MGL810 Hiver2013 Semaine02

Systmes temps rel: Caractristiques, classification et anomalies
Abdelouahed Gherbi MGL810 - Hiver 2013
Plan
Exemples de STR Modle gnrique dun STR
Notions de temps et ordre

Caractristiques des STR Classification des STR
Types de contraintes sur les taches temps rel

Ordonnancement et anomalies
MGL810 - Programmation temps rel sur des architectures parallles
Exemples et modle gnrique dun STR
Exemples de STR
Exemple 1 (source [2]) Systme de contrle du flux dun liquide dans un pipe
Un niveau de flux dtermin par lutilisateur doit tre maintenu malgr le changement de la condition environnementale Le systme informatique temps rel (contrleur) interagit avec lobjet contrl via une valve de contrle Le systme observe la raction de lobjet contrl en lisant le senseur de flux F
La dynamique du systme est dtermine par la vitesse de la
valve de contrle

Si la valve prend 10 s pour ouvrir/fermer de 0% 100% Le senseur de flux une prcision de 1% Avec un intervalle de sondage (sampling) est 100ms, le changement de la position de la valve est 1% = prcision de du senseur. Cette vitesse finie de la valve impose une contrainte de temps sur la tache effectue par lordinateur
Exemples de STR

Exemple 2 (source [2]) Contrleur de moteur (Engine Control - EC)
La tache dun EC dans un moteur dauto est le calcul de la quantit Q approprie du fuel et le moment T exact quand le fuel doit tre inject dans la chambre de combustion de chaque cylindre. Q et T dpendent de plusieurs paramtres : position du pdale dacclration la charge actuelle du moteur la temprature du moteur, etc. Un EC moderne est trs complexe : jusqu 100 taches logicielles temps rel et concurrentes et qui cooprent en stricte synchronisation.
La dynamique du systme
La position du piston dans le cylindre est dtermine par la position angulaire (mesure par des senseurs digitaux) du Crankshaft Le point de dbut de linjection du fuel est relatif la position du piston dans le cylindre Exigence : Ce point doit avoir une prcision de 0.1 de la position angulaire mesure du crankshaft On considre un moteur avec vitesse de rotation : 6000 RPM Translater cette prcision exige dans le domaine temporel ? MGL810 - Programmation temps rel sur des architectures parallles
Modle gnrique dun STR

Architecture type dun systme
temps rel qui contrle un environnement

Il est en gnral compos de : Lenvironnement : cest lobjet contrl Le systme informatique temps rel : le systme de control Linterface : les sondes et actuateurs Lenvironnement peut inclure : Le phnomne, processus ou dispositif physique Loprateur (linterface dans ce cas est les dispositifs dE/S)
Notion de temps et ordres
Notions du temps et ordre

La notion de temps est importante pour programmer des STR Le temps peut tre considr selon les niveau suivants :
Niveau Une interface avec le temps (accder une horloge) programmation Pour mesurer le passage du temps Retarder une tche Programmer des timeout (reconnaitre la non occurrence de certaines vnements et les traiter)
Reprsenter les exigences et contraintes de temps Frquence dexcution et deadline
Niveau Modlisation et spcification
Satisfaire des exigences de temps
Niveau analyse et vrification

Cest quoi le temps ?

En ingnierie : le temps est une variable indpendante qui dtermine la squence dtats dun systme
En gnral, le temps dans un systme temps rel doit tre
mesur en utilisant mtrique de la seconde physique.
10
Notions du temps, ordres et mesure

Ordre temporel : Le continuum du temps rel peut tre modlis par un
ensemble infini dinstants (points dans le temps)
{T} est un ensemble ordonn

Proprits de {} , :
{T} est un ensemble dense

! | < r < q ssi p n est pas le mme instant que q
11

Une section dans la ligne du temps est appele une dure Un vnement arrive un instant du temps et na pas de dure Si deux vnements arrivent au mme instant sont donc simultans
Les vnements sont partiellement ordonns vnements simultans ne sont pas ordonns dans le temps Les vnements peuvent tre totalement ordonns si on utilise un
autre critre
Dans un systme distribu, le numro du nud o lvnement est arriv
peut tre utilis pour ordonner les vnements simultans
12

Ordre de causalit (causal order) Dans plusieurs application temps rel, les dpendances de causalit entre
vnements sont importants

Le systme informatique doit assister loprateur identifier l vnement
primaire dans un alarm shower

Lordre temporel peut aider identifier lvnement primaire Si un vnement e1 arrive aprs e2 alors e1 ne peut pas avoir caus e2 Si e1 arrive avant e2 : e1 peut avoir caus e2 (pas certainement) Lordre temporel est ncessaire mais pas suffisant pour tablir lordre de
causalit
Lautre de causalit est plus quun ordre temporel
13

Mesure du temps La progression du temps est mesure par des horloges
physiques (digitales)
Lhorloge physique contient : un compteur mcanisme doscillation physique : gnrer priodiquement un vnement (microtick) qui incrmente le compteur Granularit de lhorloge : la dure entre deux ticks
successives est le granule

14

Standards de temps Des standards de temps ont t proposs pour mesurer
le temps entre vnements ou dater un vnement (le positionner par rapport une origine de temps poque)
Deux standards sont particulirement convenable pour
les systmes temps rel (distribus)

Temps Atromique International (TAI)
Universal Time Coordonated (UTC)
15
Caractristiques des STR
16
Constraints de temps
Concurrence
Distribution Fiabilit
17

Les STR sont des systmes concurrents
18

Les STR sont souvent des systmes distribus Compos dun ensemble de nuds connects via un rseau de
communication
Le rseau de communication est temps rel
Ethernet original bas sur CSMA/CD: le protocole le plus utilis nest pas prdictible
AFDX (standard ARINC 664 avionique) Extension de Switched Ethernet Airbus A 380 et Boeing Dreamliner B787.
Extention de Switched Ethernet (standard IEEE 802.3): TTEthernet prdictible NASA Orion Program
19
Classification des STR
20

Les STR peuvent tre classifis selon diffrentes perspectives On considre deux classifications
Systmes temps rel Hard vs Soft Systme temps rel Time-Triggered vs Event-Triggered
21

STR hard vs STR soft Dans des applications critiques, un rsultat produit aprs le
deadline nest pas seulement en retard mais faux! STR peut tre classifi comme
En fonction des consquences dun deadline non rencontr, un
STR Hard : Si le rsultat produit plus tard que le deadline a une
consquence catastrophique sur le systme contrl.

STR Soft : Si le rsultat produit aprs le deadline a encore une certaine
utilit mais avec une performance dgrade Dans la littrature on distingue une autre classe de STR
STR Firm : Si le rsultat produit plus tard que le deadline est inutile mais ne cause pas
de dommage.
22

v
STR hard vs STR firm vs.
STR soft
Diffrence entre Hard, Soft
et Firm STR selon la valeur (utilit) du rsultat obtenu par rapport au deadline
23

Time-Triggered vs Event-Triggered STR Un trigger (dclencheur) est un vnement qui cause le
dbut dune action dans le systme informatique :

Excution dune tche Transmission dun message
On distingue deux classes dapplication temps rel selon le
type de dclencheur
STR event-triggered
STR Time-Triggered
24

Time-Triggered STR Toutes les activits (tches/communication) sont inities par la progression du
temps
Le systme informatique utilise interruption horloge temps rel qui est
priodique
Chaque activits est initie un tick de lhorloge priodique prdtermin Dans un STR distribu (plusieurs nuds) TT : Les horloges de tous les nuds sont synchroniss avec un temps global implment au niveau de chaque nud Chaque observation de lobjet contrl est date (time-stamp) avec ce temps global La granularit de ce temps global est choisi de faon que lordre de nimporte quelle deux observations dans nImporte quel nud du SRT TT peut tre tabli
25

Event-Triggered STR (STR ET) Toute activit (traitement ou communication) est initie par un
vnement significatif autre que le tick rgulier de lhorloge

Dans un STR ET, le signalement des vnements significatifs
au CPU se fait via le mcanisme des interruptions

UN STR ET exige donc une stratgie dordonnancement
dynamique pour activer la tache approprie pour servir un vnement
26
Types de contraintes sur les tches temps rel
27
Types de contraintes sur les tches temps rel : Contraintes de temps

Les STR sont composs de tches (de calcul) ayant des
contraintes de temps afin de raliser le but du systme

Une contrainte de temps type : le deadline (chance) Instant avant lequel un processus doit complter son excution
28

Temps darrive (release) : ou bien ( ) Temps dexcution (calcul) :
Deadline absolu : et le deadline relatif = -
Une tache
Temps de dbut : et le temps de fin : Temps de rponse : = ? Lateness (le dlai entre la fin de la tache et le deadline): = Tardiness (temps o la tache reste active aprs la deadline) : = max(0, ) Laxity (Slack Time) : =
29

Une autre caractristique temporelle dune tche temps
rel concerne la rgularit/le pattern de son arrive :

Une squence infinie dinstances/jobs actives rgulirement un taux
constant
Une tache priodique
Une tache priodique est note :

Linstance
dune tache priodique
est note ,
La priode de la tache est :
Linstant (temps) dactivation de la premire instance ,1 est appele phase
note Le temps dactivation de la Kime instance donc : + ( 1)
de la tache priodique
est
30

Une tache apriodique
Une squence infinie dinstances/jobs dont les intervalles entre les diffrentes
activations ne sont pas rguliers

Une tache apriodique (job) est not :
Une tche apriodique dont les jobs conscutifs sont spars par un intervalle
inter-arrive minimum est dit sporadique
31
Types de contraintes sur les tches temps rel : Contraintes de prcdence

Les tches dun STR ne peuvent toujours tre excutes
dans un ordre arbitraire

Certaines tches doivent respecter des relations de prcdence
dfinies dans la phase de conception
Ces relations de prcdences sont souvent reprsentes par
des graphes orients acyclique :

Les tches sont le nuds Les arcs sont les relations de prcdence Le graphe de prcdence dfinit un ordre partiel sur les tches
32

La notation < signifie que est un prdcesseur de La notation signifie que est un prdcesseur
immdiat de
Exemple : Faites exercices #01
33

Exercice #01
34

Exercice #01
35

Exercice #02
36

Exercice #02 : Produit dune matrice A dense avec un vecteur b (rsultat vecteur y)
=
=1
, . []
Le calcul de chaque est une tache

Observations:
Les taches ont la mme taille (nombre
doprations) Les taches partagent des donnes (vecteur b) Les taches ici sont indpendantes.
Task1
Task2
Taski Task3
Taskn
37

Exercice #03
38

Exercice #03 On considre la requte suivante sur la BD relationnelle qui suit :
MODEL = ``CIVIC'' AND YEAR = 2001 AND (COLOR = ``GREEN'' OR COLOR = ``WHITE)
ID# 4523 3476 7623 9834 6734 5342 3845 8354 4395 7352
Model Civic Corolla Camry Prius Civic Altima Maxima Accord Civic Civic
Year 2002 1999 2001 2001 2001 2001 2001 2000 2001 2002
Color Blue White Green Green White Green Blue Green Red Red
Dealer MN IL NY CA OR FL NY VT CA WA
Price $18,000 $15,000 $21,000 $18,000 $17,000 $19,000 $22,000 $18,000 $17,000 $18,000
39

Lexcution de la requte peut tre divise en quelques taches. Chaque tache gnre une table intermdiaire pour satisfaire une
clause de la requte
MODEL = ``CIVIC'' AND YEAR = 2001 AND (COLOR = ``GREEN'' OR COLOR = ``WHITE)
Graph de dpendance de taches : Les arcs du graph reprsentent le fait que la sortie dune tache est ncessaire pour accomplir la tache suivante
40

Le mme problme peut tre dcompos en taches de
plusieurs faons diffrentes.
Une dcomposition alternative du problme en taches et leurs dpendances

41
Types de contraintes sur les tches temps rel : Contraintes de ressources

Pour un processus, une ressource est toute entit matrielle/logicielle dont il a besoin pour
complter son excution

Structure de donnes, mmoire, fichier, registres , etc.
Prive : ddie un seul processus

Ressource
Partage : Utilisable par plus dun processus
Pour maintenir la cohrence des donnes Les ressources partageables ne sont pas utilisables simultanment par plusieurs taches : exclusion mutuelle.
Afin dassurer un accs correct des ressources partage en exclusion mutuelle, Des mcanismes de synchronisation doivent tre utiliss
Quand des tches temps rel partagent des ressources accessibles via des mcanismes
de synchronisation,
Ces tches ont des contraintes de ressources
42
Mtriques de performance pour des STR

Les mtriques suivantes peuvent tre utilises pour valuer
les algorithmes dordonnancement et qui ont un impact sur la performance dun STR
lapplication dvelopper
Doivent tre choisies avec prudence en fonction de
Temps de rponse moyen : peu intressant pour les STR
car pas de prise en compte des caractristiques temporelles individuelles des taches (deadline, priode)
La somme pondre des temps dexcution : Appropri pour les systmes compos de taches de diffrentes valeurs Maximum lateness : il peut tre important de minimiser ce
facteur dans la phase de conception en ajoutant des ressources jusqu ce que ce facteur devient < 0.
Cependant, minimiser ce facteur ne veut pas dire minimiser
le nombre de tches qui ratent leurs deadlines
43

Exercice #04
44
Mtriques de performance pour des STR

Exercice 04: Le schedule (chancier) (a)
minimise le maximum lateness = 3

Cependant, toutes les tches ratent
leurs deadlines
Le schedule (b) a un maximum
lateness plus grand = 23
Cependant, 4 tches parmi 5
rencontrent leur deadline

45
Quelques anomalies des STR

Encore une fois, un STR nest pas ncessairement rapide Autrement dit un traitement temps rel nest pas du calcul de
haute performance (parallle)

Ajouter de la puissance de calcul la plateforme dexcution
naugmente pas ncessairement la performance dun STR.

Ces anomalies doivent tre considr par le concepteur dun
STR
46

Dans les exercices / exemples qui suivent : On considre un ensemble de tches
= 1 , 2 , , 9
Ces tches sont ordonnes par des priorits
dcroissantes : > <

Les tches sont sujettes des contraintes de
prcdence reprsentes dans la graphe de prcdence ci-contre

Les temps dexcution sont indiqus entre
parenthses
47

Exercice #05
48

Exercice #05: Le schedule est reprsent par le diagramme suivant :
Longueur du schedule : 12 unit de temps
49

Exercice #06
50

Exercice #06: Si on excute le mme ensemble de tache sur un ordinateur ayant 4
processeur on obtient le schedule suivant :
Longueur du schedule : 15 unit de temps (plus long!)
Anomalie : Augmentation de la puissance de la plateforme
dexcution
51

Exercice #07
52

Excercice #7: Si on rduit le temps dexcution de chacune des tches dune unit de
temps et on excute lensemble de taches sur un ordinateur ayant 3 processeur on obtient le schedule suivant :
Longueur du schedule : 13 unit de temps (plus long!)

Anomalie : Temps dexcution des tches rduit
53

Exercice #08
54

Exercice #8: Si on relaxe les contraintes de prcdence sur lensemble des taches
Le nouveau graphe de prcdence est donn par le graphe suivant
55

Exercice #8: On excute lensemble de taches sur un ordinateur ayant 3 processeur on
obtient le schedule suivant :
Longueur du schedule : 16 units de temps (plus long!)
Anomalie : relaxation des contraintes de prcdence.
56

Anomalie dordonnancement non premptive On considre un ensemble de trois tches
temps rel { 1 ,
2, 3}
Ces tches sexcutent sans premption Les priorit des tches sont fixes et sont
assign selon leur deadline relatif : 1 > 2 > ( 3 )

Excution des tche sur un monoprocesseur
avec une vitesse S1 :
1a
un temps dexcution 1 = 2et termine t=6
Excution des tches avec une
vitesse S2=2S1
1 a un temps dexcution 1 = 1 mais termine t=8 et rate son deadline Quant la tache 1 arrive la tache 3 a dj commenc lexcution et ne peut pas tre interrompue
57

Les anomalies les plus import antes sont formules dans le
thorme de Graham [1]

Si un ensemble de tches est ordonnanc dune faon optimale sur
un multiprocesseur
Avec une certaine attribution des priorits Un nombre fixe de processeurs Des temps dexcution fixes
Des contraintes de prcdence
Alors Laugmentation du nombre de processeurs La relaxation des contraintes de prcdence La rduction des temps dexcution Peut croitre la longueur de lchancier produit.
58
Rfrences
[1] Giorgio C. Buttazzo (2011) HARD REAL-TIME COMPUTING
SYSTEMS: Predictable Scheduling Algorithms and Applications, Third Edition, Springer.

[2] Hermann Kopetz, (2011) Real-Time Systems 2nd edition,
Springer, ISBN 978-1-4419-8236-0
59
Merci!
60

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Notions de temps et ordre

Types de contraintes sur les taches temps rel

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Exemples et modle gnrique dun STR

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La dynamique du systme est dtermine par la vitesse de la

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Exemple 2 (source [2]) Contrleur de moteur (Engine Control - EC)

Modle gnrique dun STR

temps rel qui contrle un environnement

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Notion de temps et ordres

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Reprsenter les exigences et contraintes de temps Frquence dexcution et deadline

Niveau Modlisation et spcification

Satisfaire des exigences de temps

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En gnral, le temps dans un systme temps rel doit tre

mesur en utilisant mtrique de la seconde physique.

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Notions du temps, ordres et mesure

ensemble infini dinstants (points dans le temps)

{T} est un ensemble ordonn

{T} est un ensemble dense

Notions du temps et ordre

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les systmes temps rel (distribus)

Universal Time Coordonated (UTC)

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Classification des STR

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En fonction des consquences dun deadline non rencontr, un

STR Hard : Si le rsultat produit plus tard que le deadline a une

consquence catastrophique sur le systme contrl.

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Classification des STR

STR hard vs STR firm vs.