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Automao e Robtica

Prof. Carlos Alberto de Sousa carlos.as@usp.br UNINOVE 2012

1a. Aula

Parte A Das 18:30 s 20:10

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Introduo
Objetivo:
Capacitar o aluno para avaliar e implementar solues no mbito da automao industrial. Conhecer software e equipamentos que so utilizados na rea de automao. Fornecer conhecimentos bsicos acerca dos robs manipuladores e suas aplicaes.

Disciplina em 20 (19) aulas. Disciplina dividida em 2 partes:

Automao. Robotica.

Plano de Aulas
SEMANA 1 DIA/MS 06/02 Contedo Programtico Apresentao da disciplina, contedo programtico e do sistema de avaliao. Conceitos fundamentais.Introduo Automao. Automao por hardware e por software Introduo Sistemas dinmicos controle dinmico controle de eventos discretos (lgico) Pirmide da Automao obs. Cap1 Castrucci Pirmide da Automao obs. Cap1 Castrucci. Exerccios Integrao de sistemas automatizados: sistemas produtivos, elementos de um sistema automatizado, norma international IEC 61131-3 Sensoreamento cap. 3 Castrucci Avaliao Integrada I Laboratrio. Experincias com sensores opticos Grafo de comando etapa e transio (Grafcet). Elementos de Grafcet e evoluo do Grafcet. Controladores Lgicos Programveis: aspectos construtivos e funcionamento. Laboratrio CLP Controlador Lgico Programvel Laboratrio CLP Controlador Lgico Programvel 2 13/02

3 4 5

27/02 05/03 12/03

6 7 8 9

19/03 26/03 02/04 09/04

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23/04 07/05

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Plano de Aulas
SEMANA 12 13 14 15 16 18 19 20 DIA/MS Contedo Programtico 14/05 Software de superviso (supervisrio). 21/05 Laboratrio Sistema Supervisrio : Simulao de um sistema 28/05 04/06 11/06 18/06 25/06 supervisrio. Robs Industriais e aspectos robticos. Exerccios Laboratrio : Robs manipuladores robticos. Avaliao Integrada II Gesto da Automao construtivos dos manipuladores

Cinemtica de robs. Modelagem dinmica e controle de

Avaliao
Prova integrada na AV1 e AV3 Prova na AV2. + Resumo de Artigos + Laboratrio.

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Bibliografia bsica
[I]CASTRUCCI, P.M., MORAES, C.C. Engenharia de Automao Industrial LTC [II]CARVALHO, J. L. Martins de. Sistemas de controle automtico. Rio de Janeiro: LTC, 2000. [III]ROSRIO, Joo Maurcio. Princpios de mecatrnica. So Paulo: Pearson, c2005. [IV]SILVEIRA, Paulo Rogrio da ; SANTOS, Winderson E. dos. Automao e controle discreto. So Paulo: rica, 2006.

Bibliografia complementar
ALVARES, Alberto Jos. Et al. Robtica industrial: aplicaes na indstria de manufatura e de processamento. So Paulo: Edgard Blcher; 2002. DORF, Ricahrd C. ; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001. GEORGINI, Marcelo. Automao aplicada descrio e implementao de sistemas sequenciais com PLCs. So Paulo: rica, 2005.

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Bibliografia complementar
HEMERLY, Elder M. Controle por computador de sistemas dinmicos. So Paulo: Edgard Blucher, 2000. OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. So Paulo: Pearson, 2005.

Objetivos desta aula

Apresentar os conceitos bsicos de automao:
Introduo Sistemas dinmicos controle dinmico controle de eventos discretos (lgico) Pirmide da Automao.

Aula de hoje: captulos 1 do Castrucci

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Discusso
O que vocs tem na imaginao quando se fala de automao? ...

Sistemas dinmicos
Em automao, nosso interesse focaliza-se em sistemas dinmicos. A palavra dinmico entendida em geral como reativa a foras e energias produzindo movimentos

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Classes de sistemas dinmicos

Acionados por Tempo (time-driven) Descritos por Nomes Equaes diferenciais Contnuos no tempo na varivel tempo Equaes de diferenas na varivel tempo Eventos (eventdriven) lgebra de Boole, algebra diide, autmatos finitos, redes de Petri, programas computacionais Discretos notempo

A eventos discretos

Classificao geral dos sistemas

Sistemas Estticos Dinmicos

Sistemas acionados pelo tempo

Hbridos tempoeventos

Sistemas acionados por eventos

Contnuos no tempo

Hbridos

Discretos no tempo

Lineares

Hbridos

No-lineares

Determinsticos

Hbridos

Estocsticos

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Sistemas dinmicos convencionais

Xc Xc

tc
Contnuos em amplitude e no tempo

td
Contnuos em amplitude e discreto no tempo

Xd

Xd

tc
Discreto em amplitude e continuo no tempo

td
Discreto em amplitude e no tempo

Teoria Geral de Controladores Programveis

Pirmide da Automao
Necessidade A estruturao hierrquica permite: Viso sistmica dos sistemas de automao integrados; Melhor visualizao, organizao e entendimento do sistema a ser desenvolvido.

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Pirmide da Automao
Nveis hierrquicos - Pirmide

Nveis hierrquicos
NVEL 1- Comando de Mquinas, Sequncias e Movimentos atravs de Controladores Numricos, CLPs(Controladores Lgico Programveis), e controladores de processo; Nvel 2 - Coordenao de Mltiplas Mquinas e Operaes atravs de sistemas de superviso e controle com a funo de supervisionar e controlar as atividades produtivas e servios de suporte produo no cho de fbrica;

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Nveis hierrquicos
Nvel 3 - Superviso e Controle da Produo, dos Recursos e Otimizao de Processo atravs de sistemas como MES (Manufacturing Execution System), LIMS (Laboratory Information Management System), PIMS (PlantInformation Management System), AM (Asset Management) com a funo de coordenar a produo, suportar as atividades produtivas e cuidar da obteno e alocao de recursos para as atividades produtivas;

Nveis hierrquicos
Nvel 4 - Planejamento da Produo Global da Empresa atravs de sistemas corporativos de gerenciamento da produo com a funo de planejar e programar a produo total; Nvel 5 - Gerenciamento Corporativo atravs de sistemas como ERP (Enterprise Resource Planning) com a funo de misso da empresa e gerenciamento de corporao.

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Nveis hierrquicos - Equipamentos

Nveis hierrquicos Planta industrial

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Intervalo

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