,

ESEAUX DE TERRAIN

24.1 Reseoux locoux industriels (RLI)

Les RLI sont devenus, en tant que support des flux d'informations entre les constituants (capteurs, actionneurs, automates, calculateurs, robots, machines a commande numerique, ete.) des systemes automatises (tels que les systemes manufacturiers et les installations chimiques ou petrolieres), une composante incontournable de leur architecture. Veritable systeme nerveux d'une architecture, les RLI permettent de relier des equipements tres diversifies, mais necessaires au bon fonctionnement de l'architecture. L'atout majeur d'un RLI est de pouvoir reunir des equipements heterogenes en un ensemble coherent. La pyramide CIM (Computer Integrated Manufacturing) introduite au debut des annees 1980 permet de decrire les differents niveaux de communication dans les systemes automatises de production: niveau usine, niveau atelier, niveau cellule de fabrication, niveau machine et niveau capteurs et actionneurs. U ne usine possede un ensemble d'ateliers ; un atelier est compose d'un ensemble de cellules de production; une cellule est constituee d'un ensemble de machines; une machine est constituee de plusieurs equipements (capteurs, actionneurs, ...). Meme si Ie concept CIM a ete introduit pour les besoins de l'industrie manufacturiere, les concepts de hierarchisation des fonctions qu'il met en relief peuvent, avec quelques adaptations, s'appliquer a des domaines autres que Ie manufacturier, c'est-a-dire l'automobile, Ie batiment, l'avionique, ete. L'esprit du concept CIM est de structurer les fonctions en niveaux et de faire communiquer les differentes fonctions d'un meme niveau entre elles et avec celles des niveaux adjacents, un peu comme ce qui est fait dans Ie modele OSI vu dans Ie chapitre precedent. Le decoupage selon la pyramide CIM met en relief les niveaux fonctionnels suivants: niveau usine : gestion, administration, organisation, planification, CAO, ...

niveau atelier: gestion de production et des ressources, maintenance, ...

niveau cellule: coordination, gestion et suivi de processus locaux, supervision; niveau machine: commande, regulation de machines de production; niveau capteurs-actionneurs sus. : acquisition de mesures et reaction sur Ie proces-

La realisation des fonctions de chaque niveau necessite l'acquisition d'informations afin d'agir sur Ie processus pilote. Ii est donc necessaire que les composanrs de chaque niveau communiquenr avec Ie niveau superieur et Ie niveau inferieur (echange d'ordres, de consignes, de parametres de fabrication, etc.). Ces communications induisenr la mise en place de reseaux, les RLI. Ii est clair que les specificites des communications differenr selon les niveaux. Le niveau des capteurs-actionneurs est en prise directe sur Ie procede et impose d'une part des temps de reponse bornes et predictibles, et d'autre part des equipemenrs de communication pouvanr fonctionner dans un environnemenr parfois hostile (temperature elevee, humidite, vibrations, ...). Les informations echangees a ce niveau sonr souvenr de petite taille (quelques octets pour une mesure de pression, par exemple). Au niveau usine, les equipemenrs informatiques utilises fonctionnenr Ie plus souvenr dans des salles climatisees sans conract direct avec Ie procede physique. Les messages echanges ace niveau sonr souvenr de grande taille (des fichiers de description de pieces, des fichiers d'analyse statistique de la qualite des produits, des fichiers de suivi de production, etc.) et ne necessitenr pas, generalemenr, des temps de reponse bornes. 0 n pourrait de maniere similaire analyser les aurres niveaux. Face aces besoins de structuration et de performances requises par les differenrs niveaux, les concepteurs onr elabore plusieurs gammes de reseaux : reseaux de machines pour inrerconnecter les automates programmables, machines a commande numerique et des robots; reseaux de cellule pour coordonner des activites au sein des cellules ; reseaux d'atelier, reseaux de type bureautique et federateurs de systemes de CAO, CFAO, etc. Le reseau Ethernet est souvenr retenu a ce niveau; reseaux de terrain pour vehiculer les informations procede. en prise directe sur Ie des

Les caracteristiques des echanges (telles que Ie type de communication periodique ou sporadique, les volumes de donnees echangees, les conditions environnemenrales, etc.) sonr variables d'un domaine d'applications a un autre. Par consequenr, il ne peut exister de RLI universel. Cela a conduit a l'emergence de plusieurs types de reseaux. Face a la complexite des systemes a commander ou superviser, ce n'est pas un reseau mais parmi toute une pleiade de reseaux qu'il faut choisir et coordonner

pour realiser un ensemble de fonctions. Cela conduit a de veri tables architectures reparties avec plusieurs reseaux interconneetes. La figure 24.1 montre un exemple d'architecture de communication faisant appel a plusieurs reseaux.

11 faut noter que, meme si un reseau particulier est surtout adapte a un niveau d'automatisation donne, il peut aussi repondre aux besoins de communication de deux ou plusieurs niveaux. C'est Ie cas par exemple des reseaux WorldFIP et PROFIBUS qui peuvent etre utilises au niveau cellule et au niveau capteurs et actionneurs. 11 n'y a pas reellement une application bijective entre type de reseau et niveau d'automatisation. De plus, a l'exception des reseaux de terrain pour lesquels il existe a peu pres une unanimite quant a ce qu'ils doivent faire, les avis divergent sur les services et protocoles que doivent avoir les RLI.

Calculateur CFAO

Calculateu

GPAO

Calculateur de gestion

Calculateur de qualite

Gestion de maintenance

Automate programmable Capteurs Bus de terrain

Commande numerique

Commande de robot

Bus de terrain

Figure 24. 1 . Exemp/e d'architedure de systeme uti/isant p/usieurs reseaux.

industrie/

24.2 Les reseaux de terrain

24.2.1 Definitions et objectifs des reseaux de terrain
Le defi des reseaux de terrain a commence au debut des annees 1980, pour remplacer les liaisons 4-20 mA en point-a-point qui ont ete largement repandues pour

relier des sondes et des declencheurs a leurs comroleurs (figure 24.2). Vingt ans apres les premiers reseaux de terrain, il n'y a pas encore de norme imernationale qui couvre les differemes fonctions que doit offrir un reseau de terrain. L'objectif de ce chapitre est de donner un apen;:u general des reseaux de terrain et de presenter trois des reseaux les plus utilises en Europe: CAN, WorldFIP et PROFIBUS. Les reseaux de terrain sont des reseaux utilises au niveau Ie plus bas des architectures de systemes automatises pour inter connecter des equipements teIs que capteurs, actionneurs, automates programmables et calculateurs industrieIs. On les appelle aussi bus de terrain (fieldbus en anglais), meme si certains d'emre eux n'om pas une topologie en bus. Dans les systemes classiques, c'est-a-dire sans reseaux de terrain, la connexion en poim a poim de capteurs et actionneurs vers un automate centralise manque de souplesse. Une des solutions a ce manque de souplesse est celle de l'imerconnexion des equipemems de terrain en reseau (figure 24.3). II s'agit de developper des architectures de systemes permettam l'imeroperabilite emre des appareils de constructeurs differems. Les fonctions d'un reseau de terrain som globalemem : la gestion traditionnelle des emrees/sorties ; la gestion des capteurs et actionneurs imelligems ou non; la gestion des donnees produites par les fonctions implamees sur les O(~uds geographiquemem repartis ; la gestion des nceuds et de leurs ressources.
Annees 1950 Pneumatique Annees 1960 Electronique Annees 1970 Electronique Annees 1980 Electronique Hybride Annees 1990 Electronique Numerique Reseaux de terrain

Proro,m'

81'~50mA I B B

Analogique

Figure 24.2 - Evolution technologique de la communication liee aux capteurs et adionneurs.

Les besoins d'imerconnexion som divers dans les systemes automatises. L'imegration de capteurs et actionneurs dans un reseau exige en particulier trois qualites importames : Le reseau doit permettre une scrutation a des imervalles de temps constams, pour capter les mesures ou envoyer des ordres aux actionneurs de maniere cyclique. La quantite de donnees captees est generalemem reduite. Par consequent, c'est Ie cote deterministe du protocole du reseau qui deviem primordial.

Les conditions environnementales sont parfois tres severes. Par consequent, les equipements du reseau (en particulier les cables et les connecteurs de raccordement) doivent etre con~us en tenant compte des environnements cibles. En general, les reseaux de terrain offrent des communications plusieurs des proprietes suivantes : communications en temps ree! ; ayant une ou

coherence temporelle de transmission (la valeur d'un objet est coherente ou valide du point de vue tempore!) ; coherence spatiale des donnees (une meme valeur d'un objet est accessible simultanement a l'ensemble des consommateurs de cet objet).

Commande numerique

Capteur de pression

PC industriel

Console operateur

Automate programmable

Figure 24.3 . Communication

aj avec cab/age
en point

de niveau terrain :

a point;

bj avec un nseau de terrain.

Une communication temps reel est caracterisee par des contraintes de temps explicites, c'est-a-dire, qu'elle doit commencer ou se terminer dans un inter valle de temps determine (par exemple, acquisition periodique de mesures). En general, les contraintes temporelles associees a un message temps reel SOnt de deux types: un delai de transfert borne et une gigue bornee (la gigue c'est la variation du delai de transfert). 11est important de souligner que Ie temps reel ne signifie pas repondre rapidement, mais suffisamment rapidement pour tenir compte de 1'evolution du phenomene physique commande ou supervise. Donc, un reseau a haut debit n'est pas necessairement un reseau temps reel. C'est plus particulierement par sa strategie d'allocation du medium (sa methode MAC - Medium Access Contro~, et non specialement par son debit, qu'un reseau peut etre capable de garantir Ie respect des contraintes temporelles des messages. Un reseau doit cependant posseder des performances minimales, pour envisager son utilisation dans un systeme temps reel. Une periode de production est un intervalle de temps associe a une information donnee. Le producteur doit renouveler cette derniere au cours de cet intervalle. Une periode de transmission est un intervalle de temps associe a une information donnee. Le reseau doit mettre cette derniere a disposition du (ou des) utilisateur(s) potentiel(s) au cours de cet intervalle. Certains reseaux de terrain mettent a la disposition de 1'utilisateur des statuts (c'est-a-dire des champs dans les messages qui lui sont delivres) pour savoir s'il peut ou non utiliser les informations qu'il rec;:oit.Un statut de rafraichissement renseigne Ie processus utilisateur d'une information sur Ie respect ou du non de la periode de production, par Ie producteur de 1'information. Un statut de promptitude renseigne Ie processus utilisateur sur Ie respect ou du non de la peri ode de transmission.

24.2.2 Modele, services et protocoles pour les reseaux de terrain

Les systemes de communication font souvent reference au modele OSI a sept couches vu au chapitre precedent. La mise en correspondance entre Ie modele OSI et un systeme de communication quelconque permet d'expliciter plus facilement les fonctions (services) mises en a:uvre par ce systeme. Dans Ie do maine des RLI en general et des reseaux de terrain en particulier, depuis 1'introduction du reseau MAP (Manufacturing Automation Protoco~ dans les annees 1980, on a commence a deroger a la regIe qui stipule qu'une architecture de communication est compatible avec Ie modele OSI si elle est structuree en sept couches. Avec MAP, une architecture a trois couches, dite architecture

OSI reduite, a ete introduite pour servir de modele a la plupart des RLI dits compatibles au modele 051. En effet, certains problemes regles au niveau de certaines couches ne se posent pas parfois. Par consequent, il est possible d'adopter des modeles plus simples que Ie modele a sept couches. Dans un contexte d'applications temps reel, un nombre reduit de couches est souvent synonyme d'une part d'un gain de temps de traversee des couches depuis Ie producteur d'une information jusqu'a son consommateur, mais aussi de la possibilite de demontrer par des approches analytiques que les temps de communication sont bornes, d'autre part. II faut noter que Ia demonstration du fonctionnement correct du systeme de communication (et du reste de l'application) est souvent exigee pour Ies applications critiques telles que les installations nucleaires. Ces raisons ont conduit la majorite des reseaux de terrain a adopter un modele a trois couches (figure 24.4). En realite, certains problemes regles par des couches retirees subsistent, mais simplifies et regles par les couches retenues. II est clair que Ie strict minimum est de garder la couche physique (sans Iaquelle il n'y aurait pas de possibilite de transmettre quoi que ce soit), la couche liaison de donnees (au moins sa compos ante MAC qui regIe les acces au medium commun) et evidemment la couche application (sans laquelle Ie reseau n'est d'aucune utilite).

Couches 6 vides

a3

Figure 24.4 - Modele a trois couches pour les reseaux de terrain (les deux representations sont equiva/entes).

En general, les couches reseau, transport, session et presentation sont absentes (ou vides), dans Ie contexte des reseaux de terrain, pour les raisons suivantes : La couche reseau est chargee de resoudre les problemes de routage de paquets dans un reseau maille ou compose de sous-reseaux (eventuellement heterogenes). Si Ie chemin entre deux nceuds est roujours Ie meme (c'est Ie cas de la

quasi-totalite des reseaux de terrain), la couche reseau n'a pas besoin d'exister. Notons que ne pas considerer de sous-reseaux, n'empeche pas d'accepter que Ie reseau de terrain puisse etre forme de plusieurs segments relies par des p0nts ou des repeteurs. La couche transport gere les communications de bout en bout et fragmente les messages longs pour les adapter aux specificites des reseaux traverses. Si les messages generes par Ie niveau superieur sont de taille toujours inferieure ou egale a celie autorisee par Ie reseau sous-jacent, et si les problemes de fiabilite de la communication sont geres de maniere efficace a la fois par la couche liaison de donnees (par les mecanismes de controle d'erreurs) et par la couche application, alors Ie service rendu par la couche transport n'est plus utile. La couche session gere les sessions de travail (pour Ie transfert de fichiers volumineux, la manipulation de bases de donnees, etc.), la synchronisation des echanges et Ia reprise en cas d'erreur ou de panne. Ces problemes peuvent erre regles directement, si besoin est, par la couche application ce qui conduit a ne pas retenir la couche session. La couche presentation gere les problemes lies a la diversite des codes et des representations des informations. Dans Ie cas OU tous les equipements raccordes a un reseau de terrain coderaient les informations de la meme maniere, Ia couche presentation n'a pas lieu d'etre.

Adressage d'objet ou de nreud

Traditionneliement dans les reseaux de communication, un na::ud envoie un message a un autre na::ud (ou un groupe de na::uds) en specifiant son adresse et l'adresse du destinataire (ou des destinataires). On parle dans ce cas d'adressage de na::ud (ou de station). Ce mode d'adressage utilise par certains reseaux de terrain, comme PROFIBUS, est juge peu adapte au contexte des reseaux de terrain et on lui prefere l'adressage objet. Dans un reseau de terrain, les messages echanges sur Ie support correspondent a des objets bien identifies; il s'agit Ie plus souvent des mesures issues de capteurs ou des ordres envoyes aux actionneurs. Les producteurs des valeurs d'objets et les consommateurs de ces valeurs sont connus. Par exemple, Ie na::ud qui produit la mesure de temperature d'un four est connu avant Ie demarrage de l'application. Ainsi, plutot qu'un na::ud specifie I'adresse du destinataire de son message, il diffuse une trame dans laquelle il indique l'identificateur de I'objet dont il veut transmettre ou recevoir Ia valeur. Ensuite, en consultant l'identificateur contenu dans une trame, Ies na::uds concernes prennent en compte la trame diffusee. Un des avantages de ce mode d'adressage est que l'on peut modifier Ie producteur d'un objet (par exemple remplacer un capteur par un autre) sans toucher aux

consommateurs de cet objet. Ce mode d'adressage est utilise par les reseaux CAN et WorldFIP. D Transmission point

a point,

multipoint et diffusion

Pour repondre aux besoins de communication de niveau terrain (par exemple, un automate qui envoie une commande a.un seul actionneur, un capteur de temperature qui diffuse ses mesures a. trois automates ou un capteur d'alarme qui diffuse les situations d'alarme a.tous les noeuds du reseau), les reseaux de terrain permettent (au moins au niveau physique et MAC) des liaisons point a.point et multipoint avec diffusion totale ou restreinte.

Dans Ie cas general, le mode avec connexion permet a.deux correspondants de se mettre d'accord sur les modalites de communication avant de commencer les echanges de donnees. Dans le cas des reseaux de terrain, on peut considerer que l'on est dans un milieu OU n'importe qui ne va pas decider brutalement de communiquer avec un tel ou un tel. On a connaissance a priori des processus d'application et donc des noeuds qui sont concernes soit par l'emission de certaines grandeurs, soit par leur reception. Un automate connait les valeurs qu'il produit et celles qu'il consomme, un capteur est con<;:upour emettre des valeurs associees a.une grandeur physique bien precise, ete. Par consequent, on reserve a. la configuration d' application les ressources necessaires aux echanges sans obliger les processus d'application concernes a.ouvrir une connexion, negocier les parametres, ete., chaque fois qu'ils veulent communiquer. Ces ressources correspondent Ie plus souvent a. des zones de memo ire pour stocker les messages en emission ou en reception. Ainsi, la notion de connexion est quasiment inutilisee, en particulier au niveau liaison de donnees, dans les reseaux de terrain. D Acquittement La plupart des proto coles usuels utilisent l'acquittement positif, negatif, les deux, avec ou sans anticipation a.differents niveaux du modele 051. Les acquittements sont importants quand les echanges sont de type evenementiel, c' est-a.-dire quand on transmet occasionnellement (par exemple, un transfert d'image ou de fichier ou une consultation de base de donnees). Dans un tel cas, il faut utiliser un mecanisme qui permette a. l'emetteur de s'assurer que ses messages arrivent bien a. destination (ce mecanisme peut etre soit un acquittement, soit une reponse de son correspondant). A noter que la mise en place d'acquittement cree plus de trafic sur Ie reseau et peut, en consequence, conduire certains messages a. arriver en retard. Dans les reseaux de terrain, les producteurs de donnees transmettent generalement de fa<;:on periodique, que la valeur de l'information ait change ou non. Ceci est vrai aussi bien pour les capteurs que pour les regulateurs ou les automates.

Donc, dans les reseaux de terrain, au moins en ce qui concerne Ie trafic periodique, on peut penser que les acquittements ne sont pas necessaires. Les retransmissions sont parfois incompatibles avec la periode de transmission des donnees: souvent, on n'a pas suffisamment de temps pour envoyer un acquittement negatif et renvoyer (eventuellement plusieurs fois) la donnee et la recevoir alors qu'elle est encore valide. En d'autres termes, la duree de validite des donnees rend parfois inutile la retransmission en cas d'erreur; si la valeur captee durant une periode est mal re<;:ue, Ie consommateur attendra la valeur de la periode suivante. Bien sur, si plusieurs fois de suite, l'information est erronee, on devra certainement agir, mais cette action ne peur en aucun cas etre confiee au systeme de transmission qui n'en a pas les moyens, c'est Ie processus utilisateur qui seul pourra Ie faire. Pour tenir compte des raisons evoquees precedemment, beaucoup de reseaux de terrain ne disposent pas de mecanisme d'acquittement au niveau liaison de donnees. Cependant, certains reseaux de terrain, comme CAN, utilisent une technique particuliere qui consiste a acquitter, au niveau physique, un message pendant sa transmission; mais il n'y a pas de trame explicite pour les acquittements.

Dans les reseaux usuels, Ie controle de flux a ete rendu necessaire par Ie caractere aleatoire des echanges ala fois en termes de quantite d'informations transmises et de frequence de transmission. Eviter la congestion des nc~uds recepteurs a ete une des preoccupations majeures des concepteurs de reseaux. La nature de la communication dans les reseaux de terrain est differente : les trafics sont connus et certaines informations perdent de leur sens au bour d'un temps connu. C'est pourquoi dans les reseaux de terrain, on peut dimensionner a priori Ie reseau (reserver des tampons de memoire), compte tenu des contraintes de l'application, de fa<;:ona eviter certains types de congestion. Ainsi, Ie controle de flux se fait implicitement dans les reseaux de terrain, sans faire appel a des techniques de gestion de credit comme Ie font certains reseaux generaux. Chacun des concepts communs aux reseaux de terrain qui viennent d'etre presentes s'applique a un ou plusieurs reseaux. La liste des reseaux de terrain existants est trop longue (plus d'une cinquantaine) pour etudier l'application de ces concepts pour chaque reseau. Dans les paragraphes suivants, trois reseaux setont presentes : CAN, WorldFIP et PRO FIB US. Le choix est motive par plusieurs raisons: 1) ces trois reseaux sont les plus utilises en Europe; 2) avec Ie reseau PNET, les reseaux WorldFIP et PROFIBUS constituent la norme europeenne de reseaux de terrain (EN 50170); 3) les methodes d'acces utilisees par CAN (methode par competition), WordlFIP (methode maitre-esclave) et PROFIBUS (methode a jeton) representent les principales methodes d'acces utilisees par les reseaux de terrain.

24.3 Reseau CAN

24.3.1 Origine et utilisations du reseau CAN
Pour satisfaire les exigences du client en matiere de securite et de confort, et pour se conformer aux lois de reduction de la pollution et de la consommation, l'industrie automobile a developpe de nombreux systemes electroniques : systemes anti-patinage, controle electronique du moteur et de l'air climatise, fermeture centralisee des portes, etc. La complexite de ces systemes et la necessite d'echanger des donnees entre eux signifient de plus en plus de cables. A cote du cout tres important de ce cablage, la place qui lui etait necessaire et les problemes de fiabilite qu'il posait pouvaient Ie rendre impossible a installer. La societe Robert Bosch GmbH (Allemagne), un important equipementier automobile, a fourni une solurion dans les annees 1980 avec Ie bus CAN. CAN est utilise surtout pour la mise en reseau des organes de commande du moteur, de la bol'te a vitesse, de la suspension et des freins (figure 24.5). Les contra leurs CAN sont physiquement petits, peu couteux et entierement integres. Ils sont utilisables a des debits importants (jusqu'a 1 Mb/s), en temps reel et dans des environnements difficiles. C'est pourquoi les controleurs CAN ont ete utilises dans d' autres secteurs que I'automobile, er des applications utilisant CAN sont aujourd'hui disponibles dans l'industrie, Ie batiment, l'agriculture, la marine, Ie materiel medical, les machines textiles, ere. Dans la norme CAN, seule la couche liaison de donnees est specifiee totalement ; la couche physique est specifiee partiellement et la couche application n'est pas specifiee. 11 existe differentes propositions non encore normalisees pour la couche application: DeviceNet (de Allen Bradley), SDS (de Honeywell), CAL (de Philips), etc.

Contrale moteur

Programme de stabilite

Antiblocage de freins

Contrale de transmission

Suspension active

24.3 Reseau CAN

24.3.1 Origine et utilisations du reseau CAN
Pour satisfaire les exigences du client en matiere de securite et de confort, et pour se conformer aux lois de reduction de la pollution et de la consommation, l'industrie auromobile a developpe de nombreux systemes electroniques : systemes anti-patinage, controle electronique du moteur et de l'air climatise, fermeture centralisee des portes, etc. La complexite de ces systemes et la necessite d'echanger des donnees entre eux signifient de plus en plus de cables. A cote du cOllt tres important de ce cablage, la place qui lui etait necessaire et les problemes de fiabilite qu'il posait pouvaient Ie rendre impossible a installer. La societe Robert Bosch GmbH (Allemagne), un important equipementier automobile, a fourni une solution dans les annees 1980 avec Ie bus CAN. CAN est utilise surtout pour la mise en reseau des organes de com man de du moteur, de la bOlte a vitesse, de la suspension et des freins (figure 24.5). Les controleurs CAN sont physiquement petits, peu couteux et entierement integres. Ils som utilisables a des debits importants (jusqu'a 1 Mb/s), en temps reel et dans des environnements difficiles. C'est pourquoi les controleurs CAN ont ete utilises dans d'autres secteurs que l'automobile, et des applications utilisant CAN sont aujourd'hui disponibles dans l'industrie, Ie batiment, l'agriculture, la marine, Ie materiel medical, les machines textiles, etc. Dans la norme CAN, seule la couche liaison de donnees est specifiee totalement ; la cauche physique est specifiee partiellement et la couche application n'est pas specifiee. 11existe differentes propositions non encore normalisees pour la couche application: DeviceNet (de Allen Bradley), SDS (de Honeywell), CAL (de Phili ps), ete.

Contrale moteur

Programme de stabilite

Antiblocage de freins

Contrale de transmission

Suspension active

24.3.2 (ouche physique

Support, topologie et codage

Generalement, CAN urilise comme support de transmission une paire torsadee blindee ou non blindee. La norme CAN ne specifie pas de couche physique unique. Differentes implementations sont done possibles : fibre optique, cable coaxial, infrarouge, etc. Les nc~uds sont relies entre eux par l'intermediaire terminateurs de lignes (resistances de terminaison). d'un bus serie equipe de

Pour Ie codage de bit, CAN a retenu Ie code NRZ (Non Retour simplicite.

a Zero)

pour sa

Longueur et debit

cause du delai de propagation sur Ie medium qui est non nul, deux nceuds peuvent detecter simultanement que Ie bus est libre et peuvent done transmettre en meme temps. En particulier, un nceud se trouvant a une extremite du bus peut commencer sa transmission quelques micro instants avant l'arrivee du bit venant du nceud se trouvant a l'autre extremite. Pour que chaque nceud puisse detecter s'il est en conflit d'acces avec d'aurres, Ie temps que doit durer un bit sur Ie medium doit etre superieur a deux fois Ie temps de propagation d'un bit sur toute la longueur du bus. Les nombreuses annees d'utilisation et d'experimentation de CAN ont permis de mieux cerner, par la pratique, les bonnes valeurs du couple <debit, longueur>. Ainsi, Ie CiA (CAN in Automation, association de promotion de CAN) et beaucoup d'utilisateurs industriels de CAN recommandent les configurations suivantes : 1 Mb/s sur 25 a 40 m, 800 kb/s sur 50 m, 500 kb/s sur 100 m, 250 kb/s sur 250 m, 125 kb/s sur 500 m, 50 kb/s sur 1 000 m, 20 kb/s sur 2500 m, 10 kb/s sur 5000 m.

Toure implantation de CAN doit respecter Ie principe des bits dominants et recessifs. Chaque nceud do it pouvoir presenter sur Ie bus un bit appele dominant (0 logique) et un bit appele recessif (llogique). Les implantations de CAN doivent respecter la regIe suivante : si deux nceuds presentent des niveaux logiques differents, Ie bit dominant s'impose. On dit que Ie bus CAN se comporte comme un ET logique.

24.3.3 (ouche liaison de donnees

Identificateurs
Les trames de donnees transmises par un nceud sur Ie bus ne contiennent ni adresse d'un nceud destinataire, ni adresse du nceud source. Elles contiennent des

identificateurs d'objets. Il n'y a qu'un seul mode d'adressage dans CAN: 1'adressage objet. Un identificateur est unique et specifie, sans ambiguite, 1'information (ou 1'objet) qu'une trame transporte. Par exemple, 1'identificateur 100 designe un angle de volant d' automobile et I'identificateur 101 designe la temperature du moteur. Les identificateurs sont attribues, par Ie concepteur d'application, aux objets selon l'urgence et l'importance de ces objets. Plus la valeur de 1'identificateur contenu dans une trame est faible, plus cette trame est prioritaire. Chaque nceud relie au reseau est producteur des valeurs d'un ou de plusieurs objets identifies ou consommateur des valeurs d'un ou de plusieurs objets identifies. Un nceud peut etre a la fois producteur et consommateur de valeurs d'objets identifies. Grace a 1'identificateur contenu dans une trame, les nceuds connectes au reseau, et qui sont en permanence a l'ecoute du bus, reconnaissent les objets qui les interessent (ceux qu'ils consomment ou qu'ils produisent) et traitent les trames; tout nceud fait une copie de la trame courante s'il est consommateur de 1'objet diffuse, ou envoie sa valeur s'il est producteur de 1'objet diffuse. Les identificateurs sont codes sur 11 bits en version standard (CAN 2.0.A) et sur 29 bits en version etendue (CAN 2.0.B).

CAN integre une methode simple et efficace pour arbitrer l'acces au bus. Cette methode est appelee CSMA/CR (Carrier Sense, Multiple Access with Collision Resolution) et a la capacite de l'arbitrage non destructif (dit Non-Destructive Bitwise Arbitration). Les caracteristiques electriques definies par la norme CAN font qu'en cas de conflit d'acces (c'est-a-dire quand deux ou plusieurs nceuds commencent a transmettre en meme temps), la valeur 0 ecrase la valeur 1. Lors de 1'arbitrage, des qu'un nceud emetteur detecte un bit a 0 sur le bus, alors qu'il emet un bit aI, il abandonne sa tentative d'acces au bus. L'un apres 1'autre, les nc~uds en competition abandonnent leur transmission au profit du nceud le plus prioritaire, c'esta-dire celui qui transmet la trame ayant 1'identificateur le plus petit. Tout se passe donc comme si la trame de plus haute priorite etait la seule a etre transmise. Lorsqu'un nceud perd 1'arbitrage, il devient automatiquement un recepteur de la trame en cours de transmission. Les nceuds qui abandonnent tentent leur transmission plus tard une fois que le nceud le plus prioritaire en cours termine sa transmission et apres un silence sur le bus qui dure au moins 3 fois le temps de transmission d'un bit. Dans I'exemple illustre par la figure 24.6, trois nceuds tentent de transmettre en meme temps. C'est le nceud 3, dont 1'identificateur est le plus petit, qui finit par s'imposer.

Debut de competition

Le noeud 3 gagne Le noeud 2 Le noeud 1 abandonne abandonne 1 (recessif)

j
ID du noeud 1 010111 L. ID du noeud 2 0111001 ... ID du noeud 3 010101 L

o (dominant)

Le prorocole CAN 2.0 comporte deux specifications qui different uniquement au niveau de la longueur d'identificateur. La version 2.0A (format standard) definit des identificateurs de 11 bits et la version 2.0B (format etendu) des identificateurs de 29 bits. 11 existe quatre types de trames pouvant etre transmises sur un bus CAN: Trames de donnees : dIes sont utilisees pour transporter des donnees de l'application (ou valeurs d'objets) sur Ie bus. C'est Ie producteur d'un identificateur qui emet des trames de donnees associees a cet identificateur. Trames de requete distante : dIes sont utilisees par un n~ud (un consommateur) pour demander la transmission de trames de donnees par d'autres n~uds (les producteurs). Le bit RTD (Requete de Transmission Distante) permet de distinguer les trames de donnees des trames de requete. Le bit RTD est egal a o pour une trame de donnees et a 1 pour une trame de requete. On notera que les trames de donnees sont prioritaires par rapport aux trames de requete : quand un producteur et un consommateur d'un meme objet entrent en conBit, c'est la trame emise par Ie producteur qui s'impose, ce qui est normal puisque la trame du producteur repond a la requete faite par Ie consommateur. Trames d'erreur : dIes sont transmises par un n~ud ayant detecte une erreur sur une trame en cours de transmission.