Eleccin de la interface de visin para Autocolimador Nikon 6D.

Dra. Georgina Flesia*1 ,Dr. Clemar Schurrer 2#, Ing. Guillermo Bergues#3,
#

CIII, Universidad Tecnolgica Nacional, *FAMAF 2 cschurrer@gmail.com 3 gjbergues@gmail.com 1 flesia@famaf.unc.edu.ar Un autocolimador, Fig. 2, es un instrumento ptico utilizado para medicin de pequeos desplazamientos angulares de una superficie. Tiene la caracterstica de poder medir sin hacer contacto directo con la misma, usando la luz para medir ngulos. ste opera proyectando luz hecha paralela (colimada, ver Fig 1) a travs de un objetivo sobre un objeto con una superficie refractiva.

Resumen Este documento tiene el objetivo de describir el procedimiento para determinar lentes, cmara CCD, y partes posicionales con prestaciones mnimas para colocar como interface visual en un Autocolimador del tipo Nikon 6B/6D. Una eleccin estudiada permite la derivacin de errores en coordenadas en los mtodos de procesamiento de la imagen resultante. Se discute tambin un mtodo deteccin de lneas basado en la trasformada Hough, y el detector de bordes de Canny. Keywords Autolimador, cmara CCD, interfase visual, procesamiento de imagen.

I. INTRODUCCIN Un autocolimador es un instrumento ptico para medir ngulos sin contacto. Se pueden usar para detectar y visualizar bordes microscpicos habilitando la medicin de las desviaciones angulares desde el paralelismo, diferentes planos de un objeto y perpendicularidad. La medicin en el Autocolimador Nikon 6D es realizada por un operario mediante el posicionamiento de uno de sus ojos en el visor del instrumento. Este tipo de medicin introduce errores del tipo aleatorio y sistemtico debido a la presencia del paralaje propio del mtodo utilizado y defectos del ojo del operador. Para reducir este tipo de incertidumbres es preciso cambiar el mtodo de captacin de los datos. Una de las principales herramientas disponibles en la actualidad que permite mejorar este tipo de instrumentos es la visin por computador. Con este trmino se refiere a una interface compuesta de una mesa especial que permite alineacin en tres direcciones, una cmara digital de alta resolucin instalada sobre dicha mesa, y una computadora conectada a la cmara que recibe las imgenes y las procesa, para obtener las mediciones finales. En este trabajo describimos la eleccin de los elementos que van a configurar el sistema, y un estudio preliminar de los algoritmos de procesamiento necesarios para dar el resultado final. Describiremos los estudios realizados para poder elegir qu tipo de cmara es necesario utilizar, dado que una eleccin estudiada permite la derivacin de errores en coordenadas en los mtodos de procesamiento de la imagen resultante. II. AUTOCOLIMADOR.

Fig. 1 Un ejemplo de un colimador ptico con una lmpara, una apertura(B), y una lente positiva (L). El autocolimador tiene un colimador y un prisma que refleja la luz colimada hacia la retcula de visin.

Fig. 2 Ejemplo de un autocolimador ptico donde se nota la retcula donde se observa el desvo de la luz colimada.

Si la superficie es perpendicular a la luz proyectada, el haz es reflejado de vuelta a su punto de origen. Sin embargo, si la superficie esta inclinada relativa al eje ptico del autocolimador, la luz reflejada se desplaza (visualizado contra la cuadrcula usualmente una lnea en cruz, ver Fig. 3). Cualquier desviacin entre la luz proyectada y el haz reflejado se mide contra la escala en arco-segundos.

Fig. 3 Esquema de cruces visibles en el Autocolimador Nikon 6D. La cruz negra es una regla graduada vertical y horizontalmente es la de referencia, mientras que la roja permite determinar el desplazamiento angular en la direccin vertical y horizontal.

Fig. 5 Metric Lab Jack.

En la Fig.4 podemos ver el Autocolimador Nikon 6D, perteneciente al laboratorio CEMETRO de la Universidad Tecnolgica Nacional Regional Crdoba. El autocolimador est dispuesto en una mesa particular de modo de asegurar las condiciones de nivelacin y alineacin a lo largo de la experiencia.

Una base rotacional cuya funcin es girar, en un eje vertical como centro de giro, la cmara y por ende el eje del lente. (Fig. 6).

Fig. 6 Base rotacional.

Un Gonimetro mtrico que permitir variar el ngulo de la horizontal. Cabe destacar que cuanto mayor sea el desplazamiento que tenga el dispositivo ms ser la capacidad del sistema en general de llegar al punto ptimo de enfoque y de apertura angular requerido (Fig. 7).

Fig. 4

Autocolimador Nikon 6D

III. DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE INTERFACE A. Mesa de trabajo del autocolimador. Este tipo de instrumentos son de alta precisin por lo cual es necesario que la mesa de trabajo del mismo sea fija, sin ningn tipo de grado de libertad en sus movimientos. Esto permitir realizar las operaciones de acuerdo a las especificaciones dadas por el fabricante. B. Mesa de trabajo de la interface. La interface debe tener un sistema de soporte que provea un sistema de referencia robusto. Los accesorios necesarios son los siguientes: Un metric lab jack, que permite posicionar la cmara variando la posicin vertical en pasos muy pequeos y precisos (Fig. 5).

Fig. 7. Gonimetro mtrico.

Para poder variar la posicin horizontal lineal en dos direcciones x e y se necesita el dispositivo mostrado en la Fig. 8 denominado trasladador lineal de dos etapas.

Fig. 5 Trasladador lineal de dos etapas.

C. Captura imagen generada por el autocolimador

La pieza final de la interface es una cmara digital que permita captar la cuadrcula del autocolimador (que no es una Working distance (distancia de trabajo): se mide desde pantalla sino un visor). La cmara se ubica frente al ocular del autocolimador, en la posicin del ojo del operario y la imagen el frente del objetivo del lente hasta el objeto. digital tomada de las cruces formadas por el autocolimador al Sensor Size (Tamao del sensor): parmetro importante a medir un objeto deberan ser segmentadas con la misma la hora de elegir que cmara se va a utilizar ya que junto a la precisin que el aparato original. La cruz negra de referencia distancia focal del objetivo define la apertura angular de la es en realidad una regla graduada mientras que la roja es en cmara. realidad una cruz de luz muy fina. Ver Fig. 3. Angular Aperture (Apertura Angular): La apertura Para que la imagen obtenida tenga capacidades metrolgicas, la pantalla del autocolimador debe entrar angular de una lente es el ngulo aparente de la apertura de la completa en la imagen, por lo cual es necesario tener una lente visto desde el punto focal. apertura angular en la cmara capaz de capturar toda la =2arctan(A/2f) cuadrcula. Dicha apertura angular es un parmetro a estimar antes de elegir la cmara a comprar. Las cmaras para donde f es la distancia focal y A el dimetro de la apertura. aplicaciones cientficas tienen especificaciones detalladas, pero en nuestro caso, no podemos realizar la eleccin hasta saber cul es la apertura angular mnima necesaria para I. Medicin de la distancia focal de la webcam. obtener una imagen enfocada de toda cuadrcula del autocolimador. Como se muestra la Fig. 8, la distancia focal de la cmara es la distancia entre el lente y la pantalla, medida sobre el rea IV. DETERMINACIN DE LAS PRESTACIONES MNIMAS DE LA ms pequea posible. CMARA Se estudi esta distancia en la cmara web desarmndola, y Para calcular la apertura angular necesaria en la cmara, se retirando la lente, para trabajarla como una lupa. Utilizando el implement una interface simple con una webcam con un sol como fuente de luz al infinito se busc el punto de chip CMOS cmo sensor, y realizaron varias experiencias concentracin del haz formado en la pantalla. Luego se estim para comprender las bases y fundamentos de la ptica de la posicin del centro ptico de la lente del objetivo de la la cmara, al no tener especificaciones tcnicas detalladas. En la Fig. 7 podemos visualizar los parmetros principales cmara desarmada, y se midi el foco, es decir la distancia de las cmaras CCD estndar que utilizaremos. Es entre ambos puntos, con un calibre. necesario mencionar que cuando decimoscmara CCD nos referimos tanto al cuerpo (que posee el sensor y la electrnica asociada) como al objetivo.

Resolution (resolucin): es la mejor caracterstica que se puede resolver de un objeto, y refiere al tamao final del pixel de la imagen generada.

Fig. 1 Esquema de la medicin del foco de la cmara web.

Para estimar la apertura angular de la cmara a partir del foco es necesario medir tambin el tamao del sensor , lo cual no fue posible dada la sensibilidad de este componente. tg()=d/2f Por lo cual hubo que realizar ms experiencias.
Fig. 7 Parmetros de la cmara.

II.

Anlisis de la formacin de la imagen virtual del autocolimador.

Field of View (Campo de visin): Es una funcin del objetivo que posee la cmara y del tamao del sensor, y refiere a cunto de un objeto se puede detectar. Depende del ngulo de iluminacin que colecta el sistema de visin.

Como no se pudo calcular la apertura angular con los parmetros de la webcam, se pens en calcular la apertura angular del haz de luz que sale por el ocular del

autocolimador. Recordemos que este opera proyectando luz hecha paralela (colimada) a travs de un objetivo sobre un objeto con una superficie reflectiva. Si la superficie es perpendicular a la luz proyectada, el haz es reflejado de vuelta a su punto de origen. Sin embargo, si la superficie esta inclinada relativa al eje ptico del colimador, la luz reflejada se desplaza (visualizado contra la cuadrcula usualmente una lnea en cruz).

TABLA I MEDICIONES CON CALIBRE

V 0 1 2 3 4 5

DL(mm) C1 7.32 7.82 8.18 8.92 9.18 9.90

DL(mm) C2 7.60 8.10 8.65 9.10 9.70 10.30

Utilizando regresin lineal simple, el paso p para cada calibre es resulta la pendiente de la recta ajustada. Los valores estimados con sus incertezas son Para C1, p1 = (0,49 0,04)mm/vuelta Para C2, p2 = (0,52 0,01)mm/vuelta
Fig. 9 Esquema del Anlisis de la imagen virtual.

Promediando los resultados obtenidos para cada calibre el paso p es:

Reemplazando la cmara por una lupa en el ocular del autocolimador, se coloc una hoja de papel como pantalla, y p = (0,50 0,03)mm/vuelta se midieron las distancias d1 y d2 esquematizadas en la figura 9. Manteniendo d1 fija y moviendo d2 (corriendo la pantalla)IV. Cantidad de vueltas para enfocar cmara al infinito. se observ se producan cambios en la imagen vista pero no se Para obtener la cantidad de vueltas necesarias para enfocar poda diferenciar si la cruz estaba en foco, por lo cual no se la cmara al infinito, se procedi primero a enfocar la cmara poda medir la cruz para calcular la distancia angular. sobre un objeto hasta que apareciera ntidamente en la Este experimento tampoco di el resultado esperado. pantalla de la PC. Luego se gir el tornillo, contando desde III. Medicin del paso de la rosca de la web-cmara. la vuelta 0, y se observ en la pantalla el progreso de la imagen. Se lleg a la conclusin que para 3 y vueltas, la Para poder realizar mltiples experimentos comparables cmara ya est enfocada al infinito, y esa es la mejor posicin entre s, necesitamos fijar algunos parmetros de la cmara. donde se ve la cruz. El valor obtenido debe ser siempre la referencia para la La distancia entre el objetivo (lente de la cmara) y el sensor CCD (la distancia focal), se regula haciendo girar el objetivo siguiente experiencia, ya que los valores pueden variar en mediante una rosca. Es necesario medir el paso de esa rosca funcin de un valor de enfoque diferente. (distancia recorrida al girar una vuelta) para poder calcular la posicin ideal del objetivo para mantener constante el foco de V. Campo de Visin. la cmara con la imagen ms ntida posible. Una vez mas, para lograr medir los dos ngulos de apertura El mtodo utilizado fue medir cuantos mm se desplazaba linealmente el segmento rosca-lente mediante un calibre de de la cmara, que cubriran toda la retcula, se utiliz el criterio mostrado en la Fig. 11. una precisin conocida.

Fig. 10 Esquema del Anlisis de la imagen virtual.

En la tabla 1 podemos apreciar una parte de las mediciones realizadas. DL es el desplazamiento lineal y C1, C2 son los calibres utilizados. C1 tiene una precisin de 0,02mm y C2 tiene una precisin de 0,05mm.

Fig.11 Esquema de medicin del ngulo de apertura.

Se procedi a medir los valores de x e y (Fig. 12), donde el rectngulo mostrado representa la pantalla de la PC.

Dada una profundidad (prof L) fijada segn la necesidad de mantener el foco para tomar las mediciones lo mejor posible, se calcul mediante trigonometra el ngulo de apertura. El valor medido con la regla se poda obtener fcilmente al observar la pantalla de la PC que mostraba el mximo valor captado segn el campo de visin propio de la cmara.

vueltas 3 3 3/8 3 3 3 1/8

Y (p/ 20 cm de prof) 10.7 10.6 10.5 muy borroso 10.8 aprox

La incertidumbre de y result de 1 mm. VII. ngulo de apertura horizontal. Siguiendo un mismo procedimiento que el anterior. Se lleg al siguiente resultado:

Fig. 12 Esquema de la pantalla y el campo observado por la cmara web.

h = (19.9 0,1)
Frmula utilizada para calcular apertura angular:

y/2 = arctan Pr
VI. ngulo de apertura vertical.
TABLE II

(1)

Se pudo corroborar al tomar una fotografa con la cmara y obtener su resolucin que los ngulos obtenidos fueron correctos. Si 640 pixeles _____________ 19,9 480 pixeles _____________ x0 = 14,9

n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

y(cm) 5.5 5.8 6.0 6.2 6.5 6.8 7.0 7.2 7.4 7.7

Prof(cm) 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5

(grados) 15.37 15.43 15.25 15.08 15.15 15.21 15.06 14.93 14.80 14.86

MEDICIONES DEL CAMPO DE VISION

Claramente x0 coincide con v dentro de la incertidumbre experimental

Fig. 13 Resolucin en pixeles de la cmara web.

VIII.

Reticula del autocolimador.

Calculando el valor promedio y la desviacin estndar de los datos obtenidos se lleg a la medida siguiente del ngulo vertical:

La retcula del autocolimador tiene 30 min en cada direccin. La capacidad de visualizacin angular de la pantalla del autocolimador con esta cmara es vertical = 22 min. horizontal = 30 min.

v = (14,8 0,1)
Se midi tambin el error de enfoque. Variando las vueltas, (la distancia focal), se procedi a medir cuanto variaba la profundidad, ya que si el cambio era mucho, no se poda aplicar el mtodo a diferentes profundidades y focos. El error de enfoque para la apertura angular vertical fue la siguiente (la medicin fue realizada con Prof = 20 cm), ver Tabla III
TABLE III MEDICIONES DEL CAMPO DE VISION

No se puede ver toda la pantalla debido a que la apertura angular de la cmara CMOS no alcanza los niveles requeridos. Por lo cual se necesita incrementar un 30% la apertura angular para lograr ver la pantalla completa. V. IMGENES DE PRUEBA.

A continuacin mostramos imgenes obtenidas es este experimento, que muestran plenamente los desafos que conllevan el diseo e implementacin de un sistema de visin para reemplazar el operario en el uso del autocolimador.

Fig. 16. Ejemplo de la Transformacin de Hough

Fig. 14 Ejemplo de foto obtenida

Supongamos ahora que se busca detectar rectas en el plano cartesiano. La transformacin Hough es un mapeo de R2 en R2, que transforma cada punto en una curva, que representa todas las rectas que pasan por dicho punto. Un haz de curvas concurrentes (que pasan por un mismo punto) en el espacio paramtrico representan a una recta en el espacio de salida. En la figura siguiente Fig. 17 vemos un esquema del mapeo de puntos en curvas, y rectas en puntos de acumulacin de curvas.

Fig. 15 Ejemplo de foto obtenida

Estas fotos fueron obtenidas con la webcam de prueba, y muestran que no alcanza el ngulo de apertura de la cmara a observar toda la retcula. Vemos tambin que la regla graduada del autocolimador es muy suave, y no es una recta, sino un conjunto de marcas, mientras que la lnea de reflexin del objeto es una cruz muy fina pero muy luminosa. Observamos tambin la deformacin de barril provocada por el lente de la cmara cercana a los bordes de la imagen. V. TRANSFORMADA HOUGH Supongamos que requerimos segmentar una imagen de tal forma que las lneas continuas queden remarcadas, y las lneas y bordes ms cortos queden solo delineados. La figura siguiente marca el tipo de imagen que puede ser procesada con la transformacin Hough.

Un punto en el plano x-y corresponde a una curva sinusoidal en el plano -, y un punto en el plano -, corresponde a una lnea recta en el plano x-y. Puntos de una misma recta en el plano de x-y corresponden a curvas que pasan por el mismo punto en el plano -,. Puntos en una misma curva del plano - corresponden a rectas que pasan por un mismo punto en el plano de imagen. Si se restringe la ecuacin principal al intervalo [0, pi), la expresin de cada lnea resulta nica y cada lnea en el plano x-y corresponde a un slo punto en el plano -,. En su conjunto se tendr un conjunto de curvas cmo muestra la figura siguiente

Fig 18: Plano paramtrico de la Transformacin Hough

Fig 21: Resultado de la transformacin Hough en la imagen simulada.

Para poder calcular la transformacin, se divide el plano en una cuadrcula, como en la figura siguiente.

En principio pueden detectarse varios problemas: 1. Las lneas simuladas son perfectamente derechas y muy finas, pero el ancho de la cuadricula impide detectar con esa precisin generando un grupo de lneas en vez de una lnea 2. El autocolimador no tiene una recta de referencia sino un grupo de marcas de referencia, por lo cual para poder medir el ngulo hay que observar cada marca del grupo de referencia VI. DETECTOR DE BORDES DE CANNY Estos no son los nicos mtodos que pueden utilizarse para encontrar las lneas, los detectores de bordes usuales, como el mapa de borde de Canny, producen un mapa binario que se puede luego agregar a la imagen para mejorar la medicin. Hemos aplicado el detector de bordes de Canny implementado en Matlab a la imagen tomada con la cmara de prueba, para poder mostrar con ms detenimiento el problema de deteccin de lneas. El mapa de bordes siguiente fue generado con un umbral alto, 0.1, que reduce la cantidad de lineas detectadas y sacar el ruido. Observemos que en las esquinas de la imagen, la deformacin provocada por la cmara se traduce en filamentos espurios.

Fig. 19: Cuadrcula de R2 para calcular la transformacin Hough.

En dicha cuadrcula se calculan cuantos puntos de rectas caen, generando un histograma tridimensional.

Fig. 20: Histograma de hits de rectas

Las modas del histograma marcan las lneas presentes en la imagen procesada. Veamos cmo funciona este mtodo en la imagen simulada del autocolimador, si se pueden detectar las lneas provocadas por el reflejo del objeto y la lnea control. Para calcularlas, se gener una imagen simulada simple, un crculo con dos cruces, y se aplic esta transformacin a dicha imagen. La implementacin de la transformacin se realiz en C++, usando algoritmos de la librera OpenCV.

Este mapa de bordes fue obtenido con un umbral ms pequeo, 0.07 y se ven muchos filamentos espurios, pero tambin muchas ms de las marcas de referencia.

El campo de visin del objetivo deber ser de 105 aproximadamente. Para poder aumentar la precisin de la medicin deberemos aumentar la resolucin de la cmara, mediante un procedimiento subpixel. Una primera aproximacin a la segmentacin de dichas imgenes mostr los problemas que la precisin metrolgica enfrenta. Estos son: 1. Deformacin ptica 2. Engrosado de las lneas de reflexin 3. Distorsin de las lneas de referencia

REFERENCIAS
[1] [2] [3] [4] [5] A. Zisserman, R. Hartley, M. Metev, and V. P. Veiko, Multiple view Geometry in Computer Vision, 2nd ed., 2003. Optical Autocollimator Nikon 6B/6D datasheet. B. Jahne, Digital Image Processing, 5th ed, 2002. D. Mery, Vision por Computador, Departamento de Ciencia de la Computacin, Universidad Catlica de Chile, 2000. Deans S.R., Hough Transform From the Radon Transform, IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, PAMI-3(2) March 1981. Duda R.O., and Hart P.E., Use of the Hough Transform to Detect Lines and Curves in Pictures, Comm ACM 15, pp 11-15, January 1972. Hough P.V.C., Method and Means for Recognizing Complex Patterns, U.S. Patent No. 3069654, 1962. Illigworth J. and Kittler J., A Survey of the Hough Transform, Computer Vision Graphics and Image Processing,44, pp 87-116, 1988. J. Canny, A Computational Approach to Edge Detection, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Inteligence, Vol. PAMI8, No. 6, Novemeber 1986..

VII.

CONCLUSION

Se opto por la firma Edmund cuyos dispositivos son compatibles entre s permitiendo que la parte mecnica (para el sistema de referencia) y la ptica puedan conectarse entre s sin aadir complejidades al sistema. La cmara CCD elegida tiene 1200x1600 pixeles. Esta eleccin es impulsada por la necesidad de obtener la mayor precisin en la medida, ya que cuanto mayor sea la cantidad de pixeles mayor ser la resolucin de la medicin que obtendremos por cada fotografa.

[6] [7] [8] [9]