidade, de segurana e de tolerncia a falhas.
Os sistemas SCADA melhoram a eficincia do processo de monitorao e controle,
disponibilizando, em tempo til, o estado atual do sistema atravs de um conjunto de
previses, grficos e relatrios de modo a permitir a tomada de decises operacionais
apropriadas, quer automaticamente, quer por iniciativa do operador.
5.3.1.1 Componentes do sistema SCADA
Sensores e atuadores.
Estaes remotas.
Rede de comunicaes.
Estaes centrais de superviso.
Sensores e atuadores
Os sensores e atuadores so dispositivos conectados aos equipamentos controlados e
monitorados pelos sistemas SCADA.
Os sensores convertem parmetros fsicos, tais como velocidade, nvel de gua e
temperatura, em sinais analgicos e digitais legveis pela estao remota.
Os atuadores so usados para atuar sobre o sistema, ligando e desligando determinados
equipamentos.
Estaes remotas
O processo de controle e aquisio de dados inicia-se nas estaes remotas PLCs
(Programmable Logic Controllers) e RTUs (Remote Terminal Units) com a leitura dos
valores atuais dos dispositivos que lhes esto associados e o respectivo controle. Os
PLCs e os RTUs so pequenos computadores atravs dos quais as estaes centrais de
monitorao se comunicam com os dispositivos existentes nas instalaes fabris.
Os PLCs apresentam como principal vantagem a facilidade de programao e controle
de I/O. Por outro lado, os RTUs possuem boa capacidade de comunicao, incluindo
comunicao via rdio, estando especialmente indicados para situaes adversas onde
a comunicao difcil.
Atualmente, nota-se uma convergncia no sentido de reunir as melhores caractersticas
destes dois equipamentos: a facilidade de programao e controle dos PLCs e as
capacidades de comunicao dos RTUs.
Rede de comunicaes
Rede de comunicaes a plataforma atravs da qual a informao de um sistema
SCADA transferida. Levando em considerao os requisitos do sistema e as distncias
SENAI
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a cobrir, as redes de comunicao podem ser implementadas, entre outros, atravs dos
seguintes meios fsicos:
Cabos - Os cabos esto indicados para a cobertura de pequenas distncias.
Normalmente utilizado em fbricas, no sendo adequados para grandes distncias
devido ao elevado custo de cablagem, instalao e manuteno;
Linhas Dial-Up - As linhas Dial-Up podem ser usadas em sistemas com atualizaes
peridicas que no justifiquem conexo permanente. Quando for necessria a
comunicao com uma estao remota efetuada uma ligao para o respectivo
nmero;
Linhas Dedicadas - As linhas dedicadas so usadas em sistemas que necessitam de
conexo permanente. Esta uma soluo cara, pois necessrio o aluguel permanente
de uma linha telefnica ligada a cada estao remota;
Rdio-Modems - Estes dispositivos so usados em locais onde no esto acessveis
linhas telefnicas. Por vezes, em situaes onde uma ligao direta via rdio no pode
ser estabelecida devido distncia, necessria a instalao de dispositivos
repetidores.
Estaes centrais de superviso
As estaes centrais de superviso so as unidades principais dos sistemas SCADA,
sendo responsveis por recolher a informao gerada pelas estaes remotas e agir em
conformidade com os eventos detectados. Podem estar centralizadas num nico
computador ou distribudas por uma rede de computadores de modo a permitir a partilha
de informao proveniente do sistema SCADA.
A interao entre os operadores e as estaes de monitorao central efetuada
atravs de uma interface Homem-Mquina, onde comum a visualizao de um
diagrama representativo da instalao fabril, da representao grfica das estaes
remotas, dos valores atuais dos instrumentos fabris e da apresentao dos alarmes
detectados.
5.3.2 Estrutura e Configurao
5.3.2.1 Funcionalidades
A capacidade de superviso do sistema SCADA inclui as seguintes funcionalidades:
Aquisio de dados;
Visualizao de dados;
SENAI
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Processamento de alarmes;
Tolerncia a falhas.
Aquisio de dados:
A aquisio de dados o processo que envolve o recolhimento e transmisso de dados
desde as instalaes fabris, eventualmente remotas, at as estaes centrais de
monitorao.
O processo de aquisio de dados inicia-se nas instalaes fabris, onde as estaes
remotas lem os valores dos dispositivos a elas conectados. Aps a leitura desses
valores segue-se a fase de transmisso de dados em que, quer em modo de
comunicao por polling, quer em modo de comunicao por interrupo (Report by
Exception), os dados so transmitidos atravs da rede de comunicaes at a estao
central.
Por fim, o processo de aquisio de dados concludo com o respectivo armazenamento
em bases de dados.
Visualizao de dados:
A visualizao de dados consiste na apresentao de informao atravs de interfaces
homem-mquina, geralmente acompanhados por animaes, de modo a simular a
evoluo do estado dos dispositivos controlados na instalao fabril.
Os sistemas SCADA permitem visualizar, alm dos dados recolhidos, previses e
tendncias do processo produtivo com base em valores recolhidos e valores
parametrizados pelo operador, alm de grficos e relatrios relativos a dados atuais ou
existentes em histrico.
Processamento de alarmes:
O processamento de alarmes assume um papel de elevada importncia na medida em
que permite informar anomalias verificadas, sugerir medidas a tomar e, em determinadas
situaes, reagir automaticamente mediante parmetros previamente estabelecidos.
O computador, ao analisar os dados recolhidos, verifica se algum dos dispositivos gerou
valores excepcionais, indicadores de situaes de alarme.
No tratamento de valores digitais, as situaes de alarme podem ser detectadas atravs
de uma varivel que assume o valor 0 ou 1; no tratamento de valores analgicos so
definidos valores que limitam as situaes aceitveis, de modo a que quando os valores
lidos estiverem situados fora das gamas de valores permitidos seja detectada uma
situao de alarme.
Alm das situaes de alarme detectadas com base nos valores lidos pelos dispositivos,
os sistemas SCADA podem acionar alarmes com base na ocorrncia de determinadas
combinaes de eventos.
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100
Os alarmes so classificados por nveis de prioridade em funo da sua gravidade,
sendo reservada a maior prioridade para os alarmes relacionados a questes de
segurana.
Em situaes de falha do servidor ou da rede de comunicaes possvel efetuar o
armazenamento das mensagens de alarme em buffer o que, aliado capacidade de
transmisso de mensagens de alarme para vrios servidores, permite atingir maior grau
de tolerncia a falhas.
Atravs da informao proveniente do login, os sistemas SCADA identificam e localizam
os operadores, de modo a filtrar e encaminhar os alarmes em funo das suas reas de
competncia e responsabilidade.
Os sistemas SCADA guardam em pastas .log informao relativa a todos os alarmes
gerados, de modo a permitir que posteriormente se proceda a uma anlise mais
detalhada das circunstncias que estiveram na origem da gerao do alarme.
Tolerncia a falhas:
Para atingir nveis aceitveis de tolerncia a falhas usual a existncia de informao
redundante na rede e de mquinas backup situadas dentro e fora das instalaes fabris,
de modo a permitir que sempre que se verifique uma falha num computador o controle
das operaes seja transferido automaticamente para outro computador - uma rplica de
backup - sem que se notem interrupes significativas.
5.3.2.2 Modos de comunicao
Os sistemas SCADA utilizam genericamente dois modos de comunicao: comunicao
por polling e comunicao por interrupo.
Tecnologias disponveis
Internet
DDE / NETDDE
OLE
OPC
Protocolos de comunicao de equipamentos (proprietrios/abertos)
Internet:
A Internet cada vez mais o meio de comunicao preferido pelas organizaes.
Atravs do uso de tecnologias relacionadas a ela e de padres como TCP/IP, HTTP e
HTML , atualmente, possvel o acesso e partilha de dados entre a rea de produo e a
rea de superviso e controle de vrias instalaes fabris.
De fato, com o uso de um Web browser possvel controlar em tempo real uma mquina
localizada em qualquer parte do mundo, bastando introduzir o seu URL no browser, sem
que haja necessidade de deslocamento.
SENAI
101
Os dados so transportados atravs de protocolos comuns, garantindo a
interconectividade e a interoperabilidade entre os diversos dispositivos que compem o
sistema.
A interoperabilidade significa que os dispositivos de uma rede partilham informao, no
coexistindo isoladamente.
Utilizando as infra-estruturas de rede existentes, baseadas em Ethernet - TCP/IP,
possvel desenvolver sistemas de aquisio de dados e automao de sistemas sem
necessidade de infra-estruturas adicionais. No necessrio nenhum hardware especial
para desenvolver uma aplicao de aquisio de dados baseada na Internet.
O browser se comunica com o servidor Web atravs do protocolo HTTP. Aps o envio do
pedido referente operao pretendida, ele recebe a resposta na forma de uma pgina
HTML.
Algumas das vantagens da implementao de uma aplicao de recolhimento de dados
atravs de um browser so:
O browser disponibiliza um modo de interao simples, com o qual os utilizadores j
esto habituados, podendo incluir ajuda on-line, imagens, som e vdeo;
No necessria a instalao de nenhum cliente, dado que geralmente todos os
computadores tm browsers instalados, o que simplifica a administrao do sistema;
necessrio, apenas, efetuar manuteno de pginas, applets e scripts do lado do
servidor;
A natureza cliente-servidor da Internet faz com que seja possvel que diversos clientes
acessem, simultaneamente, dispositivos e visualizem dados em tempo real, independe
da sua localizao. Essa aproximao diferente da tradicional e permite controlar
vrios dispositivos.
Teoricamente, qualquer dispositivo com capacidade para se comunicar com um
computador pode ser colocado na rede. Neste mbito esto includos dispositivos de
amostragem analgicos e digitais, PLCs, sensores, cmeras, etc.
Alguns destes dispositivos, especialmente os que se comunicam via porta serial,
foraram o mercado ao desenvolvimento de dispositivos de converso de comandos de
rede para comandos por eles interpretveis, e vice-versa. Todos os dispositivos no
adequados para a rede necessitam de um servidor que traduza os pedidos e efetue a
comunicao com o dispositivo atravs do seu protocolo nativo.
DDE / NETDDE:
O DDE (Dynamic Data Exchange) um protocolo cliente-servidor que permite a
transferncia de dados entre aplicaes atravs do uso de mensagens do Windows. O
cliente e o servidor podem ser programados para interpretar os dados como um
comando. Para a troca de mensagens entre mquinas remotas existe um mecanismo
semelhante ao DDE denominado NETDDE. O DDE totalmente bit blind, ou seja, nem o
SENAI
102
cliente nem o servidor sabem se esto se comunicando com uma aplicao de 16 ou 32
de bits. Na realidade o servidor desconhece se o cliente se encontra na mesma mquina
ou no.
O DDE atravs da rede - NETDDE (Network Dynamic Data Exchange) - usa uma
hierarquia de nomes semelhante ao DDE; contudo, neste caso os nomes do servio e o
tpico foram alterados, respectivamente, para servidor DDE e share representando, o
primeiro, o nome do computador que desempenha as funes de servidor e o segundo
os nomes do servio e o tpico da aplicao servidora. O NETDDE usa o protocolo
NetBIOS, que corre sobre TCP/IP, permitindo ao NETDDE utilizar a Internet.
OLE:
O OLE (Object Linking and Embedding) um mecanismo sncrono que permite a um
cliente invocar uma subrotina num servidor.
Circunstncias em que o OLE pode ser considerado mais indicado do que o DDE:
O uso do OLE vantajoso em situaes em que a aplicao cliente assuma o papel
principal, delegando parte do seu processamento ao servidor que est espera de
pedidos do cliente para manipulao de objetos por ele mesmo gerados.
Nestas circunstncias mais rpido e apropriado, para o cliente, invocar diretamente
uma subrotina no servidor.
Circunstncias em que o DDE pode ser considerado mais indicado do que o OLE:
O DDE ideal para permitir que uma aplicao monitore outra aplicao. Devido ao fato
de nenhuma das aplicaes estar operando no mesmo contexto no existe interferncia
entre elas.
O DDE um mecanismo que, por ser bit-blind, permite, quando necessrio, que um
mesmo servidor suporte clientes de 16 e 32 bits. O servidor pode levar algum tempo para
recolher a informao para a resposta ao pedido efetuado pelo cliente. Uma vez que o
DDE assncrono, o cliente pode continuar a executar o seu processamento.
A performance do servidor no afetada em situaes de disponibilizao de dados
para vrios clientes em mquinas distintas, uma vez que atravs do uso do NETDDE as
mensagens so colocadas na fila de espera das mquinas clientes.
OPC:
Historicamente, os integradores de sistemas tinham que implementar interfaces
proprietrias ou personalizadas para extrair dados de dispositivos provenientes de
diferentes produtores de hardware. H alguns anos a Microsoft introduziu as tecnologias
OLE, COM e DCOM, permitindo s aplicaes interoperar e se comunicar com mdulos
distribudos atravs de uma rede de computadores. Com o objetivo de definir um
standard para utilizao das tecnologias OLE e COM em aplicaes de controle de
SENAI
103
produo, os principais fabricantes de hardware e software constituram uma
organizao, a OPC Foundation, da qual resultou o OPC (OLE for Process Control).
Atualmente est disponvel uma API (Application Programming Interface) standard que
permite a criao de aplicaes que se comuniquem com diferentes dispositivos.
As vantagens do uso do OPC, entre outras, so as seguintes:
Existncia de uma nica API para todos os servidores de OPC, de modo que o
cdigo de uma aplicao cliente possa ser reutilizado em qualquer dispositivo;
Oportunidade para desenvolver aplicaes clientes em ambientes de
desenvolvimento que utilizem COM e ActiveX, tais como Visual Basic, Visual C++ e
Excel;
Identificao dos servidores que possam disponibilizar aos clientes determinados
itens OPC. Um item OPC um canal ou varivel num dispositivo - normalmente um
ponto de I/O - que um servidor monitoriza ou controla;
Protocolos de comunicao de equipamentos (proprietrios/abertos):
Alm das tecnologias citadas, redes proprietrias ou abertas, desenvolvidas por
fabricantes de equipamentos, podem vir a fazer parte de um sistema SCADA e podem,
tambm, ser utilizadas para troca de dados entre as estaes remotas e o centro de
controle operacional.
5.4 Sistema SDCD
5.4.1 Definies
Sistemas de controle de processo e outros sistemas usados em condies industriais
tpicas envolvem aquisio de dados de sensores e subseqente controle em malha
fechada via atuadores acoplados a controladores individualmente. As tarefas a serem
executadas por esses controladores podem ser claramente definidas e uma configurao
tima pode ser especificada.
Uma forma simplificada de processamento distribudo horizontalmente permite que a
carga seja compartilhada entre diferentes processadores sem envolver transferncia de
programas aplicativos e grande quantidade de dados. Este tipo de processamento
distribudo adequado para aquisio de dados e controle de processos industriais.
O processamento de dados gerais e as funes de controle so analisadas, fracionadas
e alocadas em diferentes processadores. Assim, cada processador tem que executar
somente um conjunto especfico e bem determinado de funes. O programa de
aplicao requerido para tais funes estar na memria daquele processador ou sobre
um dispositivo de armazenagem de massa acoplado ao mesmo. Similarmente, os dados
a serem usados por esses programas de aplicao podero ser tanto armazenados
SENAI
104
sobre um dispositivo de memria principal ou secundria acoplado ao mesmo ou
adquirido diretamente do processo por meio de sensores adequados.
Temos, ento, uma base geral de dados da planta distribuda localmente nos
subsistemas formados por cada controlador e seus dispositivos associados.
Em condies de operao, cada controlador responsvel pela aquisio de dados,
calibrao e pela execuo de qualquer pr-processamento necessrio. Esses dados
so, ento, usados em um ou mais algoritmos de controle que determinam a ao de
controle requerida, a qual executada via atuadores interfaceados ao controlador. Cada
um dos processadores ser responsvel pela execuo de qualquer clculo de
otimizao necessrios para aquela seo do processo. Uma interface para o operador,
separada e com facilidades de aquisio e controle, pode ser prevista.
A coordenao do processo obtida pela transferncia, via linha de comunicao, de
pequenas quantidades de dados necessrias aos outros controladores. difcil executar
uma otimizao de processo geral se nenhum dos computadores tem informao
completa sobre o estado geral de todo o processo.
Desta forma, caso se deseje realizar uma otimizao geral da planta recomendvel a
existncia de um computador central com acesso rpido base de dados de toda a
planta e com uma capacidade computacional maior do que a dos processadores
distribudos. Este computador conhecido como hospedeiro e fica em um nvel
hierrquico superior aos processadores distribudos horizontalmente.
Temos, ento, um sistema com arquitetura mista, isto , processadores distribudos
horizontal e verticalmente. A maioria dos SDCD associados a outras atividades tais como
superviso, coordenao e controle de produo possuem arquitetura mista.
De uma forma geral, as funes exercidas por um SDCD podem ser estruturadas de
maneira hierrquica, sendo definidos diversos nveis de atividades.
Para melhor caracterizar um SDCD, vamos agrupar os elementos que o compem em
quatro subsistemas, de acordo com suas caractersticas funcionais, e mostrar como o
atendimento aos nveis hierrquicos acima se coaduna com a caracterizao proposta.
Subsistema de aquisio de dados e controle
Est diretamente ligado ao processo. Sua principal finalidade a realizao das funes
de controle, que so exercidas pelas Estaes de Controle Local (ECL, nveis 0, 1 e 2).
Subsistema de monitorao e operao
Nele se concentra a maior parte das funes de Interface Homem-Mquina (Nvel 3).
Subsistema de superviso e otimizao
SENAI
105
onde so realizadas as funes de otimizao e gerenciamento de informaes (Nveis
3 e 4).
Subsistema de comunicao
Para que seja possvel a realizao de um controle integrado necessrio que exista
uma infra-estrutura de comunicao entre os diversos subsistema. Ento este
subsistema ser responsvel pela integrao dos diversos mdulos autnomos do
sistema.
5.4.2.1 Sub-sistema de aquisio de dados e controle
O objetivo deste grupo de elementos promover a interface direta com o processo e
realizar as funes de controle local.
importante ressaltar a caracterstica de autonomia destes mdulos, pois mesmo na
ausncia das funes de nveis superiores ele deve continuar operando as funes de
controle, embora podendo estar degradado segundo algum aspecto especfico.
Este subsistema apresenta, na maioria dos SDCD disponveis no mercado, alm dos
algoritmos de controle do tipo PID, comuns na instrumentao analgica convencional,
uma variada gama de funes que inclui, por exemplo:
Controle multivarivel
Algoritmos de nvel superior
Controle "feed-forward"
Controle de seqncia
Controle lgico
Intertravamento
Soma, subtrao, multiplicao e diviso
Raiz quadrada, compensadores de presso e temperatura
Polinmios e logaritmos
Alarmes de nvel, desvio, velocidade
Linearizaes
Etc.
Dele tambm fazem parte os cartes de interface de entrada e sada com o processo,
tais como:
Entradas e sadas analgicas
Entradas e sadas digitais
Entradas de pulsos
Multiplexadores
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106
Conversores AD e DA
Etc.
Interface analgicas:
Quando um dispositivo de medio no utiliza sinal tipo ON/OFF mas sim de tenso ou
corrente, variando seu valor em funo da varivel que est sendo medida, diz-se que
esse dispositivo ANALGICO, sendo necessrio, para tal medio, um mdulo de
entrada analgica. O mdulo de entrada analgica conectado aos sensores no campo
e condiciona a medio para valores binrios de forma que a CPU possa entender,
convertendo o sinal analgico em digital, utilizando para tal um bloco denominado
conversor A/D.
Diagrama de ligaes eltricas de um carto de interface analgico.
A figura a seguir, mostra o circuito eletrnico correspondente entrada do carto de
interface analgico, onde deve ser observado que o sinal das entradas, tanto pode ser
em corrente como em tenso, bastando fechar o jumper S1 ou S2, conforme o canal
desejado, para que o tipo de sinal na entrada passe a ser tenso.
Circuito eletrnico correspondente entrada de um carto de interface analgico.
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107
Circuito eletrnico correspondente sada de um carto de interface analgico.
Resoluo das interfaces D/A A/D
A converso D/A (digital / analgica) ou A/D (analgica / digital) gera ou utiliza um sinal
digital composto por bits. A quantidade de bits utilizada pela palavra digital na converso
determina o que chamado de resoluo. Quanto maior a resoluo de uma interface,
mais exata ser sua percepo em relao aos sinais analgicos externos e mais
precisa ser sua representao digital. Um carto com uma boa resoluo deve possuir,
alm de um bom conversor A/D, uma capacidade de memria suficiente para armazenar
o dado com exatido.
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108
Relao entre um sinal analgico e um digital.
Sistema de backup
Este subsistema contm, tambm, as placas de memria que armazenam os
microprogramas das funes executveis, das rotinas de diagnsticos de falha e das
rotinas de "back-up", alm das placas e mdulos para redundncia parcial ou total e os
circuitos necessrios segurana intrnseca.
No nvel deste subsistema poder ou no haver um outro subsistema de monitorao e
operao local simplificado, conforme mostrado na figura do modelo de referncia. Este
32764
10
= 0111111111111100
2
16380
10
= 0011111111111100
2
4
10
= 0000000000000100
2
0% = 0 mA
0,01221% = 2,5635 A
50% = 10,5 mA
mA
SINAL
ANALGICO
SINAL
DIGITAL
100% = 21 mA
0
10
= 0000000000000000
2
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109
subsistema faz interface com os subsistemas de comunicao e com um eventual
subsistema simplificado de monitorao local.
Componentes bsicos de uma estao de controle
formado por um conjunto de controladores capazes de executar as tarefas descritas
anteriormente no subsistema de Aquisio de Dados e Controle.
Cada um destes controladores implantado por meio de um processador de propsitos
especiais locado remotamente, podendo receber informaes de poucas ou vrias
entradas digitais e/ou analgicas.
Esse processador pode, normalmente, enviar de 1 at 16 sinais de atuao analgicos
ou de 1 at centenas de sinais de sada digital.
Painel de um subsistema de aquisio de dados e controle.
H outro tipo de controlador baseado em microprocessadores que se encaixa na
descrio de controlador dada acima. um dispositivo totalmente independente e que,
atravs do compartilhamento de tempo, controla de 4 a 8 malhas do processo. Pode ser
programado para fazer uma variedade de tarefas e sua configurao feita local ou
remotamente. Normalmente montado em painel local. Usualmente o mostrador
comum a todas as malhas. O usurio deve, ento, selecionar a malha que deseja
supervisionar. Atravs desse visor ele pode acessar todas as variveis de processo
bem como valores do ponto de operao, sada, ou valores das constantes de ajustes
das malhas. Pode, tambm, selecionar operao manual ou automtica e mudar os
valores da sada e o ponto de operao.
Como os fabricantes desse tipo de equipamento tm fornecido um suporte para interface
com a rede de comunicao, ele considerado como um elemento dos SDCD. Tambm
poder ser usado como um equipamento de back-up e redundncia, visto ter interface de
operao local.
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110
Controladores lgicos programveis (CLP) tambm fazem a funo de aquisio e
controle. Sua funo bsica a de executar tarefas equivalentes a circuitos contatores,
temporizadores e rels, encontrando maior aplicao em substituio aos painis de
comandos eltricos convencionais( com rels, contatores, etc). Podem tambm realizar
a aquisio de sinais analgicos e executar algoritmos PID, realimentando o processo
por uma sada analgica correspondente.
5.4.2.2 Sub-sistema de monitorao e operao
Este subsistema trata especificamente da interface homem-mquina. Por interface
homem-mquina entendemos os dispositivos de Hardware que fornecem ao operador
maior controle e melhor nvel de informao sobre a condio de operao da planta,
reduzindo o seu esforo atravs da simplificao dos procedimentos operacionais.
So caractersticas normalmente existentes num subsistema de operao e monitorao:
Fornecer ao operador um conjunto de informaes sobre o estado de operao da
planta atravs de um nmero de estaes de operao suficiente para atender todas
as variveis de interesse do processo;
Fornecer ao operador, em tempo hbil, informaes num formato que evidencie a
ocorrncia de condies excepcionais de operao, para que providncias imediatas
possam ser tomadas;
Permitir que variveis de processo sejam agrupadas de maneira que o operador
possa realizar uma anlise comparativa entre variveis constituintes de cada grupo;
Possibilitar o uso simultneo de vrias estaes de operao para que todas as
funes disponveis possam ser utilizadas em todas as estaes de operao e
estas possam ser instaladas em locais diferentes.
Encapsular procedimentos de operao de forma que seja mais segura e veloz a
resposta do operador ocorrncia de uma irregularidade na planta. Encapsulamento
consiste, basicamente, na utilizao de teclas funcionais. Essas teclas determinam,
quando pressionadas, o acionamento de procedimentos de operao, de sorte que
toda uma seqncia de operaes possa ser substituda por apenas uma operao.
Normalmente, os SDCDs utilizam uma filosofia de gerncia por exceo, mostrando
informaes suficientes para o operador saber que tudo corre bem.
Quando as condies saem do normal, maiores detalhes podem ser mostrados ou
solicitados. As informaes so apresentadas sob a forma de telas grficas. As telas so
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111
claras e sucintas. O acmulo de informaes na tela pode prejudicar a visualizao das
condies excepcionais.
Telas:
As caractersticas bsicas em termos de telas so as seguintes:
Janelas overview
Apresentam, de forma bastante simplificada at 300 controladores/indicadores, dispostos
em grupos lgicos, arranjados de forma que o operador identifique facilmente as
condies de alarme, modo de controle automtico ou manual e grandeza dos desvios.
Existem diferentes estilos e maneiras de representar as informaes nestas telas;
entretanto, o tipo mais comum utiliza barras para informar o operador, as quais so
alinhadas por uma linha de referncia onde as mesmas podem sofrer desvios para cima
ou para baixo. O tamanho da barra representar a grandeza do desvio da varivel em
relao ao set point (geralmente configurada para 5 ou 10%). A cor da barra
representar as situaes de alarme e o modo de operao.
Janela de instrumentos
Mostra um face plate (frontal) de um instrumento tpico de painel (controlador, indicador,
botoeira, totalizador, etc...), permitindo ao operador verificar com mais detalhes uma
seo da planta que precisa de ateno. O operador poder, ento, monitorar e
manipular alguns parmetros de controles tais como: set point, transferncia automtico
manual, sada para vlvula, etc. Isso cria uma interface de operao bem amigvel
porque o operador de painel continua a operar um instrumento convencional.
Janela de instrumentos
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Janela de grficos de tendncia
Mostra, numa representao grfica e sempre atualizada, a tendncia das variveis de
processo nos ltimos minutos. desejvel que possam ser mostrados, simultaneamente,
os grficos de tendncia de mais de uma varivel do processo.
Janela de grficos de tendncia.
Janela de grficos histricos
O histrico das variveis de processo ao longo de perodos maiores, tais como horas,
dias e meses apresentado. Os valores mdios nos perodos em questo e o grfico
no so atualizados no tempo. Existem recursos do tipo cancelar a indicao de
variveis para se estudar separadamente uma ou mais variveis. A janela de grficos
histricos pode dispor de um cursor (linha vertical ) que pode ser movimentado pela
tela, fornecendo os pontos de interseo do cursor com as curvas das variveis.
SENAI
113
Janela de grficos histricos.
OBS: Atualmente existem no mercado softwares de superviso que operam em padres
grficos gerenciados por Sistemas Operacionais baseados em janelas (WINDOWS).
Isso significa que no existem, nesses sistemas, telas fixas, como visto anteriormente,
bem como a hierarquia de navegao das mesmas.
O usurio poder, na operao, abrir as janelas de funes de acordo com suas
necessidades tornando o sistema muito mais flexvel e amigvel.
Janela de sinticos
Mostram graficamente sees de um fluxograma com os valores das variveis de
processo e set points atualizados continuamente. Os fluxogramas podem apresentar
caractersticas adicionais que possibilitem um melhor entendimento dos mesmos, tais
como indicao de alarmes, variaes de nvel, monitorao do trajeto do fluxo pelas
tubulaes, indicao dos valores das variveis de forma dinmica, etc.
Pode-se, inclusive, ativar o "faceplate" de um controlador numa regio da tela, podendo
o operador atuar no mesmo sem sair da tela.
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Janela de sinticos.
Componentes bsicos de uma estao de operao
formado por um console de operao composto, basicamente, de um terminal de
vdeo, teclado e impressora.
Neste conjunto instalado um software de superviso e controle de processos
industriais.
Os arranjos dos consoles so muitas vezes construdos de maneira que vrias telas
sejam convenientemente alocadas e um operador possa observar a operao de vrias
sees da planta ao mesmo tempo. Podem incluir registradores, chaves crticas,
telefone, etc.
importante que o sistema fornea os dados do processo de maneira rpida e
ordenada para o operador da planta. Tambm necessrio que o operador fornea
informaes (dados) e comandos ao sistema.
Teclado de membrana dedicado.
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115
O teclado do operador um importante aspecto a ser analisado no console. atravs
dele que o operador pode comandar mudanas do set point, tipo de tela e outros dados
da malha de controle. Alguns sistemas usam o teclado como mquina de escrever onde
as vrias teclas so classificadas e codificadas e desempenham funes especficas no
controle do processo. Outros sistemas utilizam um arranjo completamente diferente,
onde grupos separados de teclas so arranjados de acordo com sua funo. Podem ser
codificadas e coloridas para proporcionar maior facilidade de reconhecimento ao
operador. Esse teclado recebe o nome de teclado de operao.
Console de operao de um SDCD.
Existe a tendncia de alguns fabricantes do software de supervisrios fornecerem um
tipo de vdeo conjugado com um sistema de entrada de dados, que recebe o nome de
"touch screen" (toque de tela). Esse sistema consiste de um vdeo, o qual recebe uma
moldura com emissores de luz infra-vermelha de um lado e elementos fotossensveis do
outro. Isso cria, sobre a tela do monitor, uma malha invisvel de luz infra-vermelha.
Quando o operador coloca o dedo sobre a tela os raios luminosos so bloqueados. A
moldura percebe isso e informa as coordenadas da tela ao computador onde a tela foi
tocada. Nesse sistema a tela mostra previamente vrias opes de operao. O usurio
deve tocar a regio da tela demarcada pela moldura da opo (geralmente retngulos).
5.4.2.3 Sub-sistema de superviso e otimizao
O subsistema de superviso e otimizao consiste de um minicomputador (uso opcional)
capaz de executar as funes de superviso total do sistema, otimizao do processo e
gerao de relatrios gerenciais.
Suas principais funes e caractersticas so as seguintes:
Formatar e indicar condies de alarme nos consoles de vdeo e imprimi-las numa
impressora de alarmes.
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116
Alimentar a janela de sumrio de alarmes com uma tabela alfanumrica contendo os
alarmes ativos, seus estados, reconhecidos ou no, e sua condio de alarme,
crtico ou no, horrios de ativao, reconhecimento e desativao. Obs.: Condies
de alarmes tambm podem ser visualizados nas janelas de situao geral, de grupo
ou individual. Quaisquer mtodos podero ser utilizados para notificar o operador da
ocorrncia de alarmes como, por exemplo, sinais sonoros, simbologia diferenciada,
alterao de cores da tela, etc..
Coletar dados atravs dos subsistemas de controle e aquisio e registr-los em
meios magnticos, tais como unidades de disco, para mostr-los instantnea ou
posteriormente nos consoles ou imprimi-los nas impressoras. Em termos de
relatrios, normalmente esto disponveis os seguintes:
- Momentneo: Emitido a pedido do operador, apresentando as variveis de
processo, seus tags, valores e situao do loop. Ex. Hard-Copy de tela, situao
das variveis, etc...
- Evento: Emitido na ocorrncia de um evento pr-configurado. Ex. Relatrio de
eventos de alarmes, transferncia auto-manual,etc.
- Peridicos: Emitidos periodicamente, conforme o perodo pr-configurado. Ex.
Situao das variveis de hora em hora, etc...
Realizar clculos para atingir um ou mais objetivos de otimizao da planta ou de
consumo de energia e analisar a performance da planta ou dos equipamentos.
Gerenciar mdulos de batelada objetivando melhorar a desempenho de vrias
atividades que teriam de ser realizadas manualmente. Normalmente, o subsistema
de superviso e otimizao permite o desenvolvimento de software de aplicao, ou
mesmo de software de controle de processos em background, sem interrupo do
sistema de controle, facilitando a alterao de configuraes de controle, clculos de
performance, equaes de balano material e de energia, etc.
Componentes bsicos do subsistema de superviso e otimizao
O principal elemento deste subsistema o que chamamos de computador hospedeiro
(Host Computer).
Computadores so, usualmente, divididos em vrias classes, com diferentes critrios de
classificao. Velocidade, memria principal e custo podem ser usados para classific-
los. Tanto a velocidade quanto a memria dependem muito do comprimento da palavra,
isto , o nmero de bits que um computador pode processar por vez.
Os computadores, geralmente, so agrupados em quatro classes principais:
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117
Microcomputadores: So constitudos por uma nica CPU.
Minicomputadores: Trabalham com mais de uma CPU. Possuem alta velocidade de
processamento.
Mainframes: so qualificados pelo seu grande tamanho de memria e velocidade.
Trabalham com vrias CPUs e usualmente so encontrados como computadores
centrais de grandes corporaes.
Super computadores: so construdos a partir de uma classe especial de
processadores, freqentemente definidos como supercomputadores.
Computador host
O computador hospedeiro, quando existe, geralmente consiste de um minicomputador
com um tempo de acesso de memria razoavelmente rpido. Suas funes so muitas.
Podem ser tanto de processamento de palavras e de dados como de aplicaes diretas
de controle, de gerao de telas grficas dinmicas e/ou de programas para otimizao e
coordenao da operao da planta.
Entre programas associados ao hospedeiro temos programas de otimizao e de
emisso de relatrios peridicos, entre outros, mas sempre com a finalidade de fornecer
informaes de alto nvel ao gerente da planta.
5.4.2.4 Sub-sistema de comunicao
O subsistema de comunicao composto pela rede local de comunicao (cabos,
interfaces e protocolos). Tem a funo de interligar os outros subsistemas de forma a
integrar o equipamento. Deve possuir confiabilidade e rapidez.
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118
Subsistema de comunicao.
5.5 Classificao de Redes Industriais
5.5.1 Definies
Os sistemas de controle antigos, tipo SDCD, tem a sua instalao e manuteno
implicando em altos custos principalmente quando se desejava ampliar uma aplicao
onde existem alm dos custos de projeto e equipamento, custos com cabeamento de
campo unidade central de controle.
Para minimizar esses custos e aumentar a operacionalidade introduziu-se o conceito de
rede de comunicao digital para interligar os vrios equipamentos de uma aplicao. A
utilizao de redes em aplicaes industriais prev um significativo avano nos seguintes
aspectos:
Custos de instalao
Procedimentos de manuteno
Opes de upgrade
Informao de controle de qualidade
Informao de instrumentos para manuteno
Configuraes dos instrumentos distncia
As redes industriais so classificadas pelo tipo de equipamento conectado a elas e pelo
tipo de dado que por elas trafega. Os dados podem ser bits, bytes ou blocos. As redes
com dados em formato de bits transmitem sinais discretos contendo simples condies
ON/OFF. As redes com dados no formato de byte podem conter pacotes de informaes
SENAI
119
discretas e/ou analgicas e as redes com dados em formato de bloco so capazes de
transmitir pacotes de informao de tamanhos variveis. Pode-se, ento, classificar
globalmente as redes como:
Rede corporativa:
Rede que interliga sistemas gerenciais que podem, inclusive, estar geograficamente
distribudos.
Rede de controle:
a rede central localizada na planta incorporando PLCs, DCSs (Digital Control
Systems) e PCs. A informao deve trafegar neste nvel em tempo real para garantir a
atualizao dos dados nos softwares que realizam a superviso da aplicao.
Redes de campo:
Subdivididas em
Rede sensorbus (manufatura) - dados no formato de bits (AS-i e INTERBUS Loop).
Rede devicebus (manufatura) - dados no formato de bytes (DeviceNet e o
PROFIBUS DP).
Rede fieldbus (manufatura e instrumentao) - dados no formato de pacotes de
mensagens (PROFIBUS PA e o Fieldbus Foundation).
Para a instrumentao de manufatura o foco concentra-se, principalmente, nas redes de
campo, onde existem, hoje, diversas tecnologias utilizadas. Para exemplificar a
plataforma de manufatura, foram escolhidas algumas das mais difundidas mundialmente:
o PROFIBUS, o DeviceNet e o AS-i.
Os barramentos de campo PROFIBUS, DeviceNet e AS-i tm como objetivo conectar
dispositivos de campo a controladores programveis ou a outros equipamentos de
controle. Os trs protocolos tm aceitao mundial e possuem especificaes abertas,
permitindo que qualquer fabricante comercialize produtos compatveis.
Os requisitos de um determinado sistema de controle podem ser muito diferenciados,
devendo ser analisados com cuidado antes que se possa selecionar um barramento de
campo ideal para cada aplicao. Algumas das caractersticas que devem ser
consideradas so:
Volume de dados a serem lidos do campo
Tipos de dispositivos necessrios
Velocidade de aquisio e possibilidade de calcula-la
Distancias envolvidas
Disponibilidade de equipamentos compatveis
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120
Disponibilidade de equipamentos de rede, tais como repetidores ticos
Necessidade de segurana intrnseca
Necessidade de redundncia no barramento
Necessidade de troca a quente dos ns de rede
Necessidade de comunicao entre dispositivos de campo
Suporte local existente
5.5.2.1 Origem das tecnologias
A origem das tecnologias tem, neste caso, influncia direta sobre a aplicabilidade atual
destas redes. O PROFIBUS foi desenvolvido na universidade de Karlsruhe com o fim de
atender o mercado de controle de processos, como o prprio nome reflete: PROcess
FIeld BUS. A organizao PROFIBUS ajudou muito seu desenvolvimento e aceitao no
mercado.
A DeviceNet tem como fundamento a rede CAN, desenvolvida pela BOSCH para
automao de veculos. O protocolo foi adotado na Europa onde at hoje tem boa
aceitao para automao de mquinas onde at hoje tem boa popularidade. No
entanto, pela falta de padronizao nas camadas superiores do protocolo, sua aceitao
ficou bastante restrita. O protocolo DeviceNet definiu as camadas superiores atravs da
associao ODVA. Logo a seguir criou-se a associao CIA (CAN In Automation ), de
origem europia, que tambm definiu o protocolo de maneira completa.
O uso do protocolo CAN na automao de carros desenvolveu-se mais lentamente, mas
hoje bastante usado na indstria automobilstica. A aplicao automotiva caracteriza-se
por um volume de dados relativamente baixo, distncias muitos pequenas e necessidade
de tempo de reao pequeno.
O padro AS-i comeou a ser desenvolvido em 1990 por uma associao de fabricantes
europeus, que se props a conceber uma rede de comunicao de baixo custo e que
atendesse o nvel mais baixo da automao no campo. O trmino dos trabalhos ocorreu
em 1993. Posteriormente esse grupo foi desfeito e a tecnologia passou a ser
administrada por uma Associao Internacional (AS - International).
A rede AS-i um sistema de sensores e atuadores de baixo nvel. Normalmente os
sinais dos sensores e atuadores dos processos industriais so transmitidos atravs de
um grande nmero de cabos. O sistema ASI permite a simplificao desse sistema de
fiao e ligao, substituindo o ento sistema rgido de cabos por apenas um par de fios,
que podem ser usados por todos sensores e atuadores. Eles so responsveis pela
alimentao dos sensores/atuadores e pela transmisso dos dados binrios de entrada e
sada. A rede foi concebida para complementar os demais sistemas e tornar mais
simples e rpida a conexo dos sensores e atuadores com os seus respectivos
controladores.
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121
5.5.2.2 Caractersticas das redes
A velocidade e comprimento das redes esto, neste caso, ligados tecnologia de
controle de acesso ao meio.
O protocolo PROFIBUS baseia-se em uma relao Mestre/Escravo , com capacidade
multimestre via "token". Isso permite o uso do padro fsico RS-485 at a velocidade de
12Mbauds.
O protocolo DeviceNet, ao adotar o padro CAN fixou, tambm, sua interface fsica.
Nessa interface e no controle de acesso ao meio CSMA/NBA ( Carrier Sense Multiple
Access with Non-destructive Bitwise Arbitration ) residem todas as vantagens e
desvantagens fundamentais que diferenciam os protocolos.
O mecanismo de acesso CSMA/NBA baseia-se na coliso no destrutiva de dados, caso
dois ns iniciem simultaneamente uma transmisso. Isso tem vantagens que sero
comentadas posteriormente, mas limita de forma definitiva a velocidade bruta da rede.
Esse mecanismo permite que o nvel ZERO na rede seja o OU lgico de mais que um
n, dominando qualquer nvel UM existente em uma coliso. usado para detectar
colises sem necessidade de retransmisso, mas impe limitaes eltricas no "drivers"
da linha de transmisso, fazendo com que eles atuem mais lentamente nas transies de
bit. O resultado que velocidades mximas so limitadas na DEVICENET em 0,5
Mbaud, em comprimentos muito menores que o PROFIBUS.
A rede ASI permite o uso de mltiplos tipos de topologias de rede permitindo, ainda, que
a qualquer momento possa se iniciar uma nova derivao, possibilitando a incluso de
novos sensores e atuadores. Cada usurio pode escolher sua topologia conforme a
necessidade e disposio fsica dos elementos no campo. O cabo da rede no necessita
de resistor de terminao. Sua nica limitao est relacionada com o comprimento do
fio, que deve possuir cem metros. Caso necessrio, o cabo pode ter um acrscimo de
duzentos metros com a utilizao de repetidores (boosters) ficando, assim, com um
comprimento total de trezentos metros. Os tipos de topologia mais utilizados so as
seguintes: topologia em estrela (star), topologia em linha (line), topologia em rvore (tree)
e em anel (ring).
5.5.2.3 Nmero de ns
O nmero mximo de ns da rede no caso PROFIBUS est limitado a 127 no total e a 32
em cada segmento. A limitao de 32 est relacionada ao padro RS-485 e o nmero
127 ao endereamento lgico do protocolo. A interligao dos segmentos que perfazem
o nmero de 127 ns pode ser feita por repetidores no padro eltrico ou tico. No h
limite prtico para o nmero de segmentos ticos.
SENAI
122
O nmero mximo de ns da rede no caso DeviceNet est limitado a 64, em um
segmento nico. A limitao est relacionada ao padro CAN.
O sistema AS-i baseia-se numa comunicao mestre-escravo, cujo mestre responsvel
pelo direcionamento das "perguntas" e tratamento das "respostas" dos escravos. O
mestre pode gerenciar at trinta e um escravos. A comunicao entre o mestre e os
escravos feita serialmente atravs de um par de fios no tranados e nem blindados.
Inicialmente o mestre "fala" com o primeiro escravo, atualiza as sadas do mesmo (se
existir) e pergunta o estado binrio das entradas. Imediatamente o escravo responde e,
aps um pequeno delay, o mestre "fala" com o prximo escravo. Aps o escravo trinta e
um, o ciclo se completa e o mestre comea a conversar novamente com o escravo
numero um. O ciclo de varredura completo tem durao de at 5ms (contendo 31
escravos na rede). Um escravo caracteriza-se por possuir um chip (Asic - Application
Specific Integrated Circuit) especialmente desenvolvido e que possui quatro bits que
podem ser configurados como entrada ou sada. Esse chip tambm responsvel por
determinar o endereo de cada escravo. O procedimento de endereamento dos
escravos feito atravs de unidade de endereamento. Os sensores, ou atuadores
"burros", ou seja, que no so considerados escravos (no possuem o chip) podem ser
conectados rede atravs de mdulos de entrada e sada.
5.5.2.4 Controles de acesso e modelos de comunicao
O controle de acesso ao meio, diferencial bsico das tecnologias, o argumento mais
explorado na defesa do protocolo DeviceNet. Seu mecanismo, extremamente engenhoso
e eficiente, permite a interligao entre ns da rede sem a interferncia de um mestre.
Esse mecanismo, definido no padro CAN, pode ser estudado na norma CAN, disponvel
em alguns "sites" da Internet.
Baseado nos mecanismos do protocolo CAN, a DeviceNet utiliza o modelo de
comunicao Produtor / Consumidor , onde as mensagens so enviadas, sem
requisio, por um n e utilizadas pelos ns que tiverem interesse na informao. Outros
mecanismos tambm podem ser utilizados, como Mestre / Escravo e mensagens no
solicitadas. Tornam a comunicao eficiente pois minimizam a utilizao do canal de
comunicao. Por outro lado, tornam o protocolo mais complicado, dificultando sua
implementao e compreenso por parte do usurio final.
O protocolo PROFIBUS tem um conceito mais simples, usando o modelo Mestre /
Escravo, mas com a possibilidade de mais de um mestre na mesma rede, que se
alternam no controle da rede atravs de um " token". Como o limite de velocidade 24
vezes maior e o tamanho mximo do pacote muito maior que no DeviceNet, a eficincia
de comunicao acaba sendo maior, pelo menos quando de considera sistemas de porte
mdio e grande.
SENAI
123
O protocolo PROFIBUS foi recentemente ampliado, permitindo a comunicao direta
entre mestre e escravos com o fim de atender aplicaes tpicas em mquinas rpidas.
Esse padro denominado DP-V2.
A rede AS-i utiliza um mtodo de comunicao do tipo mestre-escravo baseado em um
sistema cclico de polling capaz de diagnosticar falhas em escravos e dispositivos com
tempo mximo de ciclo de 4,7ms para 256 pontos.
5.5.2.5 Organizaes
Cada um dos protocolos normalizado e promovido por uma organizao constituda de
vrios fabricantes e usurios. Abaixo temos a apresentao dos sistemas por suas
organizaes.
PROFIBUS
A Organizao PROFIBUS tem sede na Alemanha. Sua
pgina www.profibus.com
O PROFIBUS foi estabelecido como um padro nacional
alemo DIN 19245 em 1989. Em 1996 foi ratificado como padro europeu EN 50170. Em
2000 foi ratificado como padro internacional IEC 61158. A tecnologia PROFIBUS tem
sido refinada atravs da experincia do usurio final, o que a habilita a ser usada atravs
de um espectro de mercado que to extenso quanto o de outras tecnologias similares.
Como resultado, o PROFIBUS a mais desenvolvida e consolidada soluo para redes
industriais. A caracterstica chave o reconhecimento da tendncia corrente para
controle: sistemas centralizados (ou orientados conexo) esto, agora, dando
passagem para as topologias descentralizadas e distribudas. O PROFIBUS acomoda
ambas de um modo altamente eficiente, alm de possibilitar a integrao de uma planta
extensa tanto na forma horizontal quanto na vertical atravs do uso da tecnologia
PROFInet.
As caractersticas chaves que fazem do PROFIBUS a tecnologia preferida para
comunicao industrial so:
Velocidade
Facilidade de uso e versatilidade
Economia
Interoperao e uso da tecnologia Plug and Play
Abertura e padronizao
Uma vantagem importante do PROFIBUS que esta tecnologia cobre fbricas,
processos e, com o uso da tecnologia PROFInet, extensas aplicaes empresariais. Isto
SENAI
124
faz do PROFIBUS a melhor e mais simples soluo para uso em grandes plantas e
grandes aplicaes.
DEVICENET
A organizao que promove a DeviceNet
a ODVA, Open Device Vendor
Association, que tem sede nos EUA. Sua
pgina www.odva.org .
A DeviceNet uma das lderes mundiais em redes para automao industrial orientada a
dispositivos. De fato, mais de 40% dos usurios finais inspecionados por analistas
industriais independentes relataram sua opo pela DeviceNet entre outras redes. A
DeviceNet oferece uma manipulao de dados robusta e eficiente porque baseada na
tecnologia Produtor/Consumidor, onde os dados so identificados e tm destino certo.
So redes tipicamente multicast. Este modelo moderno de comunicao oferece
capacidades chave que habilitam o usurio a, efetivamente, determinar qual a
informao necessria e quando ela necessria. Os usurios tambm so beneficiados
pelo policiamento de testes estabelecidos pela ODVA, que assegura a interao dos
produtos. Como resultado, podem misturar e proporcionar interao entre equipamentos
de uma variedade de provedores, assim como integr-los sem complicaes.
AS-i
A organizao que promove a rede AS-i a AS-i
International. Fazem parte dessa associao sessenta e cinco
membros, situados em nove pases. Os nove pases que
possuem fabricantes de produtos com tecnologia ASI so os
seguintes: Blgica, Franca, Alemanha, Inglaterra, Itlia,
Japo, Holanda, Sua e Estados Unidos. Esta associao responsvel por determinar
os critrios de padronizao das especificaes tcnicas e testes dos produtos,
juntamente com a divulgao e o marketing da tecnologia. Atualmente existem cerca de
duzentos (200) produtos com tecnologia ASI no mercado. Seu site www.as-
interface.com.
A interface AS-I a mais simples soluo em redes para atuadores e sensores em
sistemas de manufatura. uma tecnologia aberta suportada por mais de 100 fabricantes
em todo o mundo, o que garante as mais indicadas solues, alm de suporte global e
liberdade de escolha entre produtos e fabricantes que melhor atendam as necessidades.
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Uma rede AS-i oferece uma eficiente alternativa ao cabeamento convencional no mais
baixo nvel hierrquico da automao. Pode, tambm, ser interligada com os nveis mais
altos em fieldbus para implementao de dispositivos I/O de baixo custo.
Encarecimentos contnuos alargaram as aplicaes e hoje a interface AS-i provida por
centenas de milhares de produtos e aplicaes no espectro da automao.

Automação para Controle de Processos - Geral

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Tabela 3.2 Parmetros de resposta a um degrau de um processo instvel.

VTx: Velocidade ou taxa de transmisso

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