Control Moderno - Ing.

Electronica
Ejercicio resuelto 6: Modelo discreto de estados
Consideremos el sistema de tiempo discreto:
x(k + 1) =
_
0,9 0,1
0 0,8
_
x(k) +
_
2
1
_
u(k), y(k) =
_
1 0
_
x(k) (1)
1. Autovalores, Autovectores y Polinomio Caracterstico
El procedimiento a seguir para hallar estos elementos es totalmente analogo al utilizado en sistemas
de tiempo continuo. Igualmente desarrollaremos este caso a modo de ejemplo.
Los autovalores del sistema estan dados por las races de:
|zI A| = 0
que para este sistema nos lleva a:

z 0,9 0,1
0 z 0,8

= (z 0,9)(z 0,8) = 0 (2)

De la ecuacion (2), podemos obtener los autovalores del sistema, as tambien como el polinomio
caracterstico:

1
= 0,9,
2
= 0,8, (3)
(z) = z
2
+a
1
z +a
0
= z
2
1,7z + 0,72. (4)
Para hallar los autovectores debemos resolver, para cada uno de los autovalores, la ecuacion:
AV
i
= A
i
. (5)
Auxiliandonos con el MATLAB podemos obtener facilmente autovalores y autovectores utilizando
la funcion [V,D]=eig(A), de lo cual resulta
1
:
V
1
=
_
1
0
_
, V
2
=
_
1
1
_
. (6)
2. Transformaciones
Como vimos en los Trabajos Practicos previos, las transformaciones lineales resultan muy utiles
tanto en el analisis como en el dise no de sistemas en variables de estado. Obtendremos aqu algunas
trasformaciones que utilizaremos mas adelante.
1
En realidad esta funcion proporciona autovectores de modulo unitario V1 = [ 1 0 ]
T
, V2 = [ 0,707 0,707 ]
T
.
Por comodidad, se utilizo como segundo autovector V2 = [ 1 1 ]
T
1
2.1. Forma Diagonal
La matriz de trasformacion P
d
, que nos permite llevar el sistema a la forma diagonal, esta compuesta
por los autovectores del sistema:
P
d
=
_
V
1
V
2
_
=
_
1 1
0 1
_
(7)
aplicando esta trasformacion lineal, las matrices del nuevo modelo resultan:
A
d
= P
1
d
AP =
_
0,9 0
0 0,8
_
, B
d
= P
1
d
B =
_
1
1
_
, C
d
= CP
d
=
_
1 0
_
(8)
2.2. Forma Canonica Controlable
Una transformacion P
c
, que nos permite llevar al sistema a la forma canonica controlable, esta dada
por:
P
c
= MW (9)
donde M es la matriz de controlabilidad del sistema:
M =
_
B AB
_
=
_
2 1,7
1 0,8
_
(10)
y W una matriz que se compone con los coecientes del polinomio caracterstico. Recordemos que
estos se ubican en la primer columna y las restantes resultan de desplazamientos de esta columna.
W =
_
a
1
1
1 0
_
=
_
1,7 1
1 0
_
(11)
Obtenidas M y W, la matriz de transformacion P
c
es:
P
c
= MW =
_
1,7 2,0
0,9 1,0
_
(12)
y el nuevo modelo:
A
c
= P
1
c
AP =
_
0 1
a
0
a
1
_
=
_
0 1
0,72 1,7
_
, B
c
= P
1
c
B =
_
0
1
_
, C
c
= CP
c
=
_
1,7 2,0
_
2.3. Forma Canonica Observable
Para transformar el sistema a la Forma Canonica Observable, podemos utilizar la transformacion
lineal P
o
dada por:
P
o
= (WN
T
)
1
. (13)
Siendo W la matriz descripta anteriormente y N la matriz de observabilidad del sistema.
N =
_
C
T
A
T
C
T
_
=
_
1 0,9
0 0,1
_
(14)
Finalmente la matriz P
o
resulta
P
o
= (WN
T
)
1
=
_
0 1
10 8
_
(15)
Control Moderno - Ing. Electronica: Ejercicio resuelto 6: Modelo discreto de estados 2
y el nuevo modelo, correspondiente a la forma canonica observable:
A
o
= P
1
o
AP =
_
0 a
0
1 a
1
_
=
_
0 0,72
1 1,7
_
, B
o
= P
1
o
B =
_
1,7
2
_
,
C
c
= CP
o
=
_
0 1
_
3. Matriz de Transicion de Estados
La matriz de Transicion de estados para un sistema discreto esta dada por:
(k) = A
k
(16)
Existen diversos caminos para obtenerla. Exploraremos algunos.
3.1. A partir del modelo diagonal
En un modelo diagonal, es muy simple obtener
d
(k). En este caso:

d
(k) =
_
0,9
k
0
0 0,8
k
_
(17)
Si queremos hallar la (k) correspondiente al modelo original, basta con aplicar la transformacion
lineal P
d
, hallada anteriormente seg un:
(k) = P
d

d
(k)P
1
d
(18)
Para este ejemplo:
(k) =
_
1 1
0 1
_ _
0,9
k
0
0 0,8
k
_ _
1 1
0 1
_
=
_
0,9
k
0,8
k
0,9
k
0 0,8
k
_
3.2. Utilizando el Teorema de Caley Hamilton
El procedimiento es analogo al utilizado en la Practica 3 para obtener (t) aplicando este teorema.
La matriz (k) de este sistema de segundo orden puede escribirse como un polinomio de grado 1
en A seg un:
(k) = A
k
=
0
I +
1
A (19)
Los coecientes
0
,
1
se obtienen de evaluar (19) en los autovalores del sistema, es decir:

k
1
=
0
+
1

1
, (20)

k
2
=
0
+
1

2
.
(21)
Para este ejemplo resulta
0,9
k
=
0
+
1
0,9,
0,8
k
=
0
+
1
0,8.
Control Moderno - Ing. Electronica: Ejercicio resuelto 6: Modelo discreto de estados 3
Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos:

0
= 8 0,9
k
+ 9 0,8
k
,

1
= 10 0,9
k
10 0,8
k
y reemplazando en (19) nalmente tenemos:
(k) = A
k
=
0
I +
1
A
(k) =
_
8 0,9
k
+ 9 0,8
k
0
0 8 0,9
k
+ 9 0,8
k
_
+
_
9 0,9
k
9 0,8
k
0,9
k
+ 0,8
k
0 8 0,9
k
8 0,8
k
_
(k) =
_
0,9
k
0,8
k
0,9
k
0 0,8
k
_
3.3. Aplicando Transformada Z
La matriz (k) tambien puede hallarse utilizando la transformada Z a partir de:
(k) = Z
1
_
(zI A)
1
z
_
(22)
Reemplazando las matrices correspondientes a este ejemplo y antitransformando obtenemos:
(k) = Z
1
_

_
_

_
1
z 0,9
1
(z 0,9) (z 0,8)
0
1
z 0,8
_

_
z
_

_
=
_
0,9
k
0,8
k
0,9
k
0 0,8
k
_
(23)
4. Realimentacion
A modo de ejemplo dise naremos una realimentacion del vector de estados tal que los autovalores
de lazo cerrado resulten
1
=
2
= 0,5.
Para trabajar en el dise no de la realimentacion nos resultara particularmente comodo utilizar la
forma canonica controlable:
x
c
(k + 1) =
_
0 1
0,72 1,7
_
x
c
(k) +
_
0
1
_
u(k), y(k) =
_
1,7 2,0
_
x(k) (24)
Este modelo corresponde al sistema a lazo abierto. Si utilizamos una realimentacion completa del
vector de estados, u = r K
c
x
c
, la nueva matriz A de lazo cerrado estara dada por:
A
LCc
= A
c
B
c
K
c
(25)
4.1. Asignacion de autovalores
El polinomio caracterstico deseado a lazo cerrado es:

LCc
(z) = (z 0,5)(z 0,5) = z
2
z + 0,25 (26)
y la matriz A
LC
de lazo cerrado:
A
LCc
=
_
0 1
0,25 1
_
. (27)
Control Moderno - Ing. Electronica: Ejercicio resuelto 6: Modelo discreto de estados 4
Como se indico en (25) esta matriz depende del vector de realimentacion K
c
, seg un:
A
LC
= A
c
B
c
K
c
=
_
0 1
a
0
a
1
_

_
0
1
_
_
K
c1
K
c2
_
, (28)
es decir,
A
LC
=
_
0 1
(a
2
+K
c1
) (a
1
+K
c2
)
_
=
_
0 1
(0,72 +K
c1
) (1,7 +K
c2
)
_
. (29)
Comparando la matriz A
LC
deseada de la ecuacion (26) con (29), obtenemos el vector de reali-
mentacion K
c
0,72 K
c1
= 0,25 k
c1
= 0,47,
1,7 K
c2
= 1 K
c2
= 0,7.
Recordemos que este vector de realimentacion corresponde a la forma canonica controlable, es decir
que corresponde a una realimentacion de la forma u = r K
c
x
c
. Para calcular la realimentacion
en terminos de los estados originales, es necesario aplicar la trasformacion lineal P
1
C
, calculada en
el punto 2.2
u(k) =
_
K
c1
K
c2
_
x
c
(k) =
_
K
c1
K
c2
_
P
1
c
x
c
(k). (30)
De este modo, se obtiene nalmente:
K =
_
K
c1
K
c2
_
P
1
c
=
_
0,47 0,7
_
_
10 20
9 17
_
=
_
1,6 2,5
_
(31)
y la nueva matriz A de lazo cerrado A
LC
sera:
A
LC
= ABK =
_
0,9 0,1
0 0,8
_

_
2
1
_
_
1,6 2,5
_
=
_
2,3 4,9
1,6 3,3
_
cuyos autovalores verican los requeridos (
1
=
2
= 0,5).
4.2. Error de Estado estacionario
La accion de control del sistema realimentado esta dada por:
u(k) = r(k) Kx(k) (32)
y el modelo correspondiente al sistema de lazo cerrado resulta:
x(k + 1) = (A BK)x(k) +Br(k), y = Cx(k). (33)
Si aplicamos una referencia r constante, el sistema alcanzara el estado estacionario, cuando se
verique:
x(k + 1) = x(k) = x
EE
. (34)
Entonces, en esta condicion, el modelo se reduce a:
x
EE
= (A BK)x
EE
+Br, (35)
x
EE
= (I A
LC
)
1
Br. (36)
Control Moderno - Ing. Electronica: Ejercicio resuelto 6: Modelo discreto de estados 5
A partir de (36) podemos obtener el valor de la salida y
EE
en estado estacionario.
y
EE
= Cx
EE
= C(I A
LC
)
1
Br. (37)
La Ganancia en continua, denida como la relacion entre y
EE
y la referencia r, resulta:
G
EE
= C(I A
LC
)
1
B (38)
que para este caso es:
G
EE
=
_
1 0
_
_
1 + 2,3 4,9
1,6 1 0,33
_
1
_
2
1
_
= 1,2. (39)
Es decir, que este sistema presentara un Error de Estado Estacionario (EEE) del 20 %, tal como lo
muestra la respuesta al escalon indicada en la Fig. 1.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Figura 1: Respuesta a un escalon unitario del sistema realimentado.
Si queremos asegurar un EEE nulo, debemos expandir el sistema agregando un estado integral x
i
,
denido como
x
i
(k + 1) = x
i
(k) + (r(k) y(k)). (40)
Utilizando la ecuacion de salida del sistema, resulta:
x
i
(k + 1) = x
i
(k) +C
_
x
1
(k)
x
2
(k)
_
+r(k) (41)
y el sistema expandido queda:
_

_
x
1
(k + 1)
x
2
(k + 1)
x
3
(k + 1)
_

_ =
_
A 0
C 1
_
_

_
x
1
(k)
x
2
(k)
x
3
(k)
_

_ +
_
B
0
_
u(k) +
_
0
1
_
r(k), (42)
_

_
x
1
(k + 1)
x
2
(k + 1)
x
3
(k + 1)
_

_ =
_

_
0,9 0,1 0
0 0,8 0
1 0 1
_

_
_

_
x
1
(k)
x
2
(k)
x
3
(k)
_

_ +
_

_
2
1
0
_

_u(k) +
_

_
0
0
1
_

_r(k), (43)
Control Moderno - Ing. Electronica: Ejercicio resuelto 6: Modelo discreto de estados 6
llevandolo a la forma canonica controlable, su matriz A
c
sera:
A
Cc
=
_

_
0 1 0
0 0 1
0,72 2,42 2,7
_

_. (44)
Por inspeccion de la ultima la de esta matriz, podemos obtener el nuevo polinomio caracterstico
de lazo abierto:
(z) = z
3
2,7z
2
+ 2,42z 0,72. (45)
Debemos asignar tres autovalores. Si jamos como autovalores deseados (
1
=
2
=
3
= 0,5), el
polinomio caracterstico a lazo cerrado deseado es:
(z) = (z 0,5)
3
= z
3
1,5z
2
+ 0,75z 0,125. (46)
Comparando (45) con (46) obtenemos las ganancias de realimentacion necesarias en el modelo en
su forma canonica controlable:
0,72 K
c1
= 1,25 K
c1
= 0,595
2,42 K
c2
= 0,75 K
c2
= 1,67
2,7 K
c3
= 1,5 K
c3
= 1,2
K
c
=
_
0,595 1,67 1,2
_
(47)
y el vector de realimentacion considerando las variables originales:
K = P
1
c
K
c
=
_
2,33 5,66 0,42
_
(48)
Finalmente, en la Fig. 2, se muestra la respuesta a un escalon unitario considerando esta nueva
realimentacion de estados.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Figura 2: Respuesta a un escalon unitario del sistema aumentado y realimentado para tener EEE
nulo
Control Moderno - Ing. Electronica: Ejercicio resuelto 6: Modelo discreto de estados 7