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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Fonctions de plusieurs variables (2me semestre, 2me anne)


Emmanuel Risler
Ple de mathmatiques, INSA de Lyon

30 mars 2007

Emmanuel Risler

Fonctions de plusieurs variables (2me semestre, 2me ann

Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Rappels sur la continuit


Soient

(E , . . . E ), (F , . . . F )

deux espaces vectoriels norms.

Dnition

Une application f : E F est dite continue en a E si :


> 0, > 0

x a E f (x ) f (a) F ,
x a E 0
lim

ou de manire quivalente :

f (x ) f (a) F = 0.
... E
et

Question : cette dnition dpend-elle du choix de

... F

non si

et

sont de dimension nie (car en dimension nie

toutes les normes sont quivalentes). a priori oui si

ou

est de dimension innie (en dimension

innie deux normes peuvent ne pas tre quivalentes).

Emmanuel Risler

Fonctions de plusieurs variables (2me semestre, 2me ann

Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Rappels sur la continuit, suite


Exemples :

1 2 3

i {1, . . . , n} sont continues n


variables) sont continues

les projections

pi : Rn R, (x , . . . , xn ) xi
1

(pour

par produits et sommes, toutes les fonctions polynmiales (de

toujours l'aide des thormes classiques, l'application

(x , y ) 3x 2 + 2xy cos(x ) + y x

est continue sur

Exercice : tudier la continuit de l'application par :

R R. : R R dnie
2

f (x , y ) =

xy x +y
2
2

si

(x , y ) = (0, 0),

et

f (0, 0) = 0.

Emmanuel Risler

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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Drivabilit d'une application : R R


Proposition

Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Soit f une application : R R et a R. Les assertions suivantes sont quivalentes. 1 f est drivable en a f (a + h) f (a) 2 La limite lim existe (et est nie) h h , h= 3 Le graphe {(x , f (x )) x R} de f admet une tangente en (a, f (a)) 4 Il existe une application linaire L : R R telle que f (a + h) f (a) L(h) 0 quand h 0 |h| 5 Il existe une application linaire L : R R et une application : R R telles que f (a + h) = f (a) + L(h) + |h|(h) avec (h) 0 quand h 0.
0 0

Emmanuel Risler

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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Direntiabilit d'une application : R2 R


Proposition
2 2

Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Soit f une application : R R et a R . Les assertions suivantes sont quivalentes. 1 le graphe {(x , f (x )) x R } de f admet un plan tangent en (a, f (a)) 2 il existe une application linaire L : R R telle que f (a + h) f (a) L(h) 0 quand h 0 h 3 il existe une application linaire L : R R et une application : R R telles que f (a + h) = f (a) + L(h) + h (h) avec (h) 0 quand h 0.
2 2 2 2

Si ces assertions sont vries, l'application

f est dite direntiable en a et l'application linaire L est appele la direntielle de f en a.


Emmanuel Risler

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Direntiabilit d'une application : Rn R


Dnition

Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Une application f : Rn R est dite direntiable en un point a Rn s'il existe une application linaire L : Rn R telle que l'une des deux (les deux) assertions quivalentes suivantes soit vrie : f (a + h) f (a) L(h) 1 0 quand h 0. h 2 Il existe une application : Rn R telle que f (a + h) = f (a) + L(h) + h (h) avec (h) 0 quand h 0. Dans ce cas L est unique, elle est appele la direntielle de f au point a et note dfa .
Puisque toutes les normes sont quivalentes en dimension nie, cette dnition ne dpend pas de la norme

...

choisie sur

Emmanuel Risler

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Rn .

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Direntiabilit d'une application : Rn Rp


Dnition

Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Une application f : Rn Rp est dite direntiable en un point a Rn s'il existe une application linaire L : Rn Rp telle que l'une des deux (les deux) assertions quivalentes suivantes soit vrie : f (a + h) f (a) L(h) 1 0 quand h 0. h 2 Il existe une application : Rn Rp telle que f (a + h) = f (a) + L(h) + h (h) avec (h) 0 quand h 0. Dans ce cas L est unique, elle est appele la direntielle de f au point a et note dfa .
Puisque toutes les normes sont quivalentes en dimension nie, cette dnition ne dpend pas des normes choisies.

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Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Remarques :

1 2

La dnition de la direntiabilit n'est rien d'autre qu'une formule de Taylor-Young l'ordre un. si

f est une application : R R et a R, alors : f direntiable en a f drivable en a, et dans ce cas dfa (h) = f (a)h, h R.

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Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Continuit des applications linaires entre espaces vectoriels norms


Soient et

(E , . . . E ) et (F , . . . F ) deux espaces vectoriels norms L une application linaire : E F .

Proposition

Les assertions suivantes sont quivalentes. 1 L est continue 2 L est continue en 0 3 k > 0 x E , x E 1 f (x ) F k 4 k > 0 x E , f (x ) F k x E
Proposition

1 2

Si E est de dimension nie, alors f est toujours continue. Si E est de dimension innie, alors f peut ne pas tre continue.
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Continuit Direntiabilit Drives partielles et directionnelles, matrice Jacobienne Thormes opratoires classiques

Direntiabilit d'une application entre espaces vectoriels norms


Soient

(E , . . . E )

et

(F , . . . F )

deux espaces vectoriels norms.

Dnition

Une application f : E F est dite direntiable en un point a E s'il existe une application linaire continue L : E F telle que l'une des deux (les deux) assertions quivalentes suivantes soit vrie : f (a + h) f (a) L(h) F 1 0 quand h E 0. h E 2 Il existe une application : E F telle que f (a + h) = f (a) + L(h) + h E (h) avec (h) F 0 quand h E 0. Dans ce cas L est unique, et est appele la direntielle de f au point a et note dfa .
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Remarques :

1 2

si

ou

est de dimension innie, la dnition prcdente

peut dpendre du choix des normes. avec les notations prcdentes, continue en

a.

direntiable en

af

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Drives partielles et drives directionnelles


Soit
1

Rn Rp , a Rn , et v Rn \{0}. Notons (e , . . . , en ) la base canonique de Rn .


f
une application : Dnition

On appelle drive directionnelle suivant le vecteur v


t 0
lim

en

a la limite

f (a + tv ) f (a) t

(lorsque cette limite existe). On appelle drive partielle en a par rapport la i -ime coordonne, et on note i fa , la limite
t 0
lim

f (a + tei ) f (a) t

(lorsque cette limite existe).

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Notations pour les drives partielles et directionnelles

Notations (quivalentes) pour les drives partielles :

i fa ,

f (a), xi

xi f (a),

D i fa , . . .

Notations (quivalentes) pour les drives directionnelles :

v fa ,

f (a) v

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Drives partielles et drives directionnelles, suite


Proposition

Soit f une application : Rn Rp et a R. On a : f direntiable en a v Rn , f admet une drive directionnelle suivant v, qui vaut : dfa (v ).
Exercice : montrer que l'application

R
2

R,
2

(x , y )

x y x +y
2

admet des drives directionnelles dans toutes les directions en 0 mais n'est pas direntiable en 0.

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Matrice Jacobienne et Jacobien

Soit

une application :

Rn Rp et a Rn .

Dnition

1 2

matrice Jacobienne de

Si f est direntiable en a, la matrice de dfa est appele la f en a, on la note Jf (a). Si cette matrice est carre, son dterminant est appel le Jabobien de f en a.

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Expression de la matrice Jacobienne


Proposition

Si f : Rn R est direntiable au point a Rn , alors on a, pour tout h Rn , n f (a)hj . dfa (h) = xj j=


1

En d'autres termes, la matrice de

n)

dfa

(dans la base canonique de

vaut :

f x1 (a)

...
n j =1

f xn (a)

On crit souvent :

df =

f dxj xj

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Expression de la matrice Jacobienne, suite


Soit

aR
1 2

n.

une application :

Rn Rp (notons f

= (f1 , . . . , fp )T )

et

Proposition

f est direntiable en a i {1, . . . , p }, fi est direntiable en a. si f est direntiable en a, alors la matrice de dfa (dans les bases canoniques de Rn et Rp ) vaut :
f1
x1 (a) fp x1 (a)

. . .

... ...

f1 xn (a)
fp xn (a)

. . .

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Gradient d'une fonction


Dnition

Si f : Rn R est direntiable au point a Rn , on appelle vecteur gradient de f au point a, et on note grad fa (ou indiremment fa ) le vecteur : T f f (a), . . . , (a) x xn
1

Autrement dit, les coordonnes du vecteur gradient constituent la transpose de la matrice de

dfa , et on a :

dfa (x ) = fa x ,

x Rn

(o   dsigne le produit scalaire canonique de

Rn ).

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Gradient d'une fonction, suite


Nous verrons dans la suite (thorme des fonctions implicites) que si :

f : R R est C au voisinage de a R dfa = 0 fa = 0,


2 1

alors : les ensembles de niveau de des courbes de tangente en


2

a la droite orthogonale fa , la direction de fa correspond, dans R , la ligne de plus grande pente du graphe de f au-dessus du point a (au point (a, f (a))).
2

R , et la courbe de niveau de niveau f (a) est

constituent, au voisinage de

a,

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Gradient d'une fonction, n


De meme en dimension suprieure, si
1

f : Rn R est C au voisinage de a Rn , dfa = 0 fa = 0,


les ensembles de niveau de des hypersurfaces de

alors :

Rn , et l'ensemble de niveau de niveau f (a) est tangent en a l'hyperplan de Rn orthogonal fa , n la direction du vecteur gradient correspond, dans R , la ligne
de plus grande pente du graphe de point

constituent, au voisinage de

a,

(a, f (a))).

au-dessus du point

a (au

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Direntiabilit de la combinaison linaire et du produit


Soient

(E , . . . E )

et

(F , . . . F )

deux espaces vectoriels norms.

La direntielle est un oprateur linaire : Proposition

Si f et g sont deux applications : E F direntiables en a E et (, ) R , alors f + g est direntiable en a et :


2

d (f + g )a = dfa + dga Si f et g sont deux applications : E R direntiables en a E , alors le produit f g est direntiable en a et : d (f g )a = f (a) dga + g (a) dfa
Emmanuel Risler
Proposition

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Direntiabilit de la compose
Soient

(E , . . . E ), (F , . . . F )

et

(G , . . . G )

trois espaces

vectoriels norms. Proposition

Si f : E F est direntiable en a E et g : F G est direntiable en f (a), alors g f : E G est direntiable en a et : d (g f )a = dgf (a) dfa
Autrement dit, la Jacobienne de la compose est simplement le produit des Jacobiennes, calcules aux points adquats :

Jg f (a) = Jg (f (a)) Jf (a).


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Direntielle de la compose, calcul


f : Rn Rp et g : Rp R sont des applications direntiables, et si on note F = g f , alors on a :
Si

F (a) = xj

p i =1

g fi (f (a)) (a), yi xj

a Rn

et on peut crire (abus de notations) :

dF = dg =

p i =1

g dyi = yi

p i =1

g yi

n j =1

fi dxj = xj

j =1 i = 1

g fi dxj yi xj

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Applications de classe C 1 Taylor-Lagrange l'ordre un C 1 -diomorphismes

Applications de classe C 1
Soit

f : Rn Rp

et

a Rn . Nous avons vu que :


admet des drives partielles en

direntiable en

af

(et mme des drives directionnelles dans toutes les directions) mais que la rciproque tait fausse. Pour que la rciproque devienne vraie, il faut ajouter une hypothse de continuit sur les drives partielles de Thorme

au voisinage de

a.

Si toutes les drives partielles d'ordre un de f existent dans un voisinage de a et sont continues en a, alors f est direntiable en a.

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Applications de classe C 1 Taylor-Lagrange l'ordre un C 1 -diomorphismes

Applications de classe C 1 , suite


Le rsultat prcdent justie la dnition suivante. Soit de

n.

un ouvert

Dnition

Une application f : Rp est dite de classe C sur si toutes les drives partielles d'ordre un de f existent en tout point de et sont continues sur .
1

Remarque : l'application

RR:
2

x =0x

sin

x ,
1

est partout direntiable (drivable) mais pas

(exercice).

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Applications de classe C 1 Taylor-Lagrange l'ordre un C 1 -diomorphismes

Taylor-Lagrange, calcul prliminaire


Soient :

f : Rp une application de classe C (a, h) (Rn ) tel que le segment


2

un ouvert de

Rn ,

[a; a + h] = {a + th
soit tout entier inclus dans On considre l'application voisinage de [0; 1]). Lemme

t 1}

.
(dnie sur un

: t f (a + th)

Pour tout t [0; 1], est drivable en t et : (t ) = dfa+th (h).


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Taylor-Lagrange, calcul prliminaire, suite


Dmonstration :

t [0; 1]

x, et

(t + u ) (t )

f (a + th + uh) f (a + th) u dfa+th (uh) + uh (uh) = u |u | = dfa+th (h) + h (uh) u qui tend vers dfa+th (h ) quand u 0.
=
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Applications de classe C 1 Taylor-Lagrange l'ordre un C 1 -diomorphismes

Taylor-Lagrange avec reste intgral


Soient :

f : Rp une application de classe C (a, h) (Rn ) tel que le segment


2

un ouvert de

Rn ,

[a; a + h] = {a + th
soit tout entier inclus dans Thorme

t 1}

Egalit de Taylor-Lagrange avec reste intgral : f (a + h) = f (a) +


0 1

dfa+th (h)dt

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Applications de classe C 1 Taylor-Lagrange l'ordre un C 1 -diomorphismes

Taylor-Lagrange avec reste intgral, dmonstration

Dmonstration : avec les notations prcdentes, on a


1

(1) (0) =
0

(t )dt

(puisque

est en fait

), cqfd.

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Ingalit des accroissements nis


Sous les mmes hypothses ( un ouvert de application de classe a le rsultat suivant. Corollaire

[a; a + h] = {a + th

t 1}

(a, h) ( n )2

soit tout entier inclus dans

tel que le segment

Rn , f

: Rp

une

on

Ingalit des accroissements nis :


||f (a + h) f (a)|| M ||h||

o M = maxx [a;a+h] |||dfx |||.


(ici

...

norme sur

Mn (R)

est une norme quelconque sur induite de

...

Rn , et ||| . . . ||| est la

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Condition susante pour que f soit Lipschitzienne


Soit un ouvert convexe de Rn , f : Rp une application de classe C , et k > 0. On a :
1

Corollaire

x , |||dfx ||| k
Remarques :

f est k-Lipschitzienne

1 2

La rciproque est vraie (mais peu utile en pratique). Si

dfx = 0 x , alors f

est constante sur

(cette conclusion reste vraie mme si condition qu'il soit c'est--dire d'un seul tenant.

connexe (notion hors programme),

n'est pas convexe,

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Egalit des accroissements nis


Soient :

f : R une application direntiable, (a, h) (Rn ) tel que le segment


2

un ouvert de

Rn ,

[a; a + h] = {a + th
soit tout entier inclus dans Thorme

t 1}

Egalit des accroissements nis : il existe ]0; 1[ tel que : f (a + h) = f (a) + dfa+h (h)
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Egalit des accroissements nis, suite


Attention, cette galit des accroissements nis n'est valable que si l'espace d'arrive est de dimension 1 ! Contrexemple : l'application

f :RR ,
3

t (cos t , sin t , t )

(hlice). On a

f (2 ) f (0) = (0, 0, 2 ),
et donc

f (t ) = ( sin t , cos t , 1)

t R,

f (2 ) f (0) = 2 f (t )

Il existe aussi des contrexemples pour une application :

RR .
2

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C 1-diomorphismes
Soient

U, V

deux ouverts de

Rn .
1

Dnition

Une application f : U V est appele un C -diomorphisme si elle vrie les conditions suivantes. 1 f est de classe C sur U, 2 f dnit une bijection U V , 3 la bijection rciproque f est de classe C sur V .
1 1 1

Remarque : nous verrons au chapitre suivant que la troisime condition peut tre obtenue comme une consquence du

d'inversion locale

thorme

Emmanuel Risler

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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Applications de classe C k

Soit

un ouvert de

Rn et k N.

Dnition

Une application f : Rp est dite de classe C k sur si toutes les drives partielles d'ordre k de f existent en tout point de et sont continues sur .

Emmanuel Risler

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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Matrice Hessienne
a . On suppose que les drives partielles d'ordre deux de f en a existent.

un ouvert de une application : et Dnition

Soit

Rn , f

R,

On appelle matrice Hessienne de f au point a, et on note Hf (a), la matrice n n dont les coecients valent
2f (a), xi xj
1

i, j n

Emmanuel Risler

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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Direntielle seconde
Soit

a . On suppose que les drives partielles d'ordre deux de f en a existent.

un ouvert de une application : et Dnition

Rn , f

R,

On appelle direntielle seconde de f au point a, et on note d fa la forme bilinaire associe la matrice Hessienne de f en a, c'est--dire l'application :
2

(Rn )2 R,
En termes de coordonnes

(h, k ) hT Hf (a) k

d fa (h, k ) =
2

i ,j n

2f (a) hi kj xi xj

Emmanuel Risler

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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Thorme de Schwarz
Soit

un ouvert de

Rn , et f

:R

une application.

Thorme

Si f est de classe C au voisinage d'un point a de , alors


2

2f 2f (a) = (a) xi xj xj xi

autrement dit la matrice Hessienne de f en a est symtrique (ou encore d fa est une forme bilinaire symtrique).
2

Emmanuel Risler

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Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Taylor-Lagrange, calcul prliminaire


Soient :

f : R une application C , (a, h) (Rn ) tel que le segment


2 2

un ouvert de

Rn ,

[a; a + h] = {a + th
soit tout entier inclus dans On considre l'application voisinage de [0; 1]). Lemme

t 1}
(dnie sur un

. : t f (a + th)

Pour tout t [0; 1], est deux fois drivable en t et :


(t ) = dfa+th (h),
Emmanuel Risler

(t ) = d 2 fa+th (h, h)

Fonctions de plusieurs variables (2me semestre, 2me ann

Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Taylor-Lagrange, calcul prliminaire, suite


Dmonstration. On sait que

(t ) =

n f d f (a + th) = dfa+th (h) = (a + th) hi dt |t xi i=


1

et en appliquant la mme formule chacune des fonctions

f xi (a

+ th)

(comme ci-dessus pour

f (a + th), on trouve : hi

(t ) =

i =1 j =1

f (a + th) hj xj xi

=
1

i ,j n

2f (a + th) hi hj xi xj

cqfd.

Emmanuel Risler

Fonctions de plusieurs variables (2me semestre, 2me ann

Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Egalit de Taylor-Lagrange l'ordre deux


Soient :

f : R une application C , (a, h) (Rn ) tel que le segment


2 2

un ouvert de

Rn ,

[a; a + h] = {a + th
soit tout entier inclus dans Thorme

t 1}

Il existe ]0; 1[ tel que : f (a + h) = f (a) + dfa (h) + d fa+h (h, h)


2

Emmanuel Risler

Fonctions de plusieurs variables (2me semestre, 2me ann

Direntiabilit l'ordre un Continue direntiabilit l'ordre 1 Etude locale l'ordre 2

Continue direntiabilit l'ordre k Matrice Hessienne Dveloppement l'ordre deux

Taylor-Young l'ordre deux

Thorme

Si f : Rn R est une application de classe C au voisinage d'un point a Rn , alors, h Rn ,


2

f (a + h) = f (a) + dfa (h) + d fa (h, h) + h (h), 2


2 2

o (h) 0 quand h 0.

Emmanuel Risler

Fonctions de plusieurs variables (2me semestre, 2me ann