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UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS.

Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

SENSORES, ACTUADORES Y EFECTORES

J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR


INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

INDICE 1 . SENSORES.
1 . 1 Cara !"r#$!% a$ G"&"ra'"$. P*!"& %-/"!r*. C*+%0% a+*r"$ -,!% *$ %& r"/1&!a'"$. E& *+"r$ -,!% *$ %& r"/1&!a'"$. C*+%0% a+*r"$ -,!% *$ a3$*'4!*$: E& *+"r$ -,!% *$ a3$*'4!*$.

1.) S"&$*r"$ +" ,*$% %-&

R"$*'6"r 7 S%& r*r"$*'6"r$. R"9'a$ Ma9&1!% a$ :I&+4 !*$;&< O!r*$ $"&$*r"$ +" ,*$% %-&. 1 . = 1 . 4 S"&$*r"$ +" 'a 6"'* %+a+. Ta -/"!r*$ S"&$*r"$ +" F4"r>a C*&6"r!%+*r"$ +" 0r" 4"& %a?!"&$%-&. M"+% %-& +" E$04"r>*$. Ga'9a$ E@!"&$*/1!r% a$. C1'4'a$ +" ar9a: Ga'9a$ E@!"&$%*/1!r% a$: 1 . ( 1 . A S"&$*r"$ +" Pr"$"& %a. S"&$*r"$ +" D%$!a& %a$. U'!ra$*&%+*$. I&0rarr*B* V%$%-& =D.

( . . . 2 5 5 1 8 1 1 1 1 1 ) 1 ) 1 ) 1 ) 1 ) 1 ) 1 = 1 = 1 4 1 4 1 4 1 ( 1

). TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO


) . 1 ) . ) IMPORTANCIA DE LA TRANSMISICN REDUCTORES.

A 1 2 1 2 ) 8 ) ) ) ) ) ) ) ) ) = ) = ) 4 ) 4 ) A ) 2 ) 2 2 )2 )5 =1 =1 =) == == == =4 =( =(

=. ACTUADORES
= . 1 = . ) MOTORES. ACTUADORES NEUMTICOS.
Cilindros Motores Rotativos

= . =

A !4a+*r"$ H%+rD4'% *$.

=.4 ACTUADORES ELCTRICOS Motores de orriente ontin!a "DC# $s%!e&a 'ara ontrolar los &otores de orriente ontin!a Motores de orriente alterna "AC#
Motor 'aso a 'aso
INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

$s%!e&a 'ara ontrolar los &otores ste''er "'aso a 'aso# (ervo&otores ) s! ontrol

4. EFECTORES
(iste&as de s!*e i+n 'ara los ro,ots. $*e&'lo de Pin-as 'aralelas $*e&'lo de Pin-as An.!lares. $*e&'lo de Pin-as Radiales. $*e&'lo de Pin-as de / dedos $*e&'lo de Pin-as $s'e iales. $*e&'lo de 0entosas O'era iones on los ele&entos ter&inales.

(oldad!ra Pint!ra Me ani-ado Ca&,iadores de 1erra&ientas. Monta*e.

=A =A =. =. =5 48 41

(. EIELIOGRAFIA A. ANEFO PUENTE H

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1. SENSORES.
te Lo & s 'e se rat ns !r or a4 es et so . n $l di o, s' *et os iv iti o vo de s los 23s se i ns os or %! es e es &i 'e de r& n itir a %! nti e da los de ro s ,o 23s ts i '! as4 ed tal an es re o i,i &r) o ," di r % sta 3% n r ia4 in2 l! or -4 &a so i+ ni n do de 4 sd ol e or4 el &!nd o %!e los rodea . (! 2!n i +n es si&il ar a la de n!est ros senti dos4 on el !al lo.ra &os l!e.o de !n 'ro e so 'oder intera t!ar on n!est ro &edi o4 tal o&o se &!es tra a onti n!a i +n.

PROPIEDAD FSICA
Conta to Distan ia L!Nivel de L!-7 I&a.en (onido Olor Te&'erat!ra In lina i+n Altit!d :

TECNOLOGA
(5it 14 sensor de onta to Ultrasonido4 radar4 in2rarro*o Diodo In2rarro*o4 6otoresisten ia C8&aras Mi r+2ono 9!3&i a Ter&al4 in2rarro*o In lin+&etro4 .iros o'io Alt3&etro :

s i S"&$*r"$ d e r a i + n a l & o & e n t o ( ed de e ,e el ne t. ei nr e rs ee nn s oo nr

e r a s l i + o n si . e n ! ie t i n e te & : ' o 1 Ca&' r o e de a l vi st ' a o 2 r Ran. o e de l o 'e ' ra e i r + i n o / d $;a t o it ! d d e ) re & so ! l! e i s + t n r e < o 0elo # id ad "o = 'e Re%

!e ri & ie nt os o & '! ta i on al es > Poten i a4 'e so ) ta & a? o @ Ro,! st e"r ed !n da n ia # A (ensit iv id ad " B ra do de a & ,i o de la se ?a l de sa li da de

ed (ensores Internos id (ensores de 'resen ia a# (ensores de Posi i+n T al o & o s e & e n i o n o l o s s e n s o r e s s e ' ! e d e n l a si 2i a r e n : (ensores de 0elo idad (ensores de 6!er-a

(ensores $;ternos (ensores de Presen ia (ensores de Distan ia (ensores de 'ara re ono i&iento de 6or& as (iste&as de I&a.en (iste&as de T8 tiles

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

<

1.1 Cara !"r#$!% a$ G"&"ra'"$. Los transd! tores es !n dis'ositivo %!e onvierte se?ales desde !n &edio 23si o a !na se?al orres'ondiente teniendo !na di2erente 2or&a 23si a tal o&o &e 8ni o4 &a.nCti o4 elC tri o4 +'ti o4 %!3&i o4 et . Los transd! tores '!eden &odi2i ar o onservar la ener.3a.
Por otra 'arte !n sensor es !n dis'ositivo %!e re i,e ) res'onde a se?ales o est3&!los. $sto es en el on e'to de ,orde %!e in l!)e la e;tensi+n de n!estras a'a idades de 'er e' i+n 'ara ad%!irir in2or&a i+n de las antidades 23si as. Dentro de este onte;to los a t!adores orres'onde a las salida del transd! tor ) el sensor orres'onde a la entrada del transd! tor.

I&,4! S"Ga' :/"+% %&< sensor I&,4! Tra&$+4 !* r

'ro esad or

a t!ado r O4!,4! Tra&$+4 ! *r

O4!,4 ! S"Ga' :/"+% %&<

Para reali-ar la &edi i+n on !n si&'le instr!&ento4 se re%!iere de !n &odelo del instr!&ento. Dada !na varia,le o,serva,le D o,tenida de la &edi i+n &ediante al.!na &anera "te&'erat!ra4 &asa4 et # el sensor .enera !na se?al varia,le %!e '!edes ser &ani'!lada "'ro esada4 trans&itida o des'le.ada#.

M"+% %-& F%$% a +" La Var%a3'" F S"&$* r

S"Ga' Var%a3'"

Medi ion

Des'le.ar
S

$l 'ro eso de ali,ra i+n onsiste en deter&inar la rela i+n entre la &edida 23si a

de la varia,le D ) la se?al de la varia,le de salida (. Por lo tanto !n sensor es

ali,rado a'li ando !n n!&ero ono ido de entradas ) re.istrando la res'!esta del siste&a. Los sensores tienen ara ter3sti as est8ti as ) S din8&i a. Las ara ter3sti as est8ti as de los a ' sensores son: Pre isi+n4 dis ri&ina i+n4 % e;a tit!d4
+ a Y

E &!ra+a F error4 sensitividad4 linealidad4 1istCresis.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Dentro de las ara ter3sti as din8&i as de los sensores se '!eden lasi2i ar en siste&as de orden ero4 de 'ri&er orden o de se.!ndo orden 'or lo %!e se '!ede re'resentar el siste&a lineal &ediante !na 2!n i+n de trans2eren ia 'ara ono er el ti'o de res'!esta %!e este tendr8 antes de esta,ili-arse en rC.i&en 'er&anente. Del siste&a din8&i o se '!ede lle.ar al si.!iente 'lantea&iento
L ak
d y
k k 2

d y
2

a
1 d d t

+
dt

a2
d t

+ aE y"t# = x"t#

(ak s k + + a2 s 2 + a1s1 + aE )Y ( s) =
X( s)
Y

( s)
G( s ) =
s) X

a
k

+ a2s + a1s + aE

De'endiendo de la !,i a i+n de los 'olos del siste&a sera la res'!esta del sensor4 tal o&o se '!ede a're iar en la si.!iente 2i.!ra.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

>

1.) S"&$*r"$ +" ,*$% %-&


P*!"& %-/"!r*. Dentro del ono i&iento de la 'osi i+n an.!lar se tienen los 'oten i+&etros4 %!e varia s! resisten ia.

In onvenientes: Des.aste4 R!ido $lC tri o4 0elo idad Li&itada. C*+%0% a+*r"$ -,!% *$ %& r"/1&!a'"$. Los en oders +'ti os onvierten &ovi&ientos en !na se !en ia de '!lsos di.itales4 ontando !n solo ,it o de odi2i ando !n on*!nto de ellos4 los '!lsos se '!eden onvertir en &edidas de 'osi i+n relativas o a,sol!tas. La on2i.!ra i+n lineal o rotativa "&8s !tili-ada#. Los rotativos se o&'onen de !n dis o 'l8sti o "trans'arente#4 al !al se a o'la el e*e !)a 'osi i+n se %!iere &edir4 on !na serie de &ar as "o'a as# olo adas radial&ente ) e%!idistantes entre siF de ele&entos e&isores de l!- ) de 2otorre e'tores. A &edida %!e el e*e .ira4 el 1a- de l!- se interr!&'e on las &ar as ) se .eneran '!lsos en el re e'tor. Contando estos '!lsos es 'osi,le ono er la 'osi i+n del e*e. Pro,le&a de dete i+n del sentido de .iro.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

E& *+"r$ -,!% *$ %& r"/1&!a'"$.

Los en oders +'ti os in re&Cntales &iden 'osi iones relativas4 &ediante dos trenes de '!lsos des2asados de GEH 'ara deter&inar sentido de .iro. (e?al de 'aso 'or ero ) se '!eden ontar 1asta 1EE.EEE '!lsos 'or v!elta 'ara lo !al se re%!iere de !na ele tr+ni a adi ional.

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C*+%0% a+*r"$ -,!% *$ a3$*'4!*$:

E& *+"r$ -,!% *$ a3$*'4!*$. 1 2 / < Miden 'osi iones a,sol!tas. $l dis o trans'arente se divide en se tores Cada (e tor 'osee !n +di.o ,inario Ini o. Resol! i+n 6i*a

C+di.o Bra) " 3 li o# 2rente a +di.o ,inario

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

C+di.o Bra)
b 2 0 0 0 0 1 1 1 1 b 1 0 0 1 1 1 1 0 0 b 0 0 1 1 0 0 1 1 0

C+di.o Binario

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

R"$*'6"r 7 S%& r*r"$*'6"r$. $s !na ,o,ina &+vil one tada al e*e de .iro4 ) varias ,o,inas 2i*as. Al e; itar la ,o,ina &+vil on !na se?al senoidal " <EEJ-#4 en las ,o,inas 2i*as se ind! en tensiones %!e de'enden del 8n.!lo .irado. Resolver4 dos ,o,inas 2i*as des2asadas GEH V1 = Vsen( wt) sen"q#FV2 = Vsen( wt) os"q# (in roresolver4 tres ,o,inas 2i*as des2asadas 12EH "estrellas#:
=

V
1/

V
/2

/V os"wt#sen"q#F = /V os"wt#sen"q + 12E #F

/V 2<E os"wt#sen"q + = #F 21 Te nolo.3a anal+.i a. Resol! i+n in2inita. Ba*o Mo&ento de iner ia.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1E

R"9'a$ Ma9&1!% a$ :I&+4 !*$;&< 1 6!n iona&iento si&ilar al de los resolvers. 2 Los devanados se !ndarios son &+viles ) el 'ri&ario es 2i*o. / Al ali&entar el devanado 2i*o on !na tensi+n alterna4 en los se !ndarios se ind! en tensiones 'ro'or ionales al des'la-a&iento

del e*e: e1 = Esen"at#F e2 = Esen"at + d # 1 Ba*o ro-a&iento 2 Resol! i+n in2inita. O!r*$ $"&$*r"$ +" ,*$% %-&.

1 Trans2or&ador di2eren ial de varia i+n lineal "L0DT# 2 NI leo 2erro&a.nCti o4 !nido al e*e !)o des'la-a&iento se %!iere &edir4 entre el devanado 'ri&ario ) dos devanados se !ndarios. / Al &over el nI leo4 la tensi+n alterna del 'ri&ario ind! e tensiones di2erentes en los se !ndarios "a!&enta en !no ) dis&in!)e en

otro#4 %!e son 'ro'or ionales al des'la-a&iento del e*e. < Alta linealidad ) re'etitividad4 resol! i+n in2inita4 ,a*o ro-a&iento.

Co&'ara i+n de los sensores de 'osi i+n an.!lar. Ro,!steMe 8ni a R$BULAR BU$NA R$BULAR Ran.o Din8&i o M$DIA BU$NA MALA Resol! i+n R$BULAR BU$NA R$BULAR $sta,ilidad TCr&i a BU$NA BU$NA MALA Manteni&ien to BU$NO BU$NO MALO

$n oder Resolver Poten i+&et ro

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

11

1.= S"&$*r +" 'a 6"'* %+a+. Ne esarios 'ara &e*orar el o&'orta&iento din8&i o de los a t!adores. (e '!eden !tili-ar los sensores de 'osi i+n 'ara &edir velo idad4 teniendo en !enta el tie&'o %!e se tarda en al an-ar !na deter&inada 'osi i+n. Ta -/"!r*$ $l &otor )a sea de orriente ontin!a o alterna4 dotado de i&8n 'er&anente ) !nido al e*e del !al se %!iere &edir la velo idad4 ind! e !na tensi+n en el estator %!e es 'ro'or ional a la velo idad de .iro on resol! iones de 1E&07r'&. 1.4 S"&$*r"$ +" F4"r>a. C*&6"r!%+*r"$ +" 0r" 4"& %a?!"&$%-&. Te nolo.3a ele tr+ni a. Prod! en !na tensi+n de salida 'ro'or ional a la 2re !en ia de !n tren de '!lsos4 %!e '!eden 'rovenir de !n sensor de 'osi i+n di.ital4 o ,ien de !n sensor de 'osi i+n anal+.i o a travCs de !na onversi+n anal+.i aKdi.ital. M"+% %-& +" E$04"r>*$. Per&iten deter&inar las 2!er-as ) 'ares e*er idos so,re el ele&ento ter&inal4 d!rante la e*e ! i+n de !na tarea. P!eden !tili-arse 'ara 'er i,ir la 2or&a o 'osi i+n de !n o,*eto4 &idiendo la 2!er-a e*er ida en la s!'er2i ie de onta to so,re !n ierto n!&ero de a'tadores '!nt!ales. Ga'9a$ E@!"&$*/1!r% a$. 0ar3an s! resisten ia elC tri a al de2or&arse. Bal.as de 1ilo:

Jilo dis'!esto en 2or&a de -i.-a. so,re !n so'orte el8sti o. Bal.as de se&i ond! tor. Pista de se&i ond! tor en !n nI leo de sili ona. $n a&,os asos al so&eter a tra i+n a la .al.a4 se estira ) dis&in!)e s! se i+n4 on lo %!e varia s! resisten ia elC tri a. Monta*e ) ali,ra i+n &eti !loso.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

12

Medida de 2!er-as de tra i+n ) torsi+n.

C1'4'a$ +" ar9a: Con*!nto inte.rado de .al.as 2or&ando !n ele&ento !nitario de &edida de 2!er-as o 'ares.

Ga'9a$ E@!"&$%*/1!r% a$:

Dis'osi i+n en la &!?e a de !n ro,ot.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1/

1.= S"&$*r"$ +" Pr"$"& %a. Me 8ni os: 6ines de Carrera. 1= Pro,le&as de &anteni&iento: &e 8ni o ) des.aste de onta tos. 2 'ti os: 1= $&isor ) re e'tor en !n Ini o en a's!lado. 1= $&isor ) re e'tor inde'endientes: ,arreras 2otoelC tri as. Ind! tivo. 1= Dete i+n de varia i+n de ons!&os de,idos a orrientes de 6o a!lt. 1= (+lo sirve 'ara &ateriales &et8li os. Ca'a itivo. 1= Medida de varia i+n de a'a idad. 1= Materiales &et8li os ) no &et8li os.

1.> S"&$*r"$ +" D%$!a& %a$. ULTRASONIDOS. Los sensores de !ltrasonido e&iten !na onda de sonido ) !na ve- %!e re,ota so,re !n o,*eto se '!ede deter&inar la distan ia a la %!e este se en !entra !na ve- %!e se al !la el tie&'o en ir ) volver de la onda.

T!*!a'HT"&6%*ITr"!*r&*

1 2

Ran.os de E.1=L&M a 2EL&M Po a 're isi+n: 1<

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

o o INFRARROJO

De'ende de ondi iones a&,ientales. In ertid!&,re de la 'ro eden ia del e o.

$ste ti'o de sensores son de .ran !so )a %!e env3a e&ita !n 1a- de l!- ) el re,ote 'er&ite deter&inar !na rela i+n de distan ia4 esta varia entre E L &M a 1=E L &M. Al.!nas desventa*as son %!e de'ende de las ondi iones a&,ientales ) del olor de los ele&entos.

A ontin!a i+n se &!estra !na .a&a de distintos in2rarro*os on s!s es'e i2i a iones.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1=

VISICN =D $s de .ran interCs reali-ar a'li a iones de visi+n estereo 'ara deter&inar distan ias &ediante la o,ten i+n de dos i&8.enes4 en 2or&a si&ilar %!e la a't!rada 'or los ser 1!&anos donde la se'ara i+n entre los o*os4 o ,ien4 8&aras ) &ediante la dete i+n de '!ntos en o&In se '!ede ono er la rela i+n de distan ia entre los o,*etos ) el ro,ot.

Co&o &otiva i+n4 'ara los seres 1!&anos !no de los 2a tores %!e .eneran la sensa i+n de 'ro2!ndidad se '!ede o,servar en las 8&aras estereos %!e &ostra,an a't!ran dos i&a.en !na 'or ada o*o ) l!e.o se 'ro)e tan !n visor es'e ial donde se '!ede ver este e2e to.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1>

$n el si.!iente dia.ra&a se '!ede o,servar las rela iones &as i&'ortantes 'ara deter&inar la distan ia &ediante visi+n estereo.

P"D4N#

x J
l

X +

b
)

f = Z x X b

J
r

) Z f =

d = xJl xJr =

bf
Z

z
b f d

z =
F

f
x J
l

xJr

Rsala-ar4 MB!stos

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1@

2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO


).1 I/,*r!a& %a +" 'a !ra&$/%$%-& Los trans&isores son los ele&entos en ar.ados de trans&itir el &ovi&iento desde los ele&entos &otores 1asta las arti !la iones )4 event!al&ente4 reali-ar !na onversi+n del &is&o. O!sti2i a i+n: 1 A elera iones elevadas en el e;tre&o PQ Red! i+n del &o&ento de iner ia. 2 Pares est8ti os de'enden dire ta&ente de la distan ia a las &asas / A er a&iento de los ele&entos &otores a la ,ase del ro,ot Pro'iedades I&'ortantes: 1 Ta&a?o ) 'eso red! ido 2 Bran rendi&iento / No de,e a2e tar al &ovi&iento < 6!n iona&iento ontin!o a 'ar elevado. A &odo de e*e&'lo se &!estra la trans&isi+n de &ovi&iento orres'ondiente a la &!?e a del ro,ot:

$ntradaK(alida Cir !larKCir !lar

Cir !larKLineal LinealKCir !lar

Deno&ina i+n $n.rana*e Correa Dentada Cadena Paralelo.ra&o Ca,le Tornillo sin 2in Cre&allera Paralelo.ra&o arti !lado Cre&allera

0enta*as Pares Altos Distan ia .rande Distan ia .rande K K Po a Jol.!ra Jol.!ra Media K Jol.!ra &edia

In onvenientes Jol.!ras K R!ido Biro li&itado De2or&a,ilidad Ro-a&iento Ro-a&iento Control di23 il Ro-a&iento

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1A

$*e&'lo de trans&isi+n ir !lar &ediante en.rana*es.

$*e&'lo de Trans&isi+n Lineal

$*e&'lo de onversi+n lineal en ir !lar Me anis&os 'ara e2e t!ar !n &ovi&iento ir !lar &ediante !n a t!ador de des'la-a&iento lineal.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1G

Ta&,iCn se !tili-an 'aralelo.ra&os arti !lados 'ara la onversi+n de &ovi&iento lineal en ir !lar.

).) REDUCTORES. Los red! tores tienen o&o o,*etivo ada'tar 'ar ) velo idad de la salida del a t!ador a los valores ade !ados 'ara el &ovi&iento de los esla,ones del ro,ot. Al.!nas 'ro'iedades i&'ortantes son: 1 2 / < = Ba*o 'eso4 ta&a?o ) ro-a&iento. Ca'a idad de red! i+n elevada en !n solo 'aso. M3ni&o &o&ento de iner ia. M3ni&a 1ol.!ra Alta ri.ide- torsional.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

2E

A ontin!a i+n se &!estran al.!nas ara ter3sti as de los red! tores: Cara ter3sti as Rela i+n de red! i+n Peso ) Ta&a?o Mo&ento de Iner ia 0elo idad &8;i&a de entrada Par de salida no&inal Par de salida &8;i&o O!e.o an.!lar Ri.ide- torsional Rendi&iento 0alores T3'i os =E R /EE E.1 R /ES.
1E
<

S. m

>EEE R @EEE r'& =@EE N& @GEE N& E R 2T 1EE R 2EEE N&7rad A=U R GAU

Un e*e&'lo de red! tor es el Jar&oni Drive

Cara ter3sti as: 1 $l Cir !lar ('line es r3.ido ) esta 2i*o. 2 $l 6le;s'line es 2le;i,le ) se !ne al e*e de salida / $l Vave Benerator es e l3'ti o ) se 2i*a al e*e de entrada. < Los dientes interiores del Cir !lar ('line en.ranan on los e;teriores del 6le;s'line. = La di2eren ia de dientes es de 1 o 2. > La rela i+n de red! i+n es la rela i+n entre di 1a di2eren ia ) los dientes del 6le;s'line. Otro e*e&'lo de red! tor es el Ci lo:

Cara ter3sti as: 1 Movi&iento i loidal de !n dis o de !rvas &ovido 'or e; Cntri a. 2 $l dis o de !rvas r!eda so,re los rodillos e;teriores. / Rela i+n de red! i+n i.!al a la di2eren ia entre rodillos e;teriores ) 1!e os del dis o de !rvas.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

21

/. ACTUADORES
Un a !4a+*r orres'onde a !al%!ier &e anis&o %!e 'er&ita al e2e tor e*e !tar !na a i+n. $*e&'los de a t!adores ro,+ti os son &otores elC tri os "servo&otores4 de 'aso4 de orriente ontin!a4 et .#4 ilindros ne!&8ti os ) ilindros 1idr8!li os. =.1 MOTORES. Los &otores .eneran el &ovi&iento del ro,ot se.In las ordenes dadas 'or la !nidad de ontrol. Los ti'os de &otores son: 1 2 / Ne!&8ti os " il3ndri os ) &otores# Jidr8!li os " il3ndri os ) &otores# $lC tri os "&otores DC4 AC4 Paso a Paso4 (ervoMotores#

Pro'iedades i&'ortantes %!e se de,en onsiderar: 1 Poten ia. 2 Controla,ilidad / Peso ) vol!&en. < Pre isi+n = 0elo idad > Costo ) &anteni&iento. /./ ACTUADORES NEUMTICOS. Los a t!adores ne!&8ti os tienen aire o&'ri&ido on el !al &!eve el a t!ador. Cilindros: 1 2 / < = > Movi&iento lineal de !n C&,olo de,ido a di2eren ia de 'resi+n. (i&'le e2e to ) do,le e2e to. Posi iona&iento en los e;tre&os ) di2i !ltad de 'osi iona&iento ontin!o. 6!n iona&iento si&'le ) &anteni&iento e on+&i o. Re'etitivilidad in2erior a otros ti'os de a t!adores. Ade !ados 'ara &ani'!la i+n de 'ie-as 'e%!e?as.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

22

Motores Rotativos: 1 Li.eros ) o&'a tos 2 Arran%!e ) 'arada &!) r8'idas / 0elo idad ) 'ar varia,les. < Control si&'le. = Di23 il ontrol de 'osi i+n. > Motores de aletas rotativas:

o (i&'les. 1= Dis'ositivos red! tores 'ara a!&entar el 'ar 2 Motores de 'istones: 1= Menor velo idad %!e los de aletas. 1= Ba*o nivel de vi,ra i+n. 1= Par elevado a ,a*as velo idades.

/./ A !4a+*r"$ H%+rD4'% *$.

$l a t!ador !tili-a aire o&'ri&ido 'ara 'er&itir el &ovi&iento. 1 2 / < = > @ A G 6!n iona&iento si&ilar a los ne!&8ti os Brado o&'resi,ilidad del a eite &!) in2erior al del aire: &a)or 're isi+n. $levadas 2!er-as ) 'ares: Car.as de 1asta 2EEW.. Manteni&iento no &!) o&'le*o. Re'etitivilidad entre "2./ ) E.2 &&# No 'resentan 'ro,le&as de re2ri.era i+n. C%'%&+r*$K I.!ales a los ne!&8ti os. M*!*r"$ +" a'"!a$ r*!a!%6a$. $levado 'ar de arran%!e ) rendi&iento "GEU#

1E 11 12 1/

Relativa&ente e on+&i os. M*!*r"$ +" P%$!*&"$K Cilindrada varia,le. Constr! i+n o&'le*a.

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2/

=.4 ACTUADORES ELCTRICOS Los a t!adores elC tri os son los &as !tili-ados en los ro,ots ind!striales a t!ales: 1 68 iles de ontrolar 2 (en illos4 'ero de onstr! i+n deli ada. / Pre isos < Alta re'etitivilidad = M8s 'esados %!e los ne!&8ti os e 1idr8!li os a i.!aldad de 'oten ia. Motores de orriente ontin!a "DC# 1 Controlados 'or ind! ido 2 Controlados 'or e; ita i+n. Motores de orriente alterna "AC# (3n ronos As3n ronos =.4.1 M*!*r"$ +" *rr%"&!" *&!%&4a. Prin i'io de 2!n iona&iento.

1 $n !na ,o,ina errada4 'or la %!e ir !la orriente4 so&etida a !n a&'o &a.nCti o se ind! e !na 2!er-a %!e la 1a e .irar. 2 Para &antener la rota i+n en el &is&o sentido es ne esario on&!tar el sentido de la orriente. / $l a&'o &a.nCti o se 'rod! e en el estator. < Las ,o,inas se en !entran en el rotor. = Control 'or ind! ido: a&'o &a.nCti o onstante ) orriente varia,le. > Control 'or e; ita i+n : a&'o &a.nCti o varia,le ) orriente onstante.

$ntrada Tensi+nF (alida 0elo idad.

A ontin!a i+n se 'resenta !n es%!e&a:

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2<

Al.!nas &e*oras in or'oradas al &otor de orriente ontin!a son:

1 Ca&'o de e; ita i+n &ediante i&anes 'er&anentes: evitar 2l! t!a iones. 2 Bo,inado del &otor &ediante es'iras seri.ra2iadas: dis&in! i+n de iner ia. / $li&ina i+n de es o,illas ",r!s1less#: &enor &anteni&iento. < (ervo &otor: entrada en tensi+nF (alida de 'osi i+n an.!lar.

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2=

=.4.) E$L4"/a ,ara *&!r*'ar '*$ /*!*r"$ +" *rr%"&!" *&!%&4a. $l ontrol se reali-a &ediante la ali&enta i+n del &otor4 los &otores de orriente ontin!a al a&,iar la 'olaridad a&,ia el sentido de .iro. Para 'oder reali-ar el a&,io de .iro se de,e i&'le&entar !n '!ente J "J ,rid.e # tal o&o se &!estra a ontin!a i+n.
V&*& V&*&

A E

C D
GND
GND

De esta 2or&a 'ara ontrolar el sentido de .iro del &otor solo 1a) %!e errar AD, o ,ien CB4 tal o&o se a're ia &e*or a,a*o.
V&*& V&*&

M AE

CD
GND

GND

V&*&

V&*&

M AE

CD
GND

GND

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2>

Un aso 'arti !lar es !ando se re%!iere de*ar detenido el &otor4 'ara lo !al solo 1a) %!e a ionar AB4 tal o&o se &!estra a ontin!a i+n.
V&*& V&*&

NH8
A
E

C
GND GND

Para los &otores de orriente ontin!a4 si se desea tener !n ontrol de la 'osi i+n es i&'res indi,le 1a erse !n en oder.

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2@

=.4.= M*!*r +" *rr%"&!" a'!"r&a. Cara ter3sti a: 1 Ind! tor en el rotor: i&anes 'er&anentes. 2 Ind! ido en estator: / devanados de alados 12EH elC tri os ) ali&entados on !n siste&a tri28si o de tensores. / Control de velo idad &ediante varia i+n de la 2re !en ia de la tensi+n de ind! ido onvertidor de 2re !en ia o variador de velo idad. < (ensor de 'oten ia ontin!o %!e dete ta la 'osi i+n del rotor. = No 'resentan 'ro,le&as de &anteni&iento ni de alenta&iento. > Ma)or 'oten ia4 a i.!al de 'eso4 %!e los de orriente ontin!a. =.4.4 M*!*r ,a$* a ,a$*.

Cara ter3sti as. $l rotor4 on 'olari-a i+n &a.nCti a onstante4 .ira 'ara orientar s!s 'olos on el estator. La 'olaridad del estator es varia,le4 ontrolada 'or trenes de '!lsos. Por ada '!lso4 el rotor .ira !n n!&ero dis reto de .rados. A!&ento de la 2re !en ia de los '!lsos 'ro.resiva&ente. Li.eros ) 2ia,les. Poten ia ) 're isi+n ,a*as. Biro de 'in-as ) &esas 'osi ionadoras.

=.4.( E$L4"/a ,ara *&!r*'ar '*$ /*!*r"$ $!",,"r :,a$* a ,a$*<. %!e enviar !n '!lsos. Para e*e&'li2i ar $l &otor ste''er 'ara ontrolar el .iro 1a)tren de esta sit!a i+n se '!ede

o,servar %!e 'ara &over el &otor a latren DCBA. i-%!ierda se de,e enviar el tren ABCD ) 'ara &over a la dere 1a de,e enviarse el

V&*/

A E
E

D
GND C A

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2A

=.4.A S"r6*/*!*r"$ ; $4 *&!r*'. Los servo&otores son &otores aso iados a !n &e anis&o de ontrol reali&entado %!e le 'er&ite &overse ) dete tar s! 'osi i+n an.!lar. La entrada de ontrol al &otor indi a !na 'osi i+n deseada4 ) el ir !ito l+.i o al interior del &otor lo olo ar8 en esta 'osi i+n. 63si a&ente los servos tienen !n ran.o restrin.ido de &ovi&ientos4 el &otor .ira entre EH ) 1AEH. Para ontrolar el &ovi&iento se de,e ali&entar el servo &otor on !na se?al &od!lada 'or !n an 1o de '!lso "PVM#4 el an 1o de '!lso enviado a la entrada de ontrol indi a al &otor la 'osi i+n en la !al se desea olo ar.

A ontin!a i+n se &!estra !n e*e&'lo donde se desea olo ar la 'osi i+n en LEH4 GEH4 GEHM 'ara lo !al se .eneran '!lsos on distinto an 1o.
8O
1.)/$

).=/$

58O

8.1/$

?58O

La 2or&a de &odi2i ar el servo &otor 'ara o,tener !n .iro o&'leto es eli&inado el to'e en EH ) 1AEH. $s i&'ortante desta ar %!e de'endiendo del an 1o de '!lso %!e se le olo%!e en la entrada a&,ia ta&,iCn la velo idad de .iro4 lo %!e 'er&ite 1a er !na esti&a i+n de la velo idad de .iro.

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2G

Cara ter3sti as de a t!adores 'ara ro,ots. $ner.3a O' iones Ne!&8ti o Aire a 'resi+n Cilindros Motor Paletas Motor de Pist+n Baratos R8'idos (en illos Ro,!stos Di2i !ltad de ontrol ontin!o A esorios R!idoso Jidr8!li o A eite Mineral Cilindros Motor de Paletas Motor de Pist+n a;iales R8'idos Alta rela i+n 'oten iaK'eso Alta a'a idad de ar.o Di23 il &anteni&iento A esorios 6!.as Caros $lC tri o Corriente elC tri a Corriente Contin!a Corriente alterna Motor 'aso a 'aso Pre isos 6ia,les 68 il ontrol (ilen iosos. Poten ia li&itada.

0enta*as

Desventa*as

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/E

4. EFECTORES
Tal o&o se e;'li a en el a'it!lo !no !n "0" !*r orres'onde a !al%!ier dis'ositivo %!e a2e te o &odi2i%!e al &edio a&,iente. $*e&'los de e2e tores ro,+ti os son 'iernas4 r!edas4 ,ra-os4 dedos ) 'in-as. Un e2e tor ro,+ti o esta sie&'re ,a*o el ontrol del ro,ot. Dentro de este onte;to los ele&entos ter&inales de s!*e i+n tienen la &isi+n de a.arrar ) sostener los o,*etos 'ara s! trans'orte. Al.!nos de los dis'ositivos de a.arre %!e se en !entran son: Me 8ni os. 0entosas. Ad1esivos Ban 1os.

X dentro de estos se de,e tener en !entran es'e i2i a iones: 1 Peso4 2or&a ) ta&a?o del o,*eto 2 6!er-a ne esaria. / Peso del ter&inal "a2e ta a las iner ias del ro,ot# < Ca'a idad de ontrol "'ara diversas 'osi iones del ele&ento# = Ne esidad de sensores "'ara ontrolar el estado del o,*eto# S%$!"/a$ +" $4B" %-& ,ara '*$ r*3*!$. Ti'o de (!*e i+n Pin-a de 're isi+n Des'la-a&iento an.!lar. Des'la-a&iento lineal Pin-a de en.an 1e A iona&iento Ne!&8ti o $lC tri o Ne!&8ti o $lC tri o Ne!&8ti o Utili-a i+n Trans'orte ) &ani'!la i+n de 'ie-as so,re los %!e no i&'orte 'resionar. Pie-as de .randes di&ensiones o so,re las %!e no se '!eden e*er er 're isi+n. C!er'os on s!'er2i ie lisa 'o o 'orosa " ristal4 'l8sti o4 et .# Pie-as 2erro&a.nCti as

0entosa de va 3o

$le troi&8n

$lC tri o

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/1

EB"/,'* +" P%&>a$ ,ara'"'a$.

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EB"/,'* +" P%&>a$ A&94'ar"$.

EB"/,'* +" P%&>a$ Ra+%a'"$.

EB"/,'* +" P%&>a$ +" = +"+*$.

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EB"/,'* +" P%&>a$ E$," %a'"$.

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/<

V"&!*$a$ Las ventosas tienen la ara ter3sti a %!e 'er&iten la ad1esi+n en di2erentes ti'os de s!'er2i ie.

O,"ra %*&"$ *& '*$ "'"/"&!*$ !"r/%&a'"$. B8si a&ente la o'era i+n es reali-ar &odi2i a iones so,re los o,*etos4 donde las 'rin i'ales a'li a iones son: 1 Pint!ra: Pistola. 2 (oldad!ra: al ar o4 'or '!ntos4 'or 'las&a. / Corte: L8ser4 a.!a a 'resi+n4 sierra. < Me ani-ados: 'er2ilar4 '!lir4 eli&inar re,a,as4 atornillar.

Al.!nas ara ter3sti as: Jerra&ienta 2i*a: Dise?o es'e i2i o 'ara la a'li a i+n. Jerra&ienta &+vil : Ne esidad de a&,iadores de 1erra&ientas4 s!elen estar dotados de sensores inte.rados "'osi i+n4 2!er-a# Jerra&ientas ter&inales 'ara ro,ots Ti'o de 1erra&ienta Pin-a soldad!ra 'or '!ntos (o'lete soldad!ra al ar o C! 1aron 'ara olada Atornillador 6resaKli*a Pistola de 'int!ra Ca?on l8ser
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Co&entarios $le trodos %!e se ierran so,re la 'ie-a a soldar. A'orta el 2l!*o de ele trodo %!e se 2!nde. Tra,a*os de 2!ndi i+n. (!elen in l!ir ali&enta i+n de tornillos. Per2ilar4 '!lir4 et . P!lveri-a i+n de la 'int!ra. /= Corte de &ateriales4 soldad!ra o ins'e i+n. Corte de &ateriales.

Ca?on de a.!a a 'resi+n

S*'+a+4ra

P%&!4ra

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M" a&%>a+*

Ca/3%a+*r"$ +" P"rra/%"&!a$. 1 Per&iten a&,iar r8'ida&ente la 1erra&ienta ter&inal del ro,ot.

2 Constan de !n 'lano 'rin i'al one tado r3.ida&ente a la &!?e a del ro,ot4 ) de varios 'latos se !ndarios %!e 'ortan distintas 1erra&ientas. / $;isten diversos siste&as de a o'la&iento entre los 'latos. < $s ne esario trans'ortar diversas se?ales "elC tri as4 ne!&8ti as4 1idr8!li as# entre los 'latos.

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$*e&'lo de a&,iador de 1erra&ientas.

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/A

M*&!aB". La &isi+n 'rin i'al del &onta*e es la inser i+n de 'ie-as. Las 'rin i'ales a'li a iones son: $nsa&,lado4 Medi i+n4 0eri2i a i+n. Ja) %!e tener en onsidera i+n las si.!ientes ara ter3sti as: 1 $levada 're isi+n de 'osi iona&iento. 2 A o&oda i+n de la 'ie-a: o Pasiva: $le&ento el8sti o entre la &!?e a ) el ele&ento ter&inal del ro,ot. 1= A tiva: Corre i+n de la 'osi i+n del ro,ot. 2 Ne esidad de 're'ara i+n de las 'ie-as a insertar. / Ne esidad de a)!das sensoriales ) &a)or inteli.en ia.

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$''in.er (.4 V. (eerin. "1GA@#. Understandin. ,and5idt1 li&itations in ro,ot 2or e ontrol. Pro .I$$$ Int. Con2eren e on Ro,oti s and A!to&ation4 ''. GE<KGEG.

$''in.er (.4 V. (eerin. "1GAG#. T1ree d)na&i 'ro,le&s in ro,ot 2or e ontrol. Pro . I$$$ Int. Con2eren e o2 Ro,oti s and A!to&ation4 ''./G2KG@. 6erretti B.4 B. Ma.nani4 P. Ro o "1GG@#. To5ards i&'le&entation o2 1),rid 'osition72or e ontrol in ind!strial ro,ots. I$$$ Trans. on Ro,oti s and A!to&ation4 0ol.1/4 No.>4 De e&,er.

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