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DGIT

SEIT

INSTITUTO TECNOLGICO DE MINATITLN

Tpicos de Mecatrnica: Mantenimiento Industrial

Mantenimiento a brazo robtico: Lab-Volt ARMDROID 2001

Dr. Aldo Rafael Sartorius Castellanos

Erivan Massiel Hernndez Blanco

Se realiz el reconocimiento de las piezas principales del ARMDROID 2001, tanto en partes mecnicas como en elctricas y electrnicas. De la tarjeta se identificaron cada uno de los elementos, los elementos de potencia y tambin el control de los motores y de sus respectivos encoders, as como de los topes mecnicos y otras conexiones con las que cuenta el brazo, conexiones electromagnticas y neumticas. A continuacin se indica de acuerdo a cada pin la seal correspondiente que este recibe:

Canal A Encoder 6 (Azul) VCC Encoder 6 (Blanco) Tope Motor 6 (Azul) Canal A Encoder 5 (Verde) VCC Encoder Tope Motor 5 (Verde) Canal A Encoder 4 (Amarillo) VCC Encoder Tope Motor 4 (Amarillo) Canal A Encoder 3 (Naranja) VCC Encoder Tope Motor 3 (Naranja) Canal A Encoder 2 (Rojo) VCC Encoder Tope Motor 2 (Rojo) Canal A Encoder 1 (Caf) VCC Encoder Puerto DB15 Pin 15

Canal B Encoder 6 (Gris) GND Encoder 6 Tope Motor 6 (Azul) Canal B Encoder 5 (Gris) GND Encoder 5 Tope Motor 5 (Verde) Canal B Encoder 4 (Gris) GND Encoder 4 Tope Motor 4 (Amarillo) Canal B Encoder 3 (Gris) GND Encoder 3 Tope Motor 3 (Naranja) Canal B Encoder 2 (Gris) GND Encoder 2 Tope Motor 2 (Rojo) Canal B Encoder 1 (Gris) GND Encoder 1

Seal Neumtica Puerto DB37 Pin 20 Motor 6 (Azul) Motor 5 (Verde) Motor 4 (Amarillo) Motor 3 (Naranja) Motor 2 (Rojo) Motor 1 (Caf) Seal Magntica GND Motor 6 GND Motor 5 GND Motor 4 GND Motor 3 GND Motor 2 GND Motor 1

La identificacin de cada terminal nos proporciona informacin importante para poder aplicar algn sistema de control y as poder analizar el comportamiento del brazo. A continuacin se presentan imgenes reales del ARMDROID 2001:

Conexin de los motores, sealados con su respectivo color.

Conexin de los encoders, sealados con su respectivo color.

Se puede notar que cada motor es diferenciado por un color de cable en su terminal positiva y este mismo color es utilizado en la seal A de los enconders para relacionar cada uno con el motor que corresponde, lo cual nos facilita hace las pruebas de los mismos.

Imagen fsica de los puertos DB-15 (izquierda) y DB-37 (derecha).

Vista interna de un encoder, se puede apreciar el disco ranurado, que representa cada pulso en las seales A y B.

Vista superior del brazo En esta foto se aprecian algunos de los motores encargados de realizar los movimientos a peticin del usuario y tambin se aprecian las bandas que ayudan a aumentar el torque de los motores y de esta manera incrementan la capacidad de este brazo robtico.

Tope mecnico: Esta foto nos muestra uno de los topes mecnicos con los que cuenta este sistema, con el propsito de evitar daos tanto al propio brazo, como a su alrededor. En la figura se aprecia una leva que es ajustable por el usuario, la cual cuando alcanza el lmite establecido acciona un interruptor y corta la alimentacin al motor y detiene al mismo.

Seales de los encoders: Cada uno de los encoders fue probado haciendo uso de un osciloscopio, en la imagen se pueden observar las seales A, (seal superior), y B, (seal inferior). Se nota que cada seal est desfasada 90 una de otra, lo cual indica el correcto funcionamiento del encoder.

Este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. El ngulo de giro de la base, posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro

muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades.