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78
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r'.fril. ::::'ji'
Captulo Siete'
.calcule el paso,axial ril gusano y lo3.dimetros,de paso de los,dos-engranes''.: '1{jit-':;i: 6:41m-.,LJn gsan.il.tres,buerdas mueve.un_e-4grae-de 35'.dientet T'111:T.t'd" perpendiclarss'; po d ZO;-'g *,n y.n:ngulb,de hlice de.2ll08"; Si las,flechas son
"*
Trenes'de engranajes
calcuteel avaneelel dimJtrode'paso'det gusano:":" :-'i"i' velocidadeq 6.42m;.:Un gu!no de cuatro cuerdas.mueve uri,enlrane'conrunarelacin s dE-18:651.: es del'gusano axial de.90e.,Elpaso arigulares de-8*J yun ngulo entreflchas gu-sano i el engraC-. del depaso lOs dinetros .22e-,Cdlcule ce de27 de.avan mm.y el ngulO 6.43m- Un gusano de seis cuerdas mueve un engtne de 4l dientes con rl angulci nri; de 26:981; flechas de 90o. La distancia entre centros es.de 8890 mm'y e I ngulo de avarce gs3nodel axial y "i,i:'.iii Calule los dimetros.de paso,..elrvance el'paso iiei76r20; 6.44rri.- Un fuSand;y.un engran con'f,lechas d 909 y una disancia enrre eentos de avance db; ngulo un 7tl .,Ernpleando de velocidades retaci-nide un" t*". mm deben para losiq-; 28,88"; derermineios dimetros,de paso..seleccione los nmeros de dientes
de paso.
7.1
'
-. -
.;
...
Con frecuencia eS necesario combinar varios engranes y obtener de esta forma lo que se conoce comg tren d engranes- Dada la velocidad angular de entrada de un
tren de engranes, es importante poder determinar fcilmente la velocidad angular del engrane de salida y su direccin de rotacin. La relacin de la velocidad angular de entrada con respecto a la velocidad angular de salida Se conoce como relacin de velocidades angulares y se expresa como o"r,/torn,-
,r:;;.':
La figura 7.1 muestra un pin que mueve un engrane recto externo y un pin que mueve un engrane recto interno. En ambos casos, la relacin de velo..':::
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FIGURA 7.I
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eies fijos de.o"* .Jg";;; i",,"a", 1", movidos dividido enrre er, producto 3.:.j:".,:,r:lTi,l"-*jr:lirdet nmero de dientes " r"".1,"iig.un",
de rotacin de un engranesin cambiar su velocidad anguiar. rrto f uro" i,acerse colocunao un roco , entre el engmne motriz y et Jngranen'ouio. "ngrune cuando r" )rgrare toi, la direccin de rotacin cambi pero ","pi;;; la reraciin de. verocidades perrnianece iguar:, . se puede demostrar que la relacin de verocidades angulares de un rren de l engranes en el que todos ros engxanes rienen
ma indicada- Los engranes externos giran en direccioes opueshs y los engr.anes rnternos giran en la misma direcci que su pin. i. ir" mediante -Esro u signo negaiivo en ia ie,acn o. uei"iJ.ri;r nrilner ,,,"llunre un signo , positivo en er segundo caso. Hasra "*o .r"""ruo asignar er momenro no ha sido srgno algebraico a la reracin de un las vetocidades anurares de un par de engtanes. Sin embargo, cuando s1 com.biLa,n dar un .,en. es imponanre considerar el signo debido a que indiba :.t;;;"* ra i."cn de rotacin- drr te cieno en el anlisis de rrenes.de ""'!"p"cialmen*g*"*. pfunetarios. En ocasiones es necesario camb-iar ra ireccin
231
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Producto "
movidos
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I
(7.1)l
Para ilustrarer uso de ra ecuacin 7.1, considere el ren d" a"'irl en er que los engranes 2 y "ogr*". 3 esrrn monados en ra misma flecha. La relacin de velocidad". .----
figun 7 '2,
.,i_
Omovido,
.
:i.
@moriz
(7-2) "rodu"ao
-= i;:1"."T'#l,.rriJ"",,T,j"*r.r,*.*lry,"ssereducendemareraqueesre nuestra ;i[;iT""]fl en la figura s;11*3:,*:"1",*.;,,il"::?i,::.*il:?,f :.":,,,: 7.3 ilustra un nen e enfr*", tipico.
7.2 TF.ENES DE ENGRANAJES
Para
PLANETARIOS
'f.
f:ff :i.fffiT*:#ilffi'l:H,i?H1*sranestensamovimienropranede manera queno sio gire p-pi" f; ,to al mismo ,r"_.1{*" ou" ""rroo centro. Las g**
fr
sobre su
FIGURA
7.2
t oo y zloJ*"",# ffiTHl,T:::;ff"1l:1liL.:;::: l con-frecue";;;;;"-;inombre d,e cntrar el en_ ei nombre a" *S*"p"liri "oury brazo o'"*l,e. En ta ftgwa7.4a,et fl.1l-.::t," r mueve al ensane 2 alrededor d"r .rr-eran. i .l .. ,rn *lruia exrerno frjo. uomo puede verse,
ros
que el en-qane
er en-qrane 2
-eira
\
2E2
TREIIES DE E11GP--'\NAJES
esre
Ji.J
' .-:i:i
'
''.,.r:
:i
qtle ei engTane 2 iueda sobre ia cenrro gira alrededor del centro.4..A medida genera una epicicloide. i a iuperficie punto de su un i., engrane r^rrri, del .*. un\,r^.+U mllestfa ei caso en el que ei engn-arre I es r: engrane interno. El esle caen la supercie deJ engrane.2. liri.'_n.n"*r" una hipocicloide meriianre un punro pianstariOs colr Jiecuencia Se enganes de lren un generadas, Debido a las curvas epicc:lio o engranes de tren "" -cclico' """- E,"o-o ns dificil determinar la relacin de velocidaCes angulares de Lrn tren de que la de un tren ordinario deilicio a la doble rCracin de engranes planetarios obtenerse ,n!*n" planeta o satlite. La relacin de las velor:icizrdes an-eularespuede el clrodo de la frmula o el mtodo instantneos, centros de mtodo ei nrion," je,rab"luc;0". El mtodo de las centros instantneos se.presentaf en el captulo orot dos mtodos se vern a cntinuacin. Prilneramente se esrudiar el
de la frmula. mtodo ':.. . En la figura 7:4, cogsidere que sefequiere determinar.o.r", da,Ja or,. Se debe velocidad a'gularrdel tng*le 2 con relaci. norar que r,r;,ist defini como la la veiocidad anguiar ciel brazo 3'con relacomo definida ,ir"gt*" i y *r, est p.u;o esta fijo, eSto es lo *ismo gue la eirgrane.l el que a il *"gtur" ,iOnr 2,y del.brazo 3 con relacin ai piso o base: En ia del
i', ib.
"- 'rrr'iii
', .'
.i.-.
i; 'i,J.::.|::.!-
:i.
:it
';::il FIGURA 7.3 Reductor de velocidd'd triple reduccin. (Cortesia de Jones Machinery, Disin de llelitt-Robins, Inc.)
_r'r
v"lo"iua."gular ".rgtun juega un papel imponante' SluciOn del problema. c,.r"r/t.r',, manera ,i Considlre que se mdifia.et..tren de engranes de la .frgura 7 -4a de convierte se 3 brazo El 1. en-Qrane del que el brazo 3 ei estacionario enilugar un tren de engranes ordinaJntOnces en el piso O base y de esta FOrma se obtiene como-Jy'//N?. S el mecaevalual puede por se oz/r lo tant, la relacin rio. con el brazo 3 rnvil y el decir. es original. .o"i"io a su ahora regresa nismo se esto es que ,rgrun" 1 ff o, la relacin ,zl- r seguir siend o -N /N./ Larazn de no eslabones los entre cuindo un mecanismo se in-v-iert. el movimiento relativo (t)rt las cantidade funcin para en canrbia. Ahora se puede obtener una solucin para t,lzt y dividiendo entre des conocidas trrl Y ur"-./t:,, escribiendo una ecuacin (l)3l como se muestra a contlnuacron:
(l)2:@3*td23 )tr 0r G)3
Ee mvil de
Eie fiio de
0l
l--
(r)rr
(r)l3
rotacin del
braio 3
?or lo tanto,
'r,=tr'(r-tr)
Para
Eje mvil de
(7.3)
la frguraT.4a.
(
al
(r)ll
N:
FicuRL
7.4
I F(-l.i\iES
-r,:.,rr(t-)
Para la ftgura 7-4b,
o23 o13
: i:_l
(7.3a)
2.q5
'=, = (fJ0r3,
Pero
ur(t
- ;)
N2
g
Pr
{d34
= _i/, N.
,o = trr(,
comparar ras ecuacion es 7 '3a sigao atgebraico correcto
lo tanto,
Al
d".::J;; :r" z.:. "J,lur,on ?aso ;-;i q,r" todos. ,o,,.," 3rolj"*tiijllli"*cii"el ros en,Fa _,-^_ -, como er brazo. Esto se lus,rra en u n-;:;::"tff"0"."::ff"::Tres siran as
,
"9
7-3bse ve pgr
Q.3b)
qrlrs
imporrante ,uin ii .r ,
:,
(7.4)
,l}1r.i?f,i#e
de man era
a"l*
."rol*r".EJJoif,"up"r"."
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;":t:#:li*'
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iJiet
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zql @ j
o.trr" r.i,11f"?1',1
para conrener JJ::::"":::*""it1..:_":l"ilT"l"ro"iaudreradvaysecombinaban esra reracin- Aunque este mrodo desarrollar una nueva ecuacin puru ""au-ri"tema pranetario que se encuen*e. ..Para evitar esra repeticion, fJritl, ecuacin general que pueda ", apricarse rr",
:ffi
se vio que en cada caso primero se obtena ra reracin de ras verociaaaes angulares de los engiranes con reracin al 7.4
;r*", ,r;"#::,T:;:
t21 _ tt
Jtt
""uaciones
,0)3 = (l)ll -
- rlr, -
ro*,
)3a -=JL
Q)rr Q)3I -
',
.'j,
ljl
02
).
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(l)-l
- ):,
)
)q
[
Eje mvit de rolacin ctel engrane 2
(-t, - rror) = 02 -
)r
como
qu,
el
(7.s)
donde reracin de ras verocidades ;= der rtimo r'1 ro. engrane con rgspgct "--v erg,dlc respecr' aiprime_
@t"
FIGIJRA 7.5
ambas con reracin al brazo = \'elocidad an-gurar der ltimo engrane en er tren con reracin a, esra_ bn fljo t'1., = r'eiociciaci angular cier brazo con reiacin ar esrabn f,ijo c'rr = verocidad angurar ciel primer engrane en er ren con uv raLJ( reiacion a, esia_ bn
r
frio
i.;ii--j:ijj
1.,:i':::;
iiiili-g
2g
.1"I
28i
que el primer engrane y el ' Cuancio se usa la ecuqqi $ 7-5 se debe enfaliar .el eilgrane deben ser engiai:"S qe s acopleii, 9.q engrane 9,-:"gt"1Y:: 'l engrane. deberi-i *ir.riur,,o planetario. Asinrismo. el primei engrane y el ltimo no se pueden ii angulares velocidades que las a paralelas debido estar en flechas estas gue representan tar algebraicamente a menos que ,los vecto,ffs sean paralelos. ecuacin 7.5 pata escribir la ecuacin para el tren
losengEnes3v4
Eje fiio de
rotacin del
engrane 2 y del brazo 6
Alrora se utilizar la
es ei
primer
"ngtl,T:
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5 (20D)
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N, x N., N. x N,
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3-5
r:r
50
Nz
0-.
2t
150 150
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1-'f
en la misnra direccinel signo de ur., es i-eual que el de <'r5.Y 06t'olt est derechc,e[ ex'emo visto desde retoj det ,.nrT,lo de lai'manicillas que no se puede planetarios engranes de tren un anslizar E" ocasiones es necesario el ejernplo 7'1hizo li't.,., medianre una sola aplicacin de Ia ecuacin ?.5 como se _enpara afof'lrse 7' ta figura de 7 e! al inte$o frjo
': .ii
A;;;il;; ,ii-
:Dbido a que
:11
.i ;^!
se da una ap! que concuerda con la ecuacin 7 !3i. En i siguierite ejemplo ., de ta ecuacin 7.-5 a un tren ms
compiejo'
5 de la
*'
brazo.6.y el
engele
,fu.
"l-Iii."mo
problema. La prinrera aplicacin usar d(rs veces la ecuacin 7.5 para resolver sl y la segunda apiicacin i.i.o"tia.'"r tos engranes 2- l. 4 -5 1' el brazo 6; ^ . l-..i^,,r-i.-rl^ ..'; e! en siguier:re eien:nlo ilustra se Esrrr ibnsiderar los engranes 3- 3' 4 y 7 l'cl t'rzo 6'
rllc + Lgrru
is rqv.:rs
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0. 0.r
(r'i5te 'jesdc i! e'ctieSi,:r., gira en el senrid{r e las rnanebiltras del rel'.ri T.?). roacio' lrgura dc mo Oeiectro) a 0 .rC/s. der:nniire @<l ). su direccin ai elSlrat-rc trrlle {i' 4 brzt: 5 1' 3' *nranl's I'el lrs -'Considenrncio pritnerall'ietic a .. lccnlo el piimsr engfalre 'r'al enq.'anc .5 cc:n'i el ltinlci en'iiallr::
7.2.
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6r
(..r
288
TRENES DE ENCRANAJES
!'-
TRENES DE ENCRANACESJ.PLANETAR.JOS
.?39
(30O)
Brazo
::
Eie fijo de
rotacn de engfane 5
21 ,. E.rcU
on,)
&).
I0.86):ts,-10.8
Eje fijq te ..,;. roacton de :_,;, engrane 2 y :i.*i det brazo 6
.:
r./! iii.,_r
FICUR,{
Q):o {d
7.7
-:;-3}:...i
o N.x/, =--30x20-25
Por lo ranto.
e_N:xN. 18x2g
2l
2l
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25
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60
sin embargo' la ecuacin ra) no se puede resorver ya que conriene dos incgnitai. rrru,. Por lo tanro, es necesario los engranes Z, ay
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orr.i
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* = ZOOO x ?9
"onsid"ra,
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-95
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15
+ 10.8 radls
FICURA 7.8
r't:
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TREI{ES DE ENGRANAJES
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TABLAT.'?i,
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2 ,..
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= 350
rad,is
Engrane 3
+,
I
Braz.4
+l
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.+J
NI
.N, 1-
+1
ertrazo
*,.1l::lilo:.::li- .lo:
$ r
*:'(i,.')"=
.,
3.
:iiit relrci a prtir iJe una dolucin. Eir el eiemplo 7'4; si hubiera sido necesario paftir de Hete.mnar el valor de o.,,, esto se podria haber realizado fcilmente a la tabla. de Llos datos
fr;
del'
.'.ii
Engrane
'r
Eie mvil de
Engiane l.
Movimiento con el brazo relativo
al
BrazoS''
d+ I
+l
+l
rotacin de
engrane 3
t{'j
basdor (paso 2)
0
iitl
;:lf
r!:
+l
i': I
FIGURA 7.9
ils
:jl
ii r,
I
.t.
I
1ii
TRNEs DE ENCR,A.NAJES
Elemplo El ejemplo 7.r y ra figura 7.6 se van a desaroilar a continuacinill dianre ei modo de taburacin. Debido a que rodos ros egrnes d ese trn glin,}rml
,"y," ;^^::r:'r'""ffi:"#,J:,*:T:T"::'J:,:'^",5t;fj.9"';;-J.n o"io q*.riJ"n";j .e-:-y.e.ads .n'Lul!", ste debe ser er nmero de vuertas qr"-"r, ' sujero todo o o". ,? *;t,,,l*i,, " r de ra rabra 7.3; nore ;;::'3i;#: :':1?",,':.:::;::":,"r:Tl'.i1:*#::it "";n;;; !.#ii. ", en ra rnea z pu,u*-"1,;J""-*,Ji:, +50i;;"1::'"i:?:j:':::::,'^t:r':-"i'lc*":5 Con el brazo 6 estacionario en la Iinea ? y el engrane 5 girando ,""
,
/')'
;. , .,,
.
_.
DE.
ENcRANAIES PLANETARTOS
2g3
En la figura 7.7, con los daros del ejempio 7.2, .;-r,= 60 rad,/s con ciireccin en el relo.,' visader, iliJ*,r.'no derecho. Se requiere dererminar "r:*,r:,]::^T^"::.t,,T-o:l y sl drecclon, ou, se desconoce y &rirj:0j ;s, Considere eue: ='iu, = ast:,,.lj ,, ,
,.,
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=,.150.
.. _ r". ..;
"',
empreando
.sre pro
bI
ema, t a
ue
i"a;l*btirls;i'-::1"
-..i.
TABLA
7.3
Engrane.3
+ 150
150
+ 150
N.XNt
+rooff
+loo
S
&
r00
loo/N' t-N,)
\.
x M/
+50
T1.BLA
7.4 Engrane 2
Movimiento
con el brazo
relaivo al bastidor
+xl :l
_r
Movimienro
reiadvo al
roral
basridor
Z)4
TRENES DE ENGRANA"iES:
?q(
+t se
A la hlce
Oel motor
o3t
'alj 4l
FIGURA 7.I()
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I i:l
:ii l:i
I
i:
.:."1
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-f i:.
ii
i.:.
-::5a'-.-:J..
Corp.)
,.i
.,1
,'
,.
..:,
que tiene un movimiencoola on el:ngrane frj o'1 y con el enqrane 3 de manera al engrane 2, conectacio que est r0:planetano. El.brazo , o ionuao. pl-anetario, la relacin ecuacin'para La mueve ia hlice u rrnu,r"o"idad menr que ei motor.
En
la:
FIGURA 7.12
*::t
296
rRNES, DE ENCRAN{TES
ENSAIVIBLE DE LOS TRENES DE ENGR,,{NAJES:PLANETARIOS
297
n9,2
lnue;ve
!s das se mantierie esracionari? j.-aefi qe gir. r;ur"*"*;,;g#j-. t b.i"c-"la rueda girar a una veicidad pi y"I"_r_*lddi'q;;if"1 Jr. e stu."*tr, ritj9a^e9 una dsv;r-r.taj". -9i-A;;';ds*;;.",#;;1;"*1iiii"1T*' Lomo se mencon ";"ng; anterioifrente dn er cprulo 2 lseio z: t 6; Eremenrf de clculo), los sisremas de clculo electrnicosi*i,""rirpi*"-o r"" , mecnicos..No o.btgte, exisren aplicaciones U, prefiese "r"01 1P: ren los elementos mecnicos debido cfue no iequieren energia "n eicrica. Las figuras 7.14ay 7.14 rnuestran un difeenciarde.ngrun., un diferen-cial de engranes rectos, respecrivamentei Las uuais de engranes disponlbles en varios tamaos comerciaresy se urilizan extensamenr" -.-.' - --- ,r, requiere un sistema de control ",rurro Existen muchos diseos,'trtis'atfu""s pranetarios y urra ampriJ .rectos. En esre diferencial el engrane 5 gama. de re-laciones posibles. Las apricaiones mencionadas son sjo dos de unai,: :, :', {48D)y el 6 (69D)-son amplia variedad. En muchos c_as-os es posibr. u] -gportador 7 se fija a la flecha "o;p"urior-v ', poa";_,,, t" mayor con una transmisin empreando un tren planetario fluVe que del cufn: engrane ry1neeu.ea 2 (48D) at piaiieta-, i1 db se emplea un ffen de engianes ordinario_^ 3 (I8D) al engrane 5 y finamenre a en_
,
^,rto'du.r m-a velocidad y el engran:.f que girar alredldo d s" tlempo que movidg no.,ef'ngrlacpt, e i'r"."ruot"'n"r*
irif1i$.:,.41iU1',#r' ai.qgooi z.,sl'ei,iarro uinru "ririnrrfl grrp mo unaunidad,cn-l pon.ilol -etu .ovimietq rlariv ntre elloi. Los engranes 5 y 6 hdcen
ar
c'ndo-el
r'"eita
rOS
gran",
firar,a'tos
!eI:
l li'r"i'*.-
j1::ii
li"
grane 6.
(b)
figura 7' I 5 puede suceder que para un nmero dado de dientes en los engranes l' 2 v 3 quizs no sea posibi. i",'e-r
la
cuando
rlnr^
Para ciererminar
oj.,"l.s
en Ios ensranes
pl;;;,; i-*;".#;spaciacios. j elnumero 03"-r--;;;r pianetas que se puecien usar para un nmero
298
TRENES DE EN-GRANAJES
299
)r
:: "
N,
:F
^3.
'@Jr lo t8nto,
^/r'
;-p6
+;;
--: brazo 4 cuando d esel ngulo que gira AOB 9-l ingulo - un espacio de diente, el ngulo 3 mrii?" "f engrane i. 5; et ngrn" se mueve entre los engranes planetas si posible ngulo el m--enor igual i'00,. st" "s gra un nr.r-rero entero c de el engrane.3 Si pr.mi" q"q itos,sq.traslaperi-
N+Nt
reVOlUCfOneS
Try:i":-l"l-"i11
:LAOB
.',
c(0),
ffi'*voluciones
(7.6\
...i'"oy *.3.
a,"gl,aon,.si.0i, es igr:al at riovimieto angular movimiento dediente uvlv Y 0.ol espcio uv ur srPovv que gllauu u q,rr"h" na sluo sido girado " :tlesllues og tilptr* "" entonces 3)' engrane al respecto con (ambos 4 :rr*1,*rt el brazo
l:: tP:'-:l :i: :::13 ; | ?*: u-"orrtin,racin t caso de la figura 7.16b en donde el engrane I ii'-'';-;;i;"r" 'ie estacionario y se requiere engrane 3 estacionari" airedn un rrn espacio esnacio de rle diente con el e.ngran: ';-to ha girado I :"-1111t:t:
e
I ngul o enl.:
;;;i
*.
l*ll:t
1",""fT:-l
etr=M
":il'
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' 0:0tX, ..
se puede rJeducir fcilmente
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*"' N,+N
N, +
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'iil l,iir
i::::i,,:j
3OO
TR.ENES
DE ENCR-dNAJES
.- .....:r1/.{
?:6 y 7.7 se puede que el brazo 4 giru mismo ngu_lo independienr"-".rt" rll .ver d" iu"r o et engrane I giren us, o ms espacios de dienre. "t. "ngr"rr"
Comparando las ecuacion-cs
:'. ! .,,.:.
,..' .
Ror: R,
. .';;
,.',
..,t,
::;::igi:""ffi l:i;ig:"1"#^*"f
;::::i::1""#,::"':ri:j:l:"-:"i^:"l"iucinenrreprarredi;;;ialr
ji"-*iJ,i"#i;iil:l.$
valor de.i.xr! *
LAOC R
;
en donde
,.':]
. .-
?>R,
'r;Y
fi:::!:
,=.N,-N' _90--50_.^
f
FIGURA 7.I?
_"fiz
TRENES DE ENGR-{NAJES
180
PCTENCI^. Ci RCI.LANTE EN
Elemento
a,
ISTEM.{S CONTRCL.'\DC
J,.i
n: mu
180
sen-r(N:+zy(N,+N:).
N' -F N, ccc
-... :.i,,r:::r...: ,i...;.
= sen-r(20 +2)t(50+20)
.;
9.8 planehs
7 (90) Elemento c
no puede ser mayor de.9' Por io tantO..el nmero de planetas-en el tren de engtranes .t1.
90 -F 50
_.u:.,
140'..-.
Brazo 10
I (140)
al divi( Ei valor de c debe ser un nmero entero de espacios de diente ere planetas 70' 28 20. 140. 35' igual a ser c.puede 140, dar un nrireo entero n. Paia este'caso, lo tanto, n = i,2,4,5 7 planetas igualmente .
Pr"l. - |
hP
esPaciados.
O S'
cidad de cualquiei elemento depend-e. de las velocidades de los otros,dl tods los diseos considerado".lltll:1.--lmento'ha h?.p,'d: d:^t:lTdf]lli pendientes. Sin emUargo,:ds pts;Ute:a;s1a.uir difer"ttcil planetario en aold;
iii.'"*i"l'";;;;";i;JAi
Como se
=5hp
que Ileva a ,{irrinto y elemento c. Uno de estos elementos es siempre un brazo dnan tenerse eficiencias bajas:^^:-,{---indepenen ejes engfanes elementos son y dos los di planetarios otros all ms engranes est $ls EI diseo de'un,,tren de engranes en:base a la resistenci 'frnt"i. que proyecta desde el difese miembro aquel ser a siempre elemento circulat=e EI la.potencia -ul"un* ",ta Sin embargo- el slcul.o'de ial hacia el exterior del sistema y se conecta al elemento a travs del circui' directam"nr, dise einemtico que i:consider(convenie.f .on..,"o tan"n"-ti"* -r-i; iJe control de ramificacin. El elemento siempre ser aguel miembro que incluir un breve rratamiento del tema segn-lo Presentan Laughlin, Hol potencia hacia o desde el diferencial al circuito de control de ramificaSransmite Hallr y Sanger.2 ) J45v. potencia direcamente hacia o desde el exterior dl sit,.p"rr'""1;;;;r" pl"i"titl:t ,?lr^ engranes de tren un de dibujo La ng;ra 7.18a muestra un 41..1: El elemento c siempre ser aquel miembro que se proyecta desde el diferenun circuitJde conrrol de ramificacinfoimado Plr-los engranes 2' 3, al exterior del sistema pero que no tiene conexin con el circuiial direcramente ngra' al irtrpu{sa q". transmiie potritiare flecha I es la flecha d" l figura 7.18a, el brazo l0 es l elemento a ya que tonla poten"itruu de: bontrol. E circuito ravs del I a flLcha por la brazo 10. El engrane O "lrudo iii'desde "s el exterior del diferencial y se'conecta al engrane 6 a travs del circuito trol. La flecha , qu" es implsada por el engrane 9, es la flecha de salida. -..'- it, -. ^^-^-- ---:t^iy -^ tiene conexin directa no -:--^ \i 'ltt"i: ,tle control. EI engrane 6 es el elemento controlado transengrane 9 por elemento El y tanto. el . :hacia lo el exterior del sistema es. , .1. .ire con y tiene conexin no del sistem exterior hacia el potencia directamente '@enkoyA.S.Hall,.HowtoDetermineCircularingPowerinconi{fiid. que Se debe mencionar elemento c. Se el tanto. por lo y Epicyclic Cear Systems" . Machine Design,28 (6t.' eS, control .el clrcuito de rD. J. Sanger. "The Derermination of Power Florv in N4ultiple-Path Trnsmission Systems"' Machanitttt aoiicaria la misma notacin si la entrada de potencia fue-a a travs de la flecha B
:1i....:i.
engr.qnes 9919"i,i1deJ' pgl velocidad vvluuluqs de un elemento est controlada f , j .:.. :., ,- 11.,.!rr r. -.:irlJai $. .t j._. -, . cuaiquiera de los otros elementos- Esta adii ie cnoCe-cotno circuito de coi' trot e ramificacin y puede contener.,un-trpn de engranes de velocidad ftjao. velocidad variable. de velocidades anlqlares para -u'n'sisteaa pJ111gEgi - : Aunoue las r.elaciones :: la cargadtr -'-^:".i:-'-^'^^-*^r fcilm'ente,-es,djfigi\$eterminar caicula ^^i^.,r" f^ilmente 9,a-rL$ n cri'ro di'cbntrol "" ;ncil detenilinar lq ^r Fc nrrrr ;mnrfenfe orre se consdgfela qYt,t' "on importante -.-^ muy Es ^:.+--. del sistema. dentro potencia circulante cantidad de potencia circulante'en el diseo d9 unidad, pues de lo contrano
de potencia en un diferencial planetario es necesarrc bsicos. giratijrios del sistema.como elemento a los tres elementos ignar a
Al analizar el flujo
.!
anci
304
Tq.EryEs DE ENGRANAJES
:l'.::::"j:,:::,*f i
.y de esras potencias
_..i"_;il;ii:iT:Tlinj:il. j:ij:*,ll"i!,';".1",,,",11J".,,." ?;:T:t:::f a""a ::Hi,i*_X], ",',i#lij::FX::,K, l''f I : : :;,, " ." i"-a ;itr il: l;ii ;:,';,*,i,:ii::i:il:l['.T:x,rj*:1 jt"'j:i::?,^ffi "!".:[";:f #;l".xfi :'"".'f
lf
"
a,ra a traves v es oel d e, brazo y ii flecha,{.lPor b raz 6 ia il lo tanto, iaa t i ffi:'.,, ou.l.-"Ill,"o","r'o-ot'ta'ruera i':: :, :"" :,, : :il :1:3.* ,olr,n.n,. d. :onfisrracin ei feJetl;: "o"'-*':;,:L:.ji:f*:.,llf?yr'.:H :i:::,::r",.j,":.1?:ld.
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300 fpm
@:@r=-.,.&*N. '-N,
ai.:;
N,
.,.
360040
40
Z0
20.x
f o;'"i-"nrrun" e es er,rrimo !-es "ngon" erof a-'i" i"' . "!ln;,:::^.i^":g1: ?"* :; llTT;n:' ;: :T: 9e ffi; :#::"; la siguiente ::: ::l:1.1T l1m . i' obicnc
"t:
ecuacin:
"
Or1::1r,:"itrar
primer
.,
(lwru'(!ut-ettwl @rytr
@ryru
J -
) tryl
0)wn
-t
I
ar'
'
R) r
r,' = -i l (10,800) +
.(7.17)
'' .,a..-'-;
.
Por
en donde
,.
..
....
'
t.=
t'sl
1900
rPm
' ,ft
l,
'
''f0o
. (rc
r(1 - Rl l-r
J,,
que ta porencia fluye hacia adenrro o rru";" q' r, -y es negaltva, la potencig "r"j, / rltvehacia er diferenciar u s aravs reys o" (rs uno qe esros e lemcnros rno " ( o cJ y hacia afucla a rravs del orro
:'":'i::::"Jili.'::nf :.*'":i;i:;;;;';;:sfi
oro.
i"lJj":1,";'::]3:i']rl,_.-l
'J'1':i":,'',1?i;:#
)4,400
3600
"r
(=-{J.
considerequeener ciiferens-.ial mosracioenlafiguraT.Jga,co,=i600 r?nr en ra direccin nrosrrada y ra enrrada i. es de 5 hp. b.*.rr". ra.porencia f.,.".r" que circula en el circuiro de conrrol
O.
Ejenplo 7'8'
1'=<Po:
4lr _
,-q
ru_lnJ.""'.n
306
- TRENES DE ENGRANAJES'
iie los elementos y"i en l El valor positivo de 1 indica que la potencia fluye a travs Debido a que el flujo.dc. diferenciat)misma dircccin (hacia ancra o hacia adcntro del fluye potencia.ci.cul1n1e la c. gilemerto de.l travs a diferencial potcncia se dio desde.el flujo del y d direcciones desde el diferencial a travs del elemenro . t6imahtudes poteicia se muestran en la figura 7.18.
wrus -; EjemploT.g-Considerceldiferencialmostradoenl"^t-t::t:.t^t:,:"-",:::::J"T.,I L)Jtt.P.v /./.. -""----. __-_:__ l_ potencta qui ^^,la la ir,ecciOn niostraa y una entrada de potencia de 20 hp' Determine
7-
(3oD)
6 (64D) 3 (30D)
Ps =20hP
Elemenlo
C
.,.-,
.' j ;, -(f)'
)r
..9e
= l$,prr,
' i
!-'i
"
':ii
"'*(fJ'=.li-i 'p'
rPm
@!t
- -133'33
oo,
100 rpm
'i..,,
*'
*,"=r-J
82.2
frii:"'[
p1 at *igg;presntado'anteiibr.riiente;ilas
edro
Por
,\
m!ims', .)t' mostrados en la figra 7: lgalresultan :'. irt '! r ri, :. -;.'; ;:. ' '; .r . , ' . -':';:'(J)u,=
ser'l
4t"
uor
<r.r;i
0 =
lo tanto,
-1.i4-5 =
<tr,o,
. 0.=
oru. =
-166.67
0rr,.r
309
30g
en donde
F:-=
Q) @" .
_200 _166.67
=+1.199
.igido
Gaendor de ondas
cpdiunto ,ipti@ de fodamienlo de bolas :
Un lii,
-o--sl3
Elemoto egri(ro (Fbxpnel un ongane enamo
fl orbtg
'-i
i:
ti
, ii
' 'i':11
EI valor negiaiivo de 1 indica q_ue er flujo de porencia a ravs de ros erementos c ser en direcciones opuestas con relacin y al diferencial. Es deci: puesro que el flujo de porencia se dio desde er diferenciar a.ravs der eremento c. Ia potencia circuranre fluyea Las agnitud"' v ai'"".io*,'l"l n';" o. p* i::::: i:T1d;ri;e;cia'
",
lP,.=_-O.S
l(:O)
-l
0.3 hp
oo .igdo
i.:.:li.
t:
f ii:Ifi""
.
,
'
:..
:.: li
l:
7-6 ENGRANAJE
;.
fnavoi--*
'''
'll
!;,
r.:
MqTRTZ ARMNrcos
0"
.l
:: la I ::Ti:i. i:]::: :" esrria circurar v iguar a dos dientes. De estalbrmr, t4a roucionaimenre, er elernenro esriado eritre gi.* .n u*iir.i.ion. opuota a la entrada a una reracin oe reouicin iguir ur nmero uL de urstrtcs dienres der elemen. ro
reduccin de verocidad elevadi- Et empteo-Je -".ani"u y un, Ia mecnica de cuerpos ne nsidos o: frx .iupi i y con ti n ua n . n*.ini-"ifjii; _oe ln no rigido, proporcionando de "n, esra ror-" lr, "" nuo coD un engrane interno rgido. "";;r#;""J""r"0"i,."ro conrr.. Debido a que ros dienteJder eremento estriado (Flexsprine) no rgido y dcr la estra circuiar rigida esrn en acodrarileit-o conrinuo y debido a que e I ermento estnad flexible tiene dos dientei *noi qu, ra esria circu)ar, una revorucin movimi ento re rativi- enrre. er el emenro esriado fl exible
El engranaje moriz armnico es un principio patentado que se basa en la mecnica de cuerpos no rgidos- Emprea roa tr!, concntricos que se muesran en las figuras 7,.20a.y.1 .2-0b para "o*ponenres producir unu ,r"nru
::T;; ::::::::.1,::::
r::3'#i*ffiH#F#"jf"jdff:t'ff,g'"fif""ff".m,:::,,:l"fj"#,lil,iTT*ffiff;H**,."J:
0o
.r;i;;;;ffi?:iiltJ;
?_
de-esra seccin es adapdo direcraenre ,marenaj OEmhan Machinery Group, wakeel. r*... .l_*;:::il:fi::,:::::'i,:.,:r":.:.Mat:uatdt
lEl
,;r.
FIGURA.7.2O
31'S
TRENES DE EI\GRANAJES
1(16D)
PR.OELEMAS 511
Esta rotacin re I ati.r.ase.pue{g-.ver. ex aminndo e i m owim i ento de un con revolucin luci n de entrada, como ixiUl sobi med i a revo diente del elemento es.iftiTflibl!.s.9.-U?q""dia
.t,i.t-,.:.i-1i+-,Fj.:..
muestra
a
.-'
se
eiEiu&li
Snfin de
l-
563 mm de dimetro
iirat El reengranantientg cmplerg ia circular cuando el eje prin.. forme el eje principalgir; dos avances de dient
-:-'-
11.'
(50D)
la transmrsron Pueoe
. l'
'
;"';?':.
unciG-r
8. 392 mm de dimeto
FIGURA 7.22
!,fP r.r_r j ..Fi+r' rpm- Determinil' Oos rodillos de corte A y B para el corte de lirnina de metal se mueven mediante el 240 rpm. l.L|uL''lg.-.rJ.v.E.-..--o--:remallerai'] n ia direccin mosfiada a 24U engrrnes mostrado en la figura 7.22. Las rodillos deben operar en la direccin la c y de de direccin *.tren por minuto) (pies velocidad vg9!Uss\y (rpi) del pin 9 y la velocidad -w---f i:', i:::1:i i:_i: . , a una velocidad perifrica de -150 mm/s. (a) Determine la relacin de velocida7.2. lJna gnia.se opera medianre un moto!.que mueve a un gusS{ro,.de.1.guerd-as- {.,jug,$r :I.mosrada li.rlo'rpara mover los rodillos a la velocidad requerida. EI ngrane I gira a angulares ;ies
.!
;ffe
acopta,i i.ri
l'"*U1"-;;.""
enffigde
l00 dientes.El qngran:.t'."njl: pin se acrjpl con uii-pirgranc Oiqftrcpi dle 20 dientes. El
il1'-Tl-T1:I1-".:.]iI*'
rprn. () Diteimine la direccin de rotacin del enlrane producir la rotacin requerida de los rodillos. f-jliLra
JSOO
-,,de
I y el sentido
del gusano 6
unidad y calcule la velocidad d-izbientt ' :iZ riigy el dirimetro dimetro del tambor es d:12
una sola cuerda de sentido opuesto, con el elemento 6 enroscndose dentro del 5 se$n El engrane 4 est fijo al tornillo 5. Una ranura en la placa evita que sta gire al pulg, lencajarse en et bastidor. Si el paso del tomillo 5 es de * pulg y el del tomillo 6 es de *
4 (120D1
;: placa B
!:..
para bajar la
' ,*t.,,.
i:;(48D) .':v\'_,,.,,,'Sinfn ,:3 (80o)
.T
izquierdo :;"
7 \8
(80o)
..i.
FIGURA 7.21
,.7.5. EI tren de engranes de la figura 7.24 muestra las cairactersticas esenciales de la ::.transmisin del husillo de trabajo para una mquina fresadora de engranes. El disco del i. l-L^-. deben - y el engrane 9 del ggsano estn montados en la --:----:-girar flecha y misma --L:.engrane I .. juntos. (a) Si el disco para el engrane B se va a mover en el sentido de las mapecillas del .- rcloj, derermine el sentido de Ia fresal. () Determine la relacin de velocidades angula..,rcs ry'r's para cortar 72 dientes en el disco para el engrane B. ,:7.6. Un tren de engranes contiene una flecha7 a la.cual estn unidos mediante cuas los I y 2. una flecha intermedia B con un engrane compuesto deslizante 3, y 5, y '.-engranes una flecha Ca la cual estn unidos mediante cuas los engranes 6 y 7. Los engranes estn numerados de izquierda a derecha; todos los engranes son rectos, con distancias entre centros de las fiechas de 12 pulg y un paso diameral de 5. El engrane compuesto .se puede desplazar hacia la izquierda para dar una relacin de velocidades de 5:l mediante los engnnes 1, 4, 3 y 6, o hacia la derecha para dar una relacin de velocidades de 25:9 mediante los engranes 2, 4, ,< -v 7. Elabore un ciibujo de la unidad y calcule los nmeros cie . dienes en cada ngrane si N, = Nr.
31?
TRENES DE ENCFL{NAJES
1 (18O)
PROBT,EMAS
313
i. ij:
:i. -.
:.1
J;rjL"Hl:li;:ffi:"
de ra ngura
7.2s.los,.:i,]'"r
I#
**:".T
7 '26 muesha pane de un ..en de engranes parr una fresadora venical. La potencia es a avs'. " por* .ilo'" l" oor"rcia a ravs der engrane 12. Los
Po,ea
$'
:
I l.l,t
ll.:..
4 (36D)
FIGURA 7.]4
r2
(41D)
10 {460)
EIGUR 7.26
3111
TREi\|ES DE ENCRANAJES
PROBL:MAS
3l
puedendeslizarse. como semuestra Paradar engranes compuestos 1y2,3 y4,y 10y fodos los valores posibles del tren e. engranaje: Determine ciiversas combinaciones de
la poiea
ll
Oentes de.
y el engrane
12.
emofague
1 (15D)
: engranes compuestos.,l y 2 se pueden deslizar,de manerq qu9 el engrane I se acople 5, o blen el engrane 2 se acople con el engtane 3. D la misma manera- el engranc'i "ng*n" 13 se acopla con el.engrane .15 o el engrane'14 se acopla con el engrane I 6. (a) Con el engrane 2 acopiado con el engrane 3, determine las dos velbcidades posibles del husillo,
.
;.
fresadora venical.
Lo con el
Al motor
A les ruedas
:;.
!i
'-1:
i.'*.,sij.
I y 5 si los engranes 1 , 2, 3 y.5 son estndar y tienen bi mismo paso diamerral7.10. En la figura 7.28 s muesEa esqumticamente.r.rna:,transnsin automotrrz con__.. vencional. La transmisin de po.tencia es_como sigue: Primera: el engrane 3 se desplaza; para acoplarse con el engrane 6 y ia trinsmisinse efectua a travs de los engranes l,4,6,; 3. Segunda: el engrane 2 se desplaz iara acoplarse con l engnrne 5 y Ia transmisin se 5,'2- Ticeni:. EI egrane 2 se desplaza de manera que los dientes del embrague n.el extrerio del engrane 2 se.acoplair con los dientes del enbrague en el extremo del engrane l. Se obtiene una transmisin directaReversa: el engrane 3 se desplaza para acoplarse con el engmne 8, y la Eansmisin se efecna a avs dc los
efecna a travs de los engranes
I , 4,-
6 (1sq)
4 (30D)*
5 (24D1
};.rtt.', ''
-rr:
FIGU.RA 7.28
. ,i,
engranes
en
el
.
(102D)
,.::lr
,;t3;:
.--.ii
16
ferenciA de 2-g:l y un dimggo exterior.en las ruedas de.J6 pulg. Determing ,3,":,o.ll 9L"1.-oror del atomvil baiq las siguientes condicines: (a) primera velocidad y el l.;'ii uij-ao a30 mph; () trcera velocidad y el auto viajando a 60 mph: (c) reversa I i,el auto viajando a 4 mph. , ?.11. En el.embfague planetario mosrado en la figura 7-29, el tope 6 puede estar t?badc 'dejtrabado. Cuadq est trabado. se tiene un tren de engranes planetario. y cuando est reiultado -9F un tren de er:granes ordinario ya que el brazo 5 permanecer
.
.
{fsffUfao,
il
.:'inl
Polea.da 4 Pulg de dmetro
Engrane intBmo
15 ' is.D)
i,
:..
8 t40D)
FIGI.RA 7.27
FIGURA 7.29
FIGURA 7.30
3]
TRINES DE ENCRANAJES
. it.:
7'16' En Ia figura 7-32 se muesa un mecanismo conocido como paradoja a" r".gur* ,f.r,, del brazo en la Oirecciii rnostrada, encuene el nm
v sus aireccones e roracin. Los "16;;,en4ray direccin "ng"un".;;tii"t!.tilllf mosrrad
5
7'15' Para er rodamiento mosrradb en ra figura la pista exterior 2 gira con una flecha ruuiar a r enre las bolas y las pistas, derermine !o! rnm. Ia velocidad
rp, det diferencial. El radio " de la.curvg ;; i pl", ut ."ntro ort camin y la rodada de sre es ,ce ". 6 pies. ""*",r'r* Er dimerro exrerior de ras ruedas es de . 36 pulg.. 7'74' Para la tra'nsmisin pranearia de engranes cn.icos. mosrada en ra figura 7.30,6.- :
2 gira en ia direccin mostrada a 300 rpir, derermine (, veiocidad del engrane anular 4 ,u cuando rop" .su destrabado como se la veiocidad del brazo 5 cuancio er tope "t y () 6 es'trabado con e,,engran" unurul;.tsttu 7'12' Considerando un diferencial deengranes como los=que a",rr"n en ias transmisiones auromorices. demuesre q;.;;;;;] "*',"?, d" lu" *"d., *l"*.-iJ"uro se ievanta mediante un garo, sra girar oo. r"""r ,iirag qu* .r poi"ar-i.]lrur.n.iar. 7'r3' si un camin roma una curva a la derecha u rs *pi,; il""",;;',;;.iociaad del ponador en
r engrane
esracionario'
si
PRCBLEMAS 317
5
(7rD) 4 (70D)
3 (69D)
-i
r{ i , ,rr "ro.on"t si ." ,upon. ,odamienro pu .l_ cter retn 4 de ru boras. -.t ;
gtra..33a 640 rpm. si ra frechB r :l r lui"ru"on or.,r"io"aes angril{ .f ,:
'"
,..:': j,i
,
.,,i
':.i
:ii
i,
"i'
.yr. fu quJiu n""nu B gire:a; ; la direccin l';l?;jrt"t I er engran e 2 gtra a 60 rpm en r direciin ll|;"i: "j"T:,T:,1:...*^Llfl.r.34, vcrocidi y i,.""i* o"'i"",n ili#;T."n," :"::. "lr:, ffi :::ine,la
debe ser la retacin
E_ _r
rpm en ra direcci"
en-ra
',or*u, "uJut"
FIGURA 732
7,^
nJ::::::j,:'flT,,I:_::,: !"in.-,
l:11,"?1,"1^,::ii:.::T"".,pranetarioslor;i;;
Snfn zquierdo
de doble cuerda
10 (400)
FICURA
7.33
7-ll.
FIGURA 7.3I
:::#;j'::,11;.TT#:.1.,iJ,ll;11J".
En el rren de engranes del probiema 7.20. el ensrane 2 gira a 600 rpm en la direcrpm en la direccin opuesa.
jl,:fi .:",.,i
:i.,.i
i:lt,
318
TRENES DE ENCRANAJES
PROBLEM,A.S 319
FIGURA 7J6
3
(54D)
Engrane inlemo
s (60)
FIGURA 7J4
FIGURA 7J7
con
FIGURA ?.35
'4
supercargador. Si el supercargador opera a 24000 rpm a lta velocidad. calcule el valor cuando la operacin es a baja velocidad. ?J3. La figura 7.38 muestra el conjunto de engranes planenrios y flecha de iransmisin para cl servl de un avin. Si la flecha',1 se conecta a,l motor, deennine la'relacin de
.
y Ia fie8ia
del
:.1
i: -1:
ransmisin de dos veloci<la' 7.22. 3 des rJe un supercargador de avin. El ergrane 2 se mue'.'e nre'Jianle un engrane de se 2 el engrane rrn..4.aita dicnres (que no se nuestra) el cual gira a 24OC 'relocidad, l:aja velocida r:r')ncta a ta flecha ciel supercargador mediante rrn engiana-ie rditjicnal- A el engrane 7 se mantiene estacioirario y la flecharS se.i'tret a iallecha de! supercargador
En la figura 7.37 se muesua el trcn de engranes para la
I I
vclocidades angulares os rl ct t. 7.24. La figura ?.39 muestra un rren de engrane-s planetarios para una rccluccin elevarja dr velrrcidad. (a) Si la flecha .4 se conecta al notor. detennine la reiacin de I'eloci,jades angulares t:../c-r". () lndique si lct.s cngraneS 2.3 '1, - lo-i engraneS 5. 1" 7 sern estndar ono eStdar. ,Pr:r oue'.t (C) S ei nme(r de dienres clei engi'ane se canrbia de -il a -l-'
dientcs, caicuie
r,.l.r,'turf.
j:r-.
I I
32e
TRENES DE ENCRANAJES
T.
,:
11.2-,
rr
F,RO8LEMA.S ,3-2
_,
(73D)
Engranes nlenos
En la unidad planetaria,para reduccin,mosrda.en Ja.figura 7.41, el engrane d;..1.ion ;nol"uo.. 2-gir.a to veiocidad,y vutuL:lo?o:) oreccin.de direccin de roucin del :;rrl',J!] lo ,.r,.r .-,,.,, ..''.engnn?.-5....,,,,.,:,,...
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(60D)
5
(12D) 2
(22D)
5 (49D)
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Z g;; a "" o...u'-i".i.i^-,,.*ir;;;;:;;;;J'1.,i'" ,-n,o";n."r ;bftzo 6 si et .engr.-ane 5,sja a so,pi e",jii*rr";;;,;;;;;.il;;.#, ,i : j?":i ', ", ,"ne.ons, 3 ;ii i -l 0, ,,n, e,, :,o lJl'*ffi i!;i:i"J,"#;:il',ru;::: ramisma;."ccon,iirine,';liff ;:T';:il'ii!;i,rql.X,u.'ff j.j; .-,i: | ::- .....: j ;r.. "= ,1J.::ffi i: ilr... !lr ." r,.,rr...1r-.,-,
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en ra direccii_,_"d::g.
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nlefno
6
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{12D)
7
FIGURA ?..]8
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FCURA 7J9
esquemricamenre ra transmisin para la reduccin en ra hlice de un avin- Derermine Ia verocidal aelar;ce en magnirud y direccin sier moror gira a 2450 rpm en ta direccin
ncuOa
FICURA 7.4I ii
.: 2 (12sO)
4 (124Dt Engrane
Engrane interno
5 (50D)
FICU&4
7.40
FIGURA
7.42
322
TRENES DE ENGRANAJES
7 l4ZD)
PROBLEMAS 3?3
sedebedaralengrane5parahacerqueelbrazo6permanezca'inmvilsielengrane'2 ti:i
;il*J;;l;,
la flecha
contina girando IOOO tp.. " 7.30. Parael trendeengranesdelafigural.43,laflecha,4giraa300rpmylaflecha:N .ssradas. D.t"rminela velocidad'v direccin de rotaci
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(25D)
velocidad de la flecha la flecha l gira,a 450 7.32. Enel tren de engranei:planetarios mostrado en la figura 7.45' la vclociddd'dila'l calcule las direcciorr", en a -o.trad*600,rpm rpm y la fldha:g i': ;:' . "' ' . .. tt:. t'iecia C e inique su dircccin'de rotacin' la flecha8:a 400 rpm cn las direcciir- " z.ij. gi, r. figura 7.6i. flechaA gira 350rpm yde tt' ' flecha de'la rotacin '_ y direccin srtevev'. velociad vstuGus la Determine J " , nes mostfacas. 9-. _ -ar,-u"] Jetenne "". en la figura 7 '47 ' la flecha lii 7 34. Eo el tren de engranes planetarios cnicos mosrado la direccin rnostrada'; gira en la dircccin rnot*u Jiiso r- v lq fl1h1s io9,T']."" y direccin. et"rrnine la velocidad de ia flecha c en magnirud
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FIGURA 7.45
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6 (42D)
5 (18D)
(340l.
t32D)
9 (70D)
I
FCURA 7.47
t24D)
FIGURA 7.44
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:
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324
TRENES DE ENCRANAJES
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7.3fr.Para
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figura.7. 15, ei engrane r tiene 4r ientes,.i engrane 2 riene r g diente! y er engrane 3 tienelg dienres. Los Jngon"r'i son esrndar n mx i mo d. "-: ig *r n, en r. .spi
cre ra
ni
:J::T"'i:
rren de engranes planetarios de la figura 7.37. calcule el nr. tsrape J'' o'on"'o' i gua I nr en re ..o"lifll,"iilT:
;;; ;;;;
325
..
"oripu"rro, En el tren de engnes planetarios mosrado,en la figura 7.4g. er ponador l r"r"un 4) es-el miembro motriz y el engnne central (eslabn ) S:_;l _"--C- ,lo"ido. El engra, **cionario.'Et engrane cenrratI debe girar a 2.5 vces ta .elocidad ::,'::.:::_" " ponador- T,"i:i",r" del El dimero de paso der englne nr"-o derermine nmerc,s d" tnterno' el engrane central y los planetas usanrJo dienres de eng.unes,..I", *,r.rJl ; el ctimetro de nagr. tan prxmo como sea posible q mm. -ov rrIr' () Deermine si se pueden usar tres pranetas,igarnre",.';r;;;;;r.e Pvrve a 280 de engranes planeuribs mssirapo cn.ta figrra 7.48el ponarlor {eslabn l;a^O:^11,"'jl* 4) es cl miembro morriz y el.engrane centraFlbstlOn 3) es el mielbro mo.rido. El engral ne intemo se mantiene estacionrio. Et eng"anecenrral debe girar a ?.5 vcces la vclo'dad del ponador. El direro de paso der engne irltemo',iebi ;;;.11. pi,i! up*,*r-uarmente' (rr) Disee el tren de engra{eg y deierminc ros numeros a" ai"nrl p"u* er engranc intemo' el engrane central y los lt4neias usanao dieres de engrnes rccrosiJ.:faso oiamc'at igual a I0 y ?0" de profundidad roar. Manrenga ei dimco de paso nl**inro s.ea posible a I l "nro '0 pulg' () Determine si se pueen usar rres planeras igualrrrenrc' cspaciados en esm rransmisin. 7'39'
.
Para el tren de engranes planetarios mbsirado en ia'figura_7.41, calcule el nms'r, mxino de planeras qu... pu".i-u"u.. .. .
7'38'
de pran.us compuesros iguarrnenre espaciados . qus5, pueden usar en el tren de engranes ,:: de la
nTJ
:.t;il: ::';;';'.
o"-"'l
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.l iinr",,o de paso ran prximo como sea , :::'Ji]il, j,:,:'?lT:r.^i3_t1r,vunr"ls" ( ) Deermi e,r,. ,. p uJi* u;;; ;;; ffi i;:lfi il:;Tillffi : :;:,o,;. ;::,:,!ili: '7'42' Dsee un rren o"-ri:,*.*1"' prun"turios que renga una relacin
sarda
dialerar
figura,7,36.
,
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:.-
-.
.,:..7.43.
n ra misma dreccin uu,i"" ra o".t. rrgr- 7.49 e indique cur flecha de enrada' Sereccione de enreros tamaos dispbnibres ros engranes posibles: ms .o-en,.ri"l'ijo" ;'pequeos n*,i. 100]y nmeros de dientes de 'r 60' E"cen" de praneras '
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d;;;;;;;'.i""-i.: .r3|#;::#il"r:flgo
::7'44' Disee un ffen
opuesra a ra
7
l
'j"j;;],","."J1,.
tres engranes c..n;spl.rretarios de la figura 7.-se, 'l encu"nre el diseo ms conservadoi para ,euci, una..'e*". Jr'"rr*o a d,e 125 ipma a. a'no'
;;-;;;; 'j-ilT[';o
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iip"",u*,-
;r ;,,,',oo"J.'"0,"n,., 0,",u
o.::tr",r
ff*]:--f|,
n"Ir," d"rr,;;.;;;lo"en i,eccn #,:#,ff;i".r"*,T.i*;:i1^!-;2. de enrada. utirice rur.onr,g-u.l;;;;;";;", """'lu ;";",""":r?ff?.:LTriil"ri fisun .50 o et tren bsic1 de .*n" .i"., oj""ron* il ;;;;ln ra figuo z.s Los tamaos disponibles
p^ara engranes
ros de de
" 1it"r."r_o"J.ir."p"r"s desde +0 hasra r 80. Dibuje er ren engranes seleccionado e indique " n""" J" Iri.... 7'45' Disee er uen de cuaro engranes prurr",*io. pequeo posibre con un engrane anurar fijo como en ra figura z.sz pr,' *a""r r-" "ILo" de ertrada de 265 rpm a r 5 rpm.
dienes desde l2
]!.v
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7'41' Enelrrendcengranespraneariosmostrado.enrafiguraT.rg,er
1] _::-:'ltr-oro ne nremc
morriz y er engrane cenrrar (esrabn 3l es el nelrrbro nroviJo. Er cngrase mantiene esacionarir. El engrzne central rlebe girar a 2.5 vecc.s la velocidd del ponador. El dimero de paso cter engne inrern. debe ser dc I2.-5 purg aproxirnada. mente. (a) Disee el rren de engranes y dirermine ros nmeros de dienres para er cngranc
poradorlesrabn
Engrane inerno
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FICURA
7.48
FlcuR4
7.4e
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lrEJi,i,
326
TRENES DE ENCR.ANAJES
PROBLEM.c.S 2
Engrane cnico inlerno
32j
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FIGURA 7.50 FIGURA 752
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3 (42D)
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FIGURA 7.57
que se selecciona comg la de entrada. Las especificaciones requieren el engrane 2 tenga 150 ciientes. Los mmaios ciisponibles son como sigue: nmeros Pares de d.ienres desde I 2 hasta 40. nmeros de dientes de cuatro en cuatro desde 40 hasta I 001
FIGURA 7.53
:nmeros de dientes de cinco en cinco desde 100 hasta 150. Determine tambin si es posible tener dos engranes planetas como se muestra.
hp al
7.46. Enlafigura7.33,laf7echaAeiraa640pmenladireccinmosrradal'transmre10 engrane 2. Calcule la potencia que circula en el circuito de control de ramificacin
3?3
)' elabore un digrma esduemico der flujo de potencia. La flecha B que esra conecra_ l2 es la flecha tie saiida. EI:en_eran-J riene 20 dienres y el sngrane 4 riene
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ere clrcula e $:'',::11J""':::,:,'T::a',"-ionplil"*";;.b:',u'''';:-:ff et circuiro de conrol be ramificaciil y, ;il;;"-;;:;"dlragrama e-sqemtico del fluio flujo porencia El brazo I0 es la flechatde,uii... i de ,, ; 7,49. En el diferencial de eir la_figr 7.53. ta flecha,4 gira f50 mm en ta direeci" ,-ll-31"1 iT11r*rTf|o a p.alcule -- t'vv'LaQ ss ra rrecna oesalida:?.ff:""3"1':,":"::: la potencia que circula o*,jiio,;;;'' de ranficacin y elabore un "r diaerama
i
er cuar gira a 0 rpm en ra l;jl;,,fi,Ii:H,l*i::,,l"j"lll:l l lo:11 .1sLne:, direc. ;' ; ;;::' :: :, :J, ?J#' ..: i'.:ffi "*'d;{';' un diagrama i' lil#'l';,T:: H i: :: :: :: :l; i esquemtico or,1t ;9'..j,i';, ;;;'1"; ,i1:ffi:: j:1"" "l l;.|.,H i-:":_t;i:::.:iffi,ll1"e3ie aerLe'ru n""hu a gra a r00 rpnr en rs la po.encta ,:lT':j",:Jl que
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l!:,1
las a varres o. o oo cidad!; perifricas veloLas en la^s armaduras erctricas (ro "l';;,5;il,"". ooo pies/min) y.en los cige_ nales automorices 13 ooO.pi".,niniron-,ii;;;". que en Ios rorores aeronuricos. Aunque las verocidades dL ros ,o-] maniveras de ros mecanismos de eslabones arricurados
do a
I0 000 *., , iX *"0"s -- rJe rurbinas pequeas giran I a11g99 30 000 60 000'aol .: . {y,u3.ia^a-de -"" EI ramao de ros rorores y s verocidad de romcin se reracionan
velolidades'd
para Ia ingenieria en er y diseo"de ]os componen". jg U.'_quinas: Los rialorei cinmtiibsr nari as; Las vet oci daiies de *r,::.T "asihan "l ". un se considerar-on altas a ""aidi vatbr il1lli",.qT:gy:r de l0 000 rpm, ahor#se. apr'xrman a I'00 000 mm. L,os grandbs rofor", a.
:!i;
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r"" .:i*portancia
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en tar
;nl.i^s
velocidades perifncas en
son bajas.
;.t # i;;;td;a,
tii..,.
330
pentcula
plean para impresin, fabricacin de papel, hilado,,computacin auromrica. empaque' embote'ado' maquinado autmtico.y muchas otras aplicacrones.
aceleraciones se esrn aproximando u aproximadamente de 30 0009 a fOO
331
La aceleracin cenrrpeta
ra pe.-i-driu o ur,
iffi::1ii*::,:?iff:poiun
y
r"' pl;?;'
.oto.;;;;;';"r cuadrado ^;;;:;';)" = _rR). Ei-l"u-..rir-.,nu.. o"r,u_ r 3 ;iri;;; a?ii"rzrr, o "ui".".^" r.u OOO, vir:i:: " pueden compararse con 0""
;;
"
determinan rpidamente a partir de formulas elementales bastanre conocidas g = ;i'-;; = -)R,1, : *nl.Tin emba.go, Ios mecanismos como la biela-manivelu-"oo"i".u y sus inversiones son combina_ ciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino tambin de bros oscilarorios y reciprocantes. o"uJ" i", velocidades y acereraciones miem_ rerari_ vas entre los diversos miembros, junto" c;n las muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden ar, el ntisi. bones articulados es relativament" "ir,"-ti"o de un mecanismo de esra_ principios y mtodos que se ilustran".-pl";; comparado con er de un rotor. Los son principalmente aquellos que se emplean para el anrisis "n "JJ"uprturo de mecanismos de eslabones articurados comde rorores, b";;;, correderas, levas, engranes y ete_ i"::L"J,ff;r':.:inaciones En las exposiciones siguientes se supone que Ios eslabones inivio}tes e un mecanismo son cuerpo. iigidor q,.r"'ru ii.i""";;;;;;;;i"puiii"uru, auou, de^un eslabn mvil perrnanece "" fija. Ls eslabones que sufren grandes deformacrones durante er movimiento, coo ror ..ro.t"., caen dentro d otra categora y se analizan corno miembros vibratorior. rr'r"-u de investigacin actual y de
ras acereraciones y las ferzas con relacin a la determinlclon rur r*.,^ ltre actan en ros esrabones individua_ {e les de un mecanismo y en relacin lun"eo de las mquinas. para los cuerpos que "or., "l giran ulr""o, " caso de tos rotores' Ios valores cinemticos se 1n eje i,j.,-;;-;;l
g" y."i,r,aqui"Jaef";J."o..ro ;" l?r en los campos de la dinmica, el anilisis "nno"i,,,i.n_ a" transmisin de caror y las propiedades "sruerzo-fi',"oonmica, la de ios materiares. Sin ernbargo, er prop_ sito de este capitulo es estudir solamente ras relaciones
t.
La aceleracin se relaciona con la fuerza.(MA),por el principio de Newron. se relaciona a su vez con el esfuerzo y la,defo;;.1;;, Ir"lr"o." o no crticos en una pieza de.una mquina, ser oeienoienoo e ros lrrteriares emprcados. La vel'cidad de una mquina ri-r,"" en ltima.instancia por ras propiedades de ros materiales de que "ri ro.uu y las condiciorr""lu!-innuyen en l5 propiedades de ros mareriare-q".t i."r que se dan por la compresin de los.gases y la "*pr"ur. "ri^'[-offiH: cobusrin de ror,""',u"iiiul"J,l""r" las que se dan como resultado.de la friccin, .;;;;" condicin que influye en con la resisren_ cia de los materiales d-e tas maquins " fot"n"iu de al que se ereva la remperarura. tambin ""r"iuo. Er grado en oepende e la, m"". ;;; ; romen para ra transferencia de calor,mediante refrigu'r", aire, aceite, agua . F.re.n. El buen disec
FIGURA 8.I
i;;;;i.,*;;
cinemticas en ras
m_
plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los las vtmte es un rnecani'-o 5jli:::':?."::r l) compuesto 1: 8. de: ".'r:: dos balancines y una biela" Este u.."jro l""u"r."iu." conoce como un mecanismo de doble balancn. "n El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partculas individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo, el movimiento de un eslabn tambin puede ex_ presarse en trminos de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angrll-Tes de lneas que se mueven con el eslab" ;r; E";; figura 8.1, la velocidad lineal y.ny la celeracin lineal A, de la parricula r se muestran mediante los vectores-fijos en r. Debido ar peo conctor de..t, la particul.a A, en_el eslabn 2 y la partcula A, en el eslbn 3 tienen el mismo movimiento' y los vectores mortrado. en l representan los movimientos de ambas particulas. Los movimientos angulares de los eslabones z v ,o" diferentes segn estn dados por las verocidads angulares u,2, 03 y las aclleraciones angulares ctr, ctr. Generalmente, el movimient angular de un eslabn motriz se conoce' o se supone' tal como a2y aL2de la figura g.l, y se debe determinsi los movimientos del eslabn conectr v l movid.
mecanisrnos que tienen eslabones que sufren deformaciones ersticas pequeas.r La mayora de los mecanisrros elementales se encuentran en movimiento
mergryss
crrcuros y ras
Iilcs, las.partcu ,, *r'r"hu. de l,a, como los "uul"J!iliEas lineas rectas. En la figura g. r, las partcuras de los eslabo nes 2 y 4
Midha, A. G. Erdrnan v D. A. Frohrib, "Finite Eremenr Approach ro Marherna,,.u, High-Speed Elastic Linkage s,', Mechanism and Machine Theory, 13,pp. 03_61g.
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332
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333
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(8.1)
Ar: #,'(o-'n * 4!
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(8.2)
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endondepyrsonvec
:T:::,:ffi,,;i:.":*;-:iJl"l,"_
fI
Por lo tanto, la acereracin de p costa de dos componentes, una de magrtitud 2a,(dR/dt + R. en ra direccin crer p y ;;;g" itud (d2R/ all - nrol en ra ireccin der """i* ,rrrturio ...r-u ecuacin para Artambin se "."*-";i;;lio puede expresar empleando el producto
r""iJ.iul
",rrrr.,
A: ^ "-,ap +cr,xR+<o,x(ro,
en donde
dR
**ff,
(8.2a1
ii;i,Ly?:!i!!,:!:!/*:
para dar v
d,.= ,.p. Cuan{9 el origen del sistema de coordenadas coincide con el centro de son iguares a cero d" _un",u q," dR/dt y d2R/dt2
Vp=ro,.xR
(fr.3)
Y, = Roo,.
De la ecuaci n 8.2a,
FIGURA 8.2
Ap:rrr,x(ro,xR)+c,xR
(S.4)
El trmino <o * (o,_1_R) es la componente normal de Ia aceleracin ,. con direc_ cin desde el punto P hacia el centro de la curvafu.u, y o, x R es tu
"o_jorr"nt.
334
RELATTvo 335
A:o,x(<rl,xR)
19.4a)
Jairl : v
R<oj : Vpu, : vl R
FICURA 8.3
:fir[::lr
Ai:a,xR lAil : Rct,
(8.4)
son .".] y
del
Si se presenta ra condicin en que er origen der sistema de coordenadas est sobre la normal a ra curva por er punio , aniao y p-", rc rriJiisern iguares cero, y las ecuaciones g.l y a s.z"'..p"Ll;,modjficar La figura 8.2 muesrra ra ori".,tacrn'arr"""ionr segn corresponda. la langenre y rrormal u ra traye";*'0"." o'r.:tor de verociorJ con respe*o a componenres de la y vecrores a,,;y'ir, rado de.ur"u,,,* J" vl, {os te' Es imporranre norar "":,-.:1:1.,1 rrupo4" consran_ gue ra i.cc'on de.A,,r", nor,ru,"J i.oy".r.erio y .,, senrido es hacia er centro de curvaruraoi'tu .uy""rorJll tange're a la travecroria y su..nri" *"",0" de Aj, es Irr" dire.ccon en gue crece ra verocicrad. La aceleracin iesulranre ",
jjl,.Tf
ff;;;;;
;THT:H?,;:","i[.,i:-?..gL L].obyi" que ",r v ". " l;;.;ffi.;:,,ffi""11H J-" l" i Ii o" ffiJ fJ T: i; [:,::# :Hlff ::::"-' ":*:::l: : l:',' i i ey 1 " " "' *, 0;i; -# ; :1 ffi ::lH,ilil,fl J" :, j? l T:"i: 1'J ,xl'J ?. ::-' : i1;1 "1,,"
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I
r
Un concepto importante en la mecica,es que una partcula que tiene el '."rounil,ilo..:lu@. nrovttnrenlo uu '''-'-','""'lv de traslacin: lrdsracron: no puede puede !irir.'El girar. Er .novirniento rnovitn iento aE;/nno,,ln. es a. er ar rn(l'i_ ,__...: nienro.d.e una lnea y euio;q;;;;;;;.r,.ul^ partcula es es,n n'nr^ y !, no h^ una ....^ ,j,un punto, lnea, no
l::;J*,-;;'#;
.';#n'-'":,
;';1'',X?ij:;"':1"*:*::::-l'r;,i;;;;iil::?;:ffi :1J';il;;; ::;ll' ,il;l ffi ?il "a; ;; **;ffi ;ff lr:: Li,io ;?;iff ; ;; ; H.. ?ff n J il n"T : lfl;,1;, ", f :::i:
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r
it":'^",:]*::q'l"t
',1":x'""ff
8.4 MOVTMIENTO RELATIVO -;;;;'r ;:l:::::f ;,ffJ,"i":""d.. ..,p".ti*,'J; t,, ,. vu r ,. *;;J: "r".,r,ino. r" .."n0".',"'ffi1.""",#iirii,,1?:'d;*ii:';Li".r,T;:'iHiig,#lii1l
.elati'a de las dos nancuras. p"rT.i"rr", si ranto a p corno a velocidad iguar y r,,,, ra pa,.ric.ii;; tuo v P adcuiere una "0u.,]1-1 corrrponbnte acricionar-"
tJad
culas es
Q so. rartculu.
qr. ,.
l.l
336
jl
,i
ii
tnto
rioy la nueva velocidad absoluta del eslabn2 (a" -orr) se convierte por lo en la velocidad angular relativa o, debido a que el eslabn 3 est fijo.
Por lo tanto,
(JJ21
: rJ.)2- 03
(8.7)
De manera similar,
d23 = a2
ct3
(8.8)
FIGURA 8.4
.
ra
d" I f=rjJcon Lyr- Vn) se convierte en esr a;"ra rru"on ar prano de referencia. Esto se deruestra ";;; mediante! diagrama,r"toiiul-i" " "'" figura g.4. de doncle la ecuacin parayrn."r;1,;'
velocidad relativa
vi'
debido
Ype=Yr-Ye
" ,'i y
De manera simirar' vqe pled_e obtenerse mediante la adicin de tcula' Esto se mu"rt.'"n tu ngrr.u -vn a cada pars.+ nrest dada mediante Ia ecuacin
Y
(B.s)
un sistema rnvil y a un sistema hjo de coordenadas: () anlisis mediantc el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea analtica o grficamente por medio de polgonos'de velocidad y aceleracin; y (c) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre del circuito escritas en fbrma comple-
De entre los muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos, hay tres que se emplean ampliamente. stos, que se presentan en las siguientes secciones, son (a) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la velocidad y aceleracin de un punto con respect a
La ecuacin vectoriar pararaaceleracin de ra par-tcura p con reracin partcula e es sirnilar en forina lu A.S,
er=
e-y,
ra
El movimiento angular de una rnea puede darse con relacin a otra Inea en movimiento' En la figura g.5, lur r,"lo"lJ"s angurares azy a-tde ras rneas los eslabones 2 y 3, iespectivam"rt", ." t-an con relacin a ii rnea a-a en eri er eslabn Si se sulra --{D3 a los eslabone.r2 y 3, er eslabn 3 se vuerve estacio_ 'jo'
(s.6)
ja. Adicionalmnte, se considerarn las velocidades por centros instantneos al igual que la diferenciacin grfica o por computadora de las curvas de desplazamiento-tiempo y velocidad-tiempo para la obtencin de velocidades y aceleraciones, respectivamente. De los mtodos de velocidad y aceleracin mencionados en el prrafo anterior, el uso de cualquiera de los primeros dos mantiene el concepto fsico del problema. Sin embargo, el tercer mtodo, que hace uso de vctores en forma compleja, tiende a hacerse demasiado mecnico en su operacin a tal grado que los aspectos fsicos del problema se pierden rpidamente. Tambin se dbe mencionar que el primer mtodo y el tercero se presentan para soluiones por compu* tadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va a analiz4r durante
un ciclo
completo.
'P"
En la figura 8.6 se conoce el movimiento del punto P con respecto al sistema de coordenadas xyz el cual, a su vez, se rnueve con relacin al sistema fijo de coordenadas XYZ. La posicin del punto P con relacin al sistema XYZ se puecle expresar como
FIGURA 8.5
R"=Ro+R
(8.e)
it ii
tt
338
,lil
339
fi la relacin expresada en la ecr_racin
8_
10.
xi + yj + z* :
4 ecuocin 8. I 2 se convierte entonccs cn
rr
t8.14)
ii
]lril
n:V*<oxR
z
(8.r.s)
;iL
La
ecuacin 8.1
FIGURA 8.
I ahora puede reescribirse como sigue haciendo V., = R., y susti_ l5:
Yt,=Yt+V+<ox
Si los yectores unitarios , j y k se frjan en los
e-ies x,
(ft. r )
y y z, respectivamente.
(8.10)
en
donde
lil
il{l
R:i+yj+zk
diferenciando la ecuacin 8.9 con respecto al tiempo puru du.
La velocidad absoluta del punto p con relaci n al sstema .xyZ,vo, pue<ie obtenerse
'"'-'
Vr: R:
Ro + n
Vo = velocidad del punto p en el sistema XyZ v,, = velocidad del origen del sistema xyz con respecto ar sstema XyZ V: velocidad del punto p con relacin al sistema xyz <o = velocidad angurar del sistema x.yz con respecto ar sstema xyZ R = distancia desde el origen del sisterna xyz hasta el punto p.
La aceleracin del punto p con relacin al sistema XyZ puedeahora obtenerse diferenciando la ecuacin 8.16:
'illl
fiiit
flffi
(8.11)
ilH
(8.12)
Para
Ar:V":Vo+V+AxR*oxR
evaluar V. es necesario diferenciar la ecuacin g. l3:
tffi
(E.17)
El trmino (ii + 9 + 2k) es la velocidad del punto P con relacin al sistema mvil de coordenadas xyz. Por conveniencia, considere que
(8.13)
1*i +
considere a continuacin los trminos en el segundo parntesis de la ecuacin 8.12. Del hecho de que se puede demostrar qu ra velocidad de ra punta de un vectorR que pasa por un punto base fijo y gira alrededor de este punto base con una velocidad angllar to, es igual a o x R, las velocidacles de las puntas de los vectors unitarios i, j v i. se pueden expresar como
El.trmino (ii + . + ik) es la aceleracin del punto mvil de coordenadas xyz. Consid,ere que
ij + rk) + (*i + j
+ 3k)
p con relacin al
(E.r8)
sisterma
itilf
r+ij+zk:A
consiclerando los trminos del segundo parntesis cle la ecuacin g. l
(s.r9)
g,
.$'
zk)
till
l{
ill
la ecuacin 8. 13,
'
.ti+ii+2k:V
Por
en donde < es la velocidad angular del sistema mvil de coordenadas xvz con respecto al sistema fijo xyZ. Efectuando las sustituciones anteriores,
lo tanto,
zk)
La
*i+j+[:<oxV
ecuacin 8. I 8 se convierte entonces en
(E.20)
,il
,iI rl{
tiil :ill
R t?l
Iii
I
iir
ll
ilj
trir
l il
34O
ANALrsrs DE vELocrDeo
::l',a
y csleRaclN 341
V:.*oxV
Tambin, de la ecuacin g.15,
ecvacton Para la velocidad del punto B puede escribirse apartir de la ectacin g. l li.iiomo sigue:
Yu=Yr*V+<rxR
len
i.i
toxR:orxV*rox(roxR)
(s.22j
donde
Sustituyendo el valor de de la ecuacin g.2l y to x R de la ecuacin g.22 enla ecuacin Ll7 y haciendo Ao = o, la pu.u la aceleracin del punto p con relacin al sistema XyZe..,,,ui.rt..n ""uu"iOn
A
en donde
: Ao + A + 2a xY +
Vu = direccin perpendicul ar a OoB, magnitud desconocida V, = lV nl= (OrA)lL,= + x 24 = 6.0 pies/s, direccin perpendicular a OrA V = 0 debido a que B es un punto fijo en el sistema xy <o x R - direccin perpendicular aAB(a = o, fi = AB),magnitud desconocida.
direccin de ro x R puede determinarse conociendo que el vector que representa a ) perpendicular al plano -ry. cuando <r se cruza con R, el producto <o x R estar en el plano xy y serri perpendicular a R de acuerdo a la regl de la mano derecha" Esto se puede demostrar en la figura 8.8, en donde la direccin de ro x R es la misma independientmen_ te de que o se d en el sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario. Sin embargo, el sentido del vector es opuesto para los dos casos. La eQuacin para V, se puede resolver grficamente por merlio de un poligono o analticamente mediante vectores unitarios. A continuacin se presenta la solucin segn el segundo mtodo. observe gue todas las componentes ,se tomaron con relacin a los ejes xy. Este ploblema tambin pudo haberse desarrollado tomando las componentes con relacin
La
ser' a
ii
iii
ilfi
lri
;,i
dr
xR+
t^r
(ro
R)
2a x V= ra componente ae cerioris de la aceleracin ' = aceleracin aet punto F !i f, = Aj "i ,i.t",. a XyZ aceleracin
f;il
Ejemplo
ar sistema,l7Z A = aceleracin del punto p con relacin uf .i.i"ilu,1r, (', = verocidad angurar del sistema xyz conrespecto ar V = velocidd del punto p con relaJin ,l .ir;;;;;;; ' sistema xyZ
tffi
f**
8. I. considere er mecanismo mostrado en Ia figura g.7. Er esrabn 2 gira en la direccin mostrada a una velocidud u.rgrrr., por lo fa'to, la verocidad y la aceleracin der punto l "onstante. i...qui.re encontrar tu.r"ro.u y ra acerera_ 11nocidor..y cin del punto -8. Seleccrone e.es coordenados se el puntn t), como,er origen dr .i';;;" t;er punto,4 corno
pr.," f.
los ejes
XL
"r
"ri*"Hi:,lffii':r:""
YB:Yo+V+oxR V3 : 7r(cos'3"i',+ sen3"j) : O.9986Vei + O.OsZ3Vui V, : Vn : Y,(cos 30'i :Qlj) : 6(0.8660i - 0.s000j)
ffi
5.2i
v:0
\
O,,4 = 3 putg
3.0j
en , ,i.,,
n t- -
l,. ,
,,r
'r,
tffi
&x R--(-
X R)J
ilffi
,4d =
Oaa =
putg
pulg
O.9986VBi
O.O523VB|
: 5.2i - 3.0j +
(to
x R)j
f'
tilili
<rXR
iffi
toz= 24 rad/s
iil;
FIGURA 8.7
iili
2Sedebe.sealarqueparaespeoificarlascomponente,";m'"**
trayectoria del punto p con respecto al sistema xyz.
iill
arxR
FIGURA 8.8
'ltll
'1,ll i
;lll
lllrl
iiirl
iilli
illl*
342
ANALS|S DE VELOCTDAD
ACELERACTN
0.9986Vui
: VR :
5.2i
5.21 pies/s
Por lo tanto,
ox(oxR)
(0.9986X5.21)i
vs :
(0.0523X.5.21)i -_ s.2i
o.z.71i
j,
FIGURA 8.9
La direccin del d x R se.puede determinar a partir del hecho de que ra direccin der vector que representa ser perpendicurar ar plano xy. cuando se cruza <i con R, el pro_ ducto ti x R estar en el prano ry y ser perpndicular a R. La direccin de ro x (ro x R) se puede determinar en la figura 8.9, en donde co se da en el sentido conffario al de las manecillas del reloj, segn se determin a partir de la solucin de Ia velocidad.
-3.0j + (<o x R)j (0.0523X5.21X : *3.0j + (r,r x R)j ' (r^r x R) : 3.271pies/s
Por lo tanto,
O.Osz3VRi:
roxR:3.271jpies/s
3.27I : 3.271
La ecuacin para A u se resuelve mediante vectores unitarios en la siguiente forma, usando nuevamente el sistema de coordenadas xy.
maneciilas ael reiojj
0:0):
(r:
ft
-- "
A
en donde
: Ao + A +
2<o
x V + x R * to x
(<o
R)
'
VB
5.21
-
OoB
-
_L '
: 7.82 rad/s
.B
(sentido contrario al de las manecillas del reloj) puede escribirse a partir de. la ecuacin
Ah:
A'u
_2.1i +
Aa: Ao + A +
en donde
2<o
x,V + x R +
5.21)
(<o
R)
^n ^'b
vL _ = OrB :
hacia Oo
242 = 144 pies/s2,direccin hacia O, (Al = 0) A = 0 debido a que B es un punto fijo en el sistema x1, 2ro x V.= 0 debido a que V = 0 l R = direccin perpendicular a AB, magnitud desconocida ro x (ro x R) = -,2, direccin desde B hacia A ro = 4.91k radls de la solucin de la velocidad desde
: Af(cos 3oi + sen3T) : 0.9986A'Bi + 0.OS23A,Bi Ao : Ae : A\(-cos 60"i - sen 60li) : 144(-0.500 - 0.8660j) : -7zi - tz4.Br A:0 2rxV=0 xR:(xRX or x (ro x R) : -16.1i pies/s2
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuacin para A",
O.0523A,8t
: _72i _
124.8j
1li.2P=(4.91\
xt=
16.
pies/s2
-2.1i +
0.9986A,8i
: -72i -
16.1i
344
ANLlSrs DE VELOCTDAD
0.9986A,Ri
A,U
ACELERACToN
* 86.0i -86.1
pies/s2
Y ACELERACTON 345
Por Io tanto,
A'":
(0.9986X-86.1)i
j,
a).;i'
+ ( x RX + ( x R)j
_@2
( x R) :
160.5 pies/s2
Por Io tanto,
xR:t60.5jpies/s2
FIGURA 8.IO
o : cr :
160.5 :
R
160.5
: 241 rad/s2
La adicinde los vectoi"^. % y .o x R para darV, se puede ver fcilmente en el polgono de la figura 8.10. La ftgura 8. 1 0c muestra la representacin grfica de la ecuacin de aceleracin
tze rart/s2 (sentido;:::":"::H:t"' del reloj) Aa: Ai + A,8: *2.1i+ 40.3j _ 86.0i _ 4.5j: _88.1i + .4, : lAul : v-8lt+ 3-ss, : 95.1 pies/s2 A continuacin
.,: #: Y :
A : Ao + A + 2a xy+ x R +. ro x
en
(eo
R)
donde
35.8j
se presentar una sorucin grfica de las ecuaciones vectoriales para una mejor comprensin de los vectorlpll"o, anlisis de velocidad y aceleracin del mecanismo ",-, "l ejemplo e eslabones del 8' 1. Frecuentemente es til eraborar ",ii""r"". porgonos aiu"" vectoriales como un auxiliarpara,imaginarse "n "p.;;;;;;JJ'ro, y verificar la sorucin analtica. Por esta razn, er mecanismo ^e esraboe, urti"ituao" il}L;;; 8.7 se vuelve a dibujar en la figura 8.10a y se muestran l,os polgono, q"" "ii", magnitudes y direcciones de los vectores que se determinaron previamente en forma anartica. La figura 8. r0 muestra la representacion !ran" " i"
.
'
(Ai :
o)
[-,r f,tJ.
)i - - " AA + x R - o2R
(-- lr..
'y'
Yu=Vo+V+toxR
en donde
""""".*
verocicrad
8. I
0c.
polgono de la figura
Yo=Vn
V=O
Por lo tanto,
":
una
posicin, indudablemente se elegir la solucin grfrca.'4il;;rgq ;;;; requiere el anlisis de varias posiciones o de un ciclo iompleto, entonces se pre_
Al comparar la sorucin analitica con la solucin grfrca,es obvio que esta ltima es mucho ms npida pero menos exacta. Si slo'se ."qi"." er anlisis de
Yn=Y,q+
<r
xR
Ejemplo 8.2. como segundo ejempro, considere er mecanismo mostrado en Ia figura 8' I l, en donde la velocidad angulr t estan 2 es constante y se requiere encontrar la velocidad angular y la aceleracin angular der esrabn 3. El sistema e coordenadas
xy
346
ANLrsrs DE vELocrDAD
y ecBLRecrN
Y
V:Vi <oxR:0
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuacinparay,a,
O2A2O33
5O.8 mm
= Jf,.6 't
462.6i
209.9i
: -VA,i + Vi
462.6i
: vi V : 462.6 mm/s
462.6i mm/s
Por
lo tanto,
V:
j,
fijo
,:j,"1.i"*#?rllo
en donde
"., "l La ecuacin para-ra velocidad del puntor, no se puede evaruar directamente a partir de la ecuacin 8' l6 va q,re, ar colo"ai d"l r;;;;Jrr-J p,rnro A,y "i-.rig" una identidad.-p". io tu"tJ, ues J. n"""rurio escribir ra ecuacin 8. r 6 para
su origen
en el eslabn 3 segn se muestra con su rigen en el punto ,4.r. El sistema X, tiene prrnio
Por lo tanto,
Y",
--
-2O9.9j mm/s
6.36
Ynr=yo+ V + rr, x R
vn, = (of )<,r, = 50.g x l0 = 50g mm./s, direccin perpendicu
rar a orA Vo = Y.q, = direccin perpendicular a O'A3,magnitud desconocida V = direccin paralela a orA3,_ugnitud "r"";;"iJ-:"""'
corno slgue:
rad/s
tr
lil
o:xR=0debidoaqueR=0.
donde
La ecuacin paray se resuerve mediante vectores unitarios, con todas las compo#ntes "" tomadas con relaci a los ejes xy; ,, ," partir de lVrrl. "ui*-lu"a
Y^,:Yo+V+oxR
102
iilt illi
Y^,
: :
V^,(cos24.4i
462.6i
et
209.9j
hacia O,
desde
l,
fllr
i,lj ;ilii
lIt
348
349
A', = 0 debido a que el radio de curvafura es infinito (la trayectoria p.unto a, con reracin ar sistema xy es una lnea recta a I rargo A/ 2a xy
lnea de centros de la ranura) = direccin paralela a OrAr, magnitud desconocida =2x 6.36x 462.6 = 5 gg4mnr,/s2, direccin a ro largo der ejeyposi_
ce-
-2O99i
lo tanto,
A' : -3434
-- I335i + A'i
mmlsz
xR =0debidoaqueR=0
R) = 0 debido aqueR = 0.
c(3 se
Por
rrr x (err x
A':
calcura a partirde
-3434imm/sz
* 4626j : Ai,i +
1'o.
j,
5884j
. Ao, : Ao + A * 2a x V +
en donde
d,
xR+
<o
(or
10'510j mm/s'z
R)
Por lo tanto,
A\,=o
A|,
At
A2.' =
cos
Ai. :
An.
10,510j mm/s,
A\ri =0
33.0
2<o
xR=0
<ox(<oxR) =Q
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuacin para
Ao,
Se debe lnencionar que el origen del sistema xy se tom en el punto A, con punto Arcomo P debido a que la trayectoria del punto,4, con relacin al punto 1., (y por lo tanto al sistema x,,) es una lnea recta. Si el origen del sistema x_y se hubiera tomado en el punto A, con el punto l. como P, la solucin habra sido ms difcil debido a que la trayectoria de l, con relacin A, no se conoce fcil-
-:3lgrad/s,
*2O99i
- 4626j:
1335i
+ Ai,j) + ,i +
5884j
mente. Para presentar la solucin grfica del ejemplo 8.2, el mecanismo de eslabones articulados en la figura 8.ll se dibuj nuevamente en la figura 8.13a. La
figura
8.
Ynr*Yu+V+oxR
en
fl
donde
Y
o=Y't.
rDxQ=Q
.q
Por lo tanto,
-t
FIGURA 8.12
A2=V A1+ V y v para dar v7, se puede ver fcilmente en el polgono de la figura 8.13b. El valor de co., se calcula de la misma fonna que en la solucin analtica. es decir,
V
1ll
t
,llJ
350
aNr_lsls DE vELocrDAD
ACELERACToN
35I
-' : #,:
$J
6'35 rad/s
il
l:I
Ao
r
il
A XR <rrX(<oXR)
Por lo tanto,
AA,:AA,fA!,+A,+2roxV
I
I
La adicin de los otros vecrores para dar A.r. se puede ver fcirrnente en er polgono de la figura 8- :latro r 3.c. Er varor de o., se carcia e Ia misma i.rr-u que en ra solucin analitica, es decit
t' : #,:
318 rad/s2
Pasadores
{i"
Aar= {o,
FIGUR,A 8.I3
FIGIJRA 8.I4
352
ejempro,
'"
pu".
"ur"uu,lpl;'5i;"J.il:i:i?.,r"1"
iv, I : R-.
magnitud de V , po z--\<:r rl
circu,ar rle A, y :T::;';*r",1"..," a *:-,vr;^: partir del sentido l:"e:Tj:J::,"i::i g" .r, Si" lu u.ru"iuj ,";"",ii."" i serequiere,;";;;;y:,1?J;:;T'"",1"1.il*li?T "lrl
A/
et
.--+
vQ
j;ru;n,:_,ly:
Trayectora d p
8.8 vELocrDAD
pARTcuras
ura B 4.ra verocjdad rerariva V,^ ar a parti'r " r" r"*tJf
frayecforia de g con respecto a p
' ff ; ##ilyJ; r"":Tt"?::r,ililil:: " " "" ']i:x1,".n::Xn"iil:3:J:;:.",,"r:S:"."u,",.ii;;;;',"debereterpartir de lu s.5 de Ia siguiente ,o#;l"t "j"mplo, se pu"a" a"t".minu, ""uu"on vp= Ye+ Y pe $.24) Aunque se Duede c.rn.ar r/ .i"4,"i,,jJ""#;;.i;:::Xs;.;:,"1!""T;ffi::Tf;
c
:"iil,"#;':1"';'"'";"';,ns
""i"idades bargo. i r
"
;i;il
absolutas
- t;o:1:Tl
(c)
(d)
F'IGUIIA 8.I5
:ill::Hli*:;fl
"i;;;#;;';;l'"
i;;;;.rdrenres como en ra figura ti.4 !il',oan-era que ,u mo,ui-i"nto sino que "nrr" rerativo ra siguienie *""i"'sle"esrudian ros ripos bsicos de resrricpara mostrar la deterninacin de l" -ierr"*. ra direccin y
lfi
:"il,:il:il:Jffi#:
es fija.La verocidad relativa v,,,, dc p con rclaci:" a b la trayecloriu .iutir,, segn se ? ".?ongJ,.'r" muestra' ouo a que el radio deiur"",uiu n dc ra trayecr"" Jrl"" es iguar a PQ y la velocidad anprrar,el radio " es iguar a o,. ra magnitud de V"g _tr, puede determinar a partir cle la "r*utr* g.l ecuaci n acomo sigue: ""
con respecto a e, cualquier otra partcurader esrabn como p est restringida a moverse en una trayectoria cirtarcomo se muestra en ra figura g.l5c,, debido a que el esrabn es un.cuerpo rgido y la distancia pe
lYnol
(PQ)-.
r!
j:|",:,ll vn r "T " J u#;"# a partcula oeidad l f :";;1:: i;ili"?,il"i" En la figura t t con respecto a est *"t,f, d" \r, es rangenre a ta trayeffiia circular en reposo enroncs p e, *;;;.;;; en la relativa y se muestra 1::.li figura 8'.15. sin "o-f ":',:?:::,::tl":-tt partcula e no tiene;:.::::t1" corno un vecror r,jo'elp. Er sentido a que de vo., se determina "-i.g;,*a"uio ie, de giro ul,eecir e sea el n ; ;' ; ;";'l Q f -ir-o qu" fl."nto de arr. " a la velocidafi i:l "ffi : ik lX l:?:j:". ;::i: H Iif nXT T Iffi"t#:";l;;x,:.. eue.denota_la vetocidad de e cin "e"i".'"i';;il;, b., " p' p. respecro a respecto Sr puede ,,,,.r|"T,1?tT.:'^t^":T],t"q arrededor de como Se ver que con ."rpJto p, ::i*?fl-
jU:
) de la figura g.
u
l5a, cualquier
un
ve
ra
c i
si
fuera
un
u"*ioo
ra verocidad
354
aN_rss DE vEr_ocrDAD
Ac.ELERAC:IoN
4 .ii
il
i g ,'#; i:: il u' Lrr'dr!l(r. el iT --' Y' :,T : I u o. opueslo sentldo l,?: ;: dc al d" V.,.,r, Vunes ".ffi L omo se irstra cn er siguienlc cjcmpro. e' er anrisis cinc'tico nismos es necesario corrar con dc rneca_ ras .".iu"on", g.zs v;;;;".. ra direccin v et sentido de ra verocid* ."ruiuuJJlls'pu.ti"uru; r.2! v
Hi
j'.X"q
355
ii
j
"kr,"l,'fi
il:: ll
.f,oresolver para dos incgnitas escalares. Las ecuaciones de velocidacl se pueden cscri bi r
. .Como
slgue'
t;l l. VB : VA +
VB
rl ii
I
r dadcs angurares .', v rL-r., ]i "-"]*io"o vo der punto B. ras verociv rls bin tas irn*qnes vejogi4cd ""lo"i.r'uJ""lr*uL.*, .",u,ivas ,,rr. y r,r.r,. r)crcrrrinc rarr_ d" ,o". il, po.o n,or,ii ciil., p,,cd. narse Ia velocidad lirteai trercrri_ de ualquier 0r",., ".j].,n". J.,r".onr-". ,rr.;;;; tiere una rnagnitud n y una cada vsq6 "t, direccin l*""."r;;;;;;.,,r;.i)iu"il"ogniru. ecuaclon vectorial se pueclen ,r" ru tabular "onrr"ni"nr".aente. LJna ".uua-in ,n""t.-rriul sc puc,e
Ejemplo 8.-L El eslabn 2 del mecanisnro d csrabn motrizy,"n" unu verocdad da' dibuje er porgono de ve.rocidader
",.,
;,,'";rul;;
dererninado.
""*;i;;;;;:,{J:i::,i: ;;;;;r;;
{:^ff,liiiflfJ;;ffil
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en
donde Vr, = direccin perpendicular a OoB, nragnitud dcscrnocida YA : (OrA)o:, = (102)30:3060 mnr/s, direccin perpcndicular a ().A Vo, = direccin pcrpendicular a BA, magnitud desconccida_
ll
vrn : 3190 : t' : Ei (sentido contrario al de las 15'7 rad/s zo3manecillas del reloj) v,, : l g00 -+: O,A 762 = 23.6 rad/s L::ijid" cr:ntrario al de las manecillas del relcj) o)32: )i - orz: 1s.7 - (-30) : 45.7 radts f:::ff;:,:,Jil:1;!0"'". 0r : 0 - (Dr : 23.6 - 15.7 : 7.9 rarJ/s (scntido contrario al de las
nanecillas dcl relo-j)
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IH
1il
f*----.--.-
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en
donde
= direccin perpcndicular a CA, magnitucl <Iesconocida Var, = dirccci<in pcrpcndicular a CB, rnalnitucl desconocida
V.,
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t$
iif
(b)
FIGt-fRA 8.I6
vn-desdc Q,, La intcrscccindeladireccirrde v,yclelaclireccin dev,rocomplet:rcl polgono. A c.ntinuacin s., agregan puntas dc fleha a los vbctores y y I o.n dc manerr quc la adicin dr: los vectores ctel polgorro ctncucrcla con la rdicin u d'los termirros tlc la ccuacin I. I-a punta de I vectcr V, se designa cor.no ..8,'.
La ccuacin I expresa a v, en tnrin.s cle V, y vrr. Segn se indica, slo se conoce la dirccci<in dc la c.mp<rncntes v, yy,r,,,,en tanio.r-se conocc la magnitud. el sentido y la direccin de Vr. Al construir cl poligono dc vclocidades de la figura-t.l6b y comenzanclo con el lado dcrecho dc la ecuacin I, cl vector V, se dibuja desde cl polo or! su punta se designa *A". A continuacin sc agrega la direcin de vr., comenzando en er punto,4. com< se puede vcri es irnposible *]t",u, la sorucin urndo slo estas dos componentcs' Por lo tanto, se considera el lado izquierclo de la ecr-racin y se dibuja la direccin e
ii
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356
,, respecrivamcnte. 2",
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vELocrDAD RELATTvA oe
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n.u"tu"nrui;I.., "onolid;ri;;1" rtrdica' Lo" lu-"'u"iJn'r] , .il?l- 'i,r' l" ;;;;:;;:" "
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.ro"o.5fi?ili,#"":Toi::o^" !^!.1 o,la rigura 8. r6c se conoce como ,*^: ra imagen de .uolqri". f,,-,."tJ;':#-":T" ral tiene la misrna a;" que vetoel eslabn .]' ,r.'"i".'r;;T: i" t' tl'tttu"o-i". po.srcin correspondi,| '" 1'"tttu ;;;;;'"nna "" "i
El trjin_,,t^ ^-
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Trayectoria de p^ en el eslabn 2o
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pIcna g.lz
Se debe menciolrar
"r esraJn
tal
"'nllr,,il;L::TJletado
la irnagen
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verocidades
..:.&z:V.u-Von CA CB- D
En olras palabras, fo<Jas hs ret^^;^: relarivas de puntos nales a las distancias en un eslabn son proporciore estos puntos. "o,11"'::l"ttoades
:#rYi'rl j; j,"^i1'r"]-":!;!;4;':ltllil'?iJ. ;".::"j;:::ffi"[l"t:T';l'j,T."::: l"'j"T.,1".i"":':??f"?I-rt]?j1i 1'i1s", ul," i." J",, e,, u"r -;i,"i;;;;;;,;""",i,""?,J,:li; il"* i"' :1"^1:-.jl 11Tj:1 :. velocidallativa 1ii, "" haber una "li " ,?-), ;,,# ; ,'x:: de las dos i;;i;r;'".,;:"#:: :lT"?:1L1-l" ::?';:.:":*:,":,yr,:^"'1i :l'l"riu""""r"p";;{;#;ilU"i:;['j; la direccin rangencial ,_, y "tialr.;^;ril;;;i##; ::,:.1::T"r" "-pZll relativ sl se puede
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l1lli,*o"Jj"i# l1n:*,:;:-:"-T3i*'-:" i; ,c"*id"*'1'" re :i ",:Pi"^l,i g:^',"-1 : : 1," gen e n p o s.i c i n "li u pl,i [, ; H':]'
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* rticuta e, el
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ae resrriccin
como el de Ia fieura^8.,|-ab,,ra resrriccn der rnovimie'ro una partc ut a A et eslabn a lo lar$ o" ," irri..l e.sui,r ;;-.;:t ""
"ifrTxTos
BSLA BoNEs
gua, el
se en
En loihecanismos en
trrq,
de
de la figura g.lga mueve un seguidoroscilatorio de carretilla y un seguidor radial de puntu ti*itn"u-ente. La leva gira en el sentido contrario al de las manecitas der reloj a angurar constanre co, de r0 radls. para mantener el contacto de ros seguidores ""r;;;;i;; con l. i"", se ernprean u.ro, ..ort", (que no se muesrran). Para la fase mostrada, determine Ia velocidad i"ra"ll""r" iren er seguidor oscilatorio y la verocidag, en .t ,eguidor de punta. Las ecuaciones Ja, aer punto Bs de velocidad se pueden escribr?omo'rigu", '
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l*"i'*',jJ?"1""::-r:::ll1.r-"
er". E.l.1ip"
.eC"g"",t"."4;
. targo
En la figura-ll 7.,,a partcula p, enel estah- , ^ -, en de una trayectora lnovirnierro a lo curyilne a ftaada."l:lub:n 3 est )bre el eslabn 2
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Yta=vnr+vnoA,
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359
ANALtsrs
{
DE
VELOCIDAD Y ACELERACiN
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Trayectoria de A4 en el eslabn z
Az,At
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Vro = direccin perpendicular a OoAo,magnitud desconocida = (2.5)10 = 25 purg/s,direccin perpendicurar a ().A, Y noot = direccin paralela al lado recto .e Ia leva, magnitud desconocicla. Medidas en el polgono de la figura g.tgb, yA4= 12.3 pulgTs y Vurnr= 26.3 pulg lI. \rr, = Vr., * \,a"t,
ve,= (orAr<o,
en los mecanismos es el que ocurre debido a que uno .,de los eslabones se restringe a que ruede sobre otro eslabn sin deslizamiento en ;,el punto de contacto. En la figura 8.19 se muestran los crculos de paso de rodalmiento de un par de engranes acoplados con las partculas coincidentes en el punifo de contacto. P. en el eslabn 3 y Pz en el eslabn 2. Debido a que los crculos . fienen contacto de rodamiento puro, estas partculas tienen vetocidades idnticas de manera que vn. = Y r, y la velocidad relativa entre las dos partculas es igual a
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s.
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en donde
"-_.-_-.-_-..-\= direccin a lo largo de la lnea de centros seguidor 5, J! magnitud - del --' evesruvr nocida
desco_
Vt.
y
\\
1fifi
:lT;
= (orB2)<o, = (2.g)r0 = 2g purgrs. direccin perpendicurar a (),8, "- direccin Yurrr= a lo largo de la tangente al conro*o de la leva magnirud desconocida. "., " Ounrorr, Medidas en el polgono de la figura g. lg, VB. = pulg/s y v considerando primero ar u,u,= 3 I .6 pulg/s. .14.7 4 que es Ll !,riao. o.cilatorio, spuerle ver qr,re er recro de la leva 2 es una ::To.jr rado superficie g,riu q.r" .t.i1qe ar nr.a,ijlilr,uoun 4 a seguir una rrayecroria de lnea recta con ."rp""to ar esrabn 2.'H p;;;;let pvnto 44 del esrabn 4 son coincidents estauon z y et v lu "u.u"on r -;;;';.;il1'd" ,u, veloc-
.---';---,_.
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rV.=V-
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La construccin det polgono de velocduo"" " la figura g.l g se empieza con el lado derecho de la ecuacin I V-el u"",or-,'1" dibuja deslde *A punta como , designandoes, o.i. ". Acontinuacin se agrega I'oirec.on ", d" lr' Debido u qr1" imposible en er punfo .ynuacomenzndo Joiu"n usanoo sra*nt" ". considera el nentes, entonces se dos compo"o..,pl""ru."lu rado izquieroo oe ta ecuacin y "rtu" se dibuja v.r.o.desde o,.La inrerseccin ra direccin de e a direcc" o"v_," i";];;;;irr4.{2 f porrgono' Ahora se asregan puntas comprera er de flecha a ros vbttores v adicin de ros vectorJs der ptrigono n" v vn)rd -un"ru qu" lu Ia adicin e ros'imnos de cin I. La punra del vectori)oi" ra ecua_ "";;;;;:;n "rigr"
ltitlxl;',i"il,?iti h;:;;nT
3'{ff:*#J""iJ,
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FIGURA 8.I9
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Eiemplo 8.5. nn la figura 8.20 se muestra un mecanismo formado por tres barras, dos engranes y una cremallera. La velocidad v, del punto I es de 122 m,/s en la direccin
mostrada. Determine las velocidades angulares <o4 y r,r5 de los dos engranes y rnuestre las imgenes de velocidad de los rnismos. Determne tambin la velocidad v, dcl punro D en el engrane 5. Las ecuaciones de velocidades se pueden escribir.o*,, iig.re,
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*iiJ.nr,,.
I. Vr=u#*Uru
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donde
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360
CENTROS INSTANTNEOS DE
desconocida
VELOCIDAD 36I
V, = direccin pararera a la rnea de paso de ra crema'era, magnitud Yt = 122 m/s (dada), direccin perpendicular a OrA Vr, = direccin perpendicular a BA, magnitud desconocida
Medidas en el poligono de la figura g.2Ob,V
IL
B=
l6
m/s.
Vc
=Va+Yca
= direccin perpendicul ar a OuC, magnitud desconocida = direccin perpendicular a C'b,.rrugrritr.rd desconocida.
en donde
";Y?r
V
(b)
Ms,Ms
V. V.*
Medidas en el polgono 11 fieura g .2ob,v c= 36.6 nrls y y cs= 112 m/s.Medidas en el {e polgono de la figura 8.2oc,y V = l0a'm/s, y cn,,='207'ln/":;;::v ,oor^= 206 rys, Y o =,215 rnls, y
V ur'
ro4
rl+fr 207
BP
(D<:*-
lO2O
rad/s rad/s
(sentido de las manecillas del reloj) (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
.CM
V.u.
r**d
4060
P, es igual a cero y
Debido a que la distancia BC entre los centros de los dos engranes es constante en todas las fases del mecanismo. se puede visualizar un esrabn eq"uivarente qu" ur* a ros dos centros Por lo tanto' prirneramente se analiza un rnecanisrno de cinco arras paru determinar las velocidades V, y va de los centros de los engra'es. Er porgono de verocidades de la figura 8'20 muelra la-determinacin de v, yys.apartirde ra ecuacirr I. De rnanera similar, Y y y c ca se determinan a partir de la ecuacin II. En la figura 8'20c se dibujan nuevamente los vectores de velociclad vo y V. de ra frgura lo'2ob para ra construccin d.e ras imgenes de velocidad de l.s engranes 4 y 5.
330
imagcn de arnbos punfos Pt P se encuentra en el punto polo Ortomo se mestra. Con el punto Polocalizado en el polgono, la imagen de velocidad del engrane 4 se dibuja con
p,=
p,
(Vr,r, : 0),
la
deY
"roy
mm_=_-
02 - 50.8 mm
= O6C =
.!
AB
lQQ,
152 mm
8.I2 CENTROS
INSTANTANBOS DE VELOCIDAD
i,
727 mm
de 102 mm de
dim_ r/ ,.
;1,
En los prrafos y ejemplos anteriores, los anlisis de velocidad de los lnecanismos articulados se hicieron a partir del conocimiento y omprensin de lq"velocidad relativa y la influencia de la restriccin del movimiento de dicha vetocida<l.
ll
urru, { 1'
FIGURA B.2o (contino Ji)o rigur"ote pgina)
Cremallera
A continuacin se utiliza otro concepto para detenninar la velocidad lineal de paficulas en mecanismos, a saber, el concepto del centro insl.antneo de velocidad. Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrn velocidades iclnticas con relacin a un eslabn fijo y, en consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero entre s. En este instante cualquier eslabn tendr rotacin pura con respecto l otro eslabn alrededor de los puntos coincidentes.'un caso especial de esta situacin es cuando un eslabn se mueve y el otro est fijo. un par de puntos coincidentes en estos dos eslabones tendrn entonces una velocidad absoluta igual a cero y el eslabn mvil estar girando en este instante con respecto al eslabn hjo alrededor de los puntos coincidentes. En ambos casos el conjunto coinciden-
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362
eNrrsrs
DE vELocrDAD
ACELERACToN
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363
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en rnovirnie16 Ij sea ambos velocidad es norrnal a la lnea radial. ffi il;J::lif r, Tambin se puede ver que el centro instantneo del eslabn 3 con respecto :Ti": ::""T.1***:i"4ffi j?:*:-1'g':r."';;""rffi ;'ffiH'J:: jllt"#xT;"::: fl eslabn I cambia de posicin con respecto al tiempo debido a los cambios en la
.forma
Debido a que A y el centro instantneo O, son partculas en un eslabn comn, la magnitud de Vu puede detenninarse a partir de Vo= oor(Ol). (nanera similar, V u : lor(OuB). La magnitud de la velocidad de cualquier parDe el eslabn 3 se puede determinar a partir del producto de <,r, y la distanen {cula gia radial desde el centro instantneo a la partcr.ll a, y la direccin del vector de
gido
'*
fif
ffi
ffi
t
$
I
$
Fn er mecanismo de cuatro barras articulaclas de ra figura g.2 r, es obvio con reracin ar esrabnfJo, tos puntos o, f o. ,on posiciones de particuras que esfabones 2 y 4, respectivamenie, en ros que tie'r,en una velocidad iguar a cero. por otra parte, es menos obvio que en el eslabn 3,-que tieue movimizna iunu, cre trasra_ cin como angurar, una partcula tambin tenga verocidad cer. c.n reraci'ar eslabn fijo' Haciendo 1eie.ryn9i1"i o",tt""g ,u"rociaues -".rruoo en ra figuraB'21. Ia imagen de verocidad "i"!?".i aparece";;;;ir; AB y ninguna de las partcuras en esta lnea tiene concibe suficientemente grande ""1"""a cero. sin embargo, si er esrabn 3 se en extensi;
I
I
i
1:]""uo,a"if rmagen' Para deterninar en el mecanismo raubicaci n de ou,que es er centro instantneo der esrabn 3 con relacin ul ..luun r , se construy en er rnecanismo un tringulo similar a o rBA del porgono "}run".u que los lados e los dos trin_ gulos similaies sean mtuamenie pJrpendiculu."r. p_, i-poiii"otu. que para las partculas det eslabn 1..2n y ;;^;, ;;;;;*ores.trjos y y y i son normares a las lneas dibujaas o uen et eslabn 3 ee er centro rnstantneo o,hasta A y B.
iig-no,entonc",,"in"r,vJ,:'i.fi,il[trJ.:i:t"*"T::il"J!i;
del polgono de velocidades a medida que el mecanismo pasa por un ciclo de fases. Sin embargo, para eslabones en rotacin pura, los centros instantneos son centros fijos, como el caso de 02y Oo de los eslabones 2 y 4, rqspectivamenfe, de la figura 8.21. La determinacin de velocidades mediante centros instantneos no requiepolgono de velocidades de vectores libres y es considerado por muchos el re somo el mtodo ms rpido. Con el mtodo de centros instantneos, los vectores de velocidad se muestran directamente como vectores fijos. En la solucin de un problema. como el de la figura 8.22, generalmente se deerminan primero las posiciones de los centros instantneos de los eslabones mviles con relacin al eslabn fijo. Para los eslabones2y 4,Ory Oo son puntos obvios con velocidad cero. Iara-egllb-ones tales como el 3. slo se requieren cqnocer las direcciones de las velocidades de dos partcula$ en el eslabn ya que la de velocidad tletermina el interseccir de las no
centro instantneo.
os vectores de velocidad fija se pueden determinar casi totalmente por medio de la construccin grfica. En la figura 8.22, suponiendo que or, es la nica informacin dada, Vn se puede calcular a partir de a.(OrA) y V, puede dibujarse
#'
I
FIGURA 8.21
Centro instantneo del eslabn 2 con respecto al eslabn 1 Centro instantneo del eslabn 4 con respebto al eslabn 1
FIGURA 8,22
364
TEOREMA DE
KENNEDY 365
instantneo del eslabn 2 con relacin al eslabn 1 se designa como 2l 4I 14, segn se
r+ffi :*;i::*'J##,ti*T"r;#f hf
",
*trt,nffi
-.i"
,",{:
j#,ffi
Tambin es interesante el centro instantneo de un eslabn con relacin a cuando ambos se mueven con respecto al eslabn fijo. En la figura 8.23 se 't$ho ,,. uestra uno de estos centros en A en donde tanto A2como A, tienen una velociperno de manera que las $1id absoluta comn V, debido a la unin mediante relativas Y Y son iguales a cero. ,,r.elocidades arry rtr, .pg.obvio que el punto I es gira alrededor instantneo 32 del cual el eslabn 3 con respecto al eslac_qqtro tl b{n 2 a una velocidad angular o.r. El punto A es tambin el centro instantneo .SJlDe manera similar, el punto B es el centro instantneo 43 34. El centro ,lnstantneo 42 24 tarnbin se muestra en la figura 8.23. Sin embargo, el mtodo ,para determinar su ubicacin no se presentar sino hasta la siguiente seccin.
tra',
trayectoria de
traslacin
DE
B.r3 loracrN
En.la seccin anterior, los centros instantneos je veln-i.t_.r velocidad se ^_.,, cada cada uno de determinaron para "1""""'rrrones los eslaones mviles para mv'e. ;;;";;l"l1"e ,.","].t,fj ::t:_:1*g r eslabn esraDon muestra muestra el sistema t1.io. La rg*u rirt"-u de "or, ;;;"'"" figura b.z: J notacin notacjn " iJj de esr^. ,fijo. "l : en d_onde donde el cenrro i"lu"tli ^,,-t-::"^1 det del eslabn ".,;^ inituntnJo relaci;_;;;b;iir.rr:r"., [iu"n al eslab,., ;: con "or, ",lo].^en como movimiento ..3 j::fy 3 I para con respe"r" ndicar i ."ro" cto ; a l,,.El , trene et mismo ::"'Tj:L,: """ coetacin "*1,1,-'i instanrneo ""ni.o "l "rlrtJnil""". etalo eslabn r f1io, fijq, I aparece upu.""" en cuyo caso el como si gi.uru sirara * en or o.-,;l-dii] !l 9l-auon opuesto(er, al eslabn 3. Debido "ino = "i-r;ffi1"::1:'lg.lrub'otl qu" r"lu"in u qrr" o, I con r"lu"i -<, i, ) lo, p;;;;;';':tro Dlrnt..,s r l ., , .olP'uesto(r,,,, 1]^:,"1.9."" ""n signacin es aceptable, aceptable. aunque aunoue se prefier nrenp.o ,^'-::l 9l -jt--" punti .uutq.ri". al-
il;;,.tL"i i i.ll:H:
,r'":H.:Iiri?jll l;lrrlJiil.;
"'i\= _____\s
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v")/s,
42,24
___
S.23
_o2
41,
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FIGURA 8.24
FIGURA
366
nera similar, er centro l3 se localiza de ras normales dibujadas desd.e paftculas D, y E,. Los cenrros rnrru'rn"o, il tt son rerativ ;J;;"" ras I. Todava se puede determinar er centro instantne )2. gnuna rnea"itrazadti los cenrros r2 v r3, exisre una puiira'lr'.n er eslabn 2 a una;:,:nffr"rr::: lura V.. que riene la mis'a luJ?u.r"ln"iua 11r9cciOn cula. Cr'en el eslabn 3.. Debido 1Ur.1r" V..., de una parr_ u quJV."", proporcional a la d desde i.2, ra magnitud o. r" oli"fta a partir de ra constr.il'li:'" o:^a, mostrada y v.- se determinaFe ep"rri. las Ineas de c'nstruccin en * se "r;;;;;;;'simirar. eiermi',iu ,nu rocarizacin comn de y c,. tal que las velocidao":,:o^::]111. son idenricas. Esra posicin esei centro instantneo 23' ya que las u.l'iaoLs absolutas de las pariculas coinci_ dentes son comunes v Las velocidades y rrc, y c.crson iguales a cero.
lr.sreNrNeos 367
\34
\l \.
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I
241'.
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o"i"lffi:Jrj,:lj;: c
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en.mecanismos que tienen un gran nmero de esrabones, muchos de los cuales estn en movimiento plano general.
El teo-rema de Kennedy es sumamente tir para detenninar las posiciones de los centros instantneos
3J i,::',1 i,: I
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8.I5
centros instantneos. Sin embargo, debido a que por cada posicin de centros instantneos hay dos centros, er mero totar de ubi"u"ori". anioo pn,
En un meca'ismo foma.d9 Ro_r n eslabones, hay n - l centros instantneos rerati_ vos a cualquier esrabn da<ro. para , nmer aelsrauo,",es, ir;;;;;;t" r de n(n _ r)
Dagramas de crculos
n(n * t)
2
"ria
El nrnero de ubicaciorres de centros aumenta rpidamente con er nmero eslabones, como se muestra
a continuacin.
de
FIGtJttA
1t.25
5 6
n ESI-ABONES N 46
to rs
CENTROS
Los nmertls de los eslabones se designar en
dos
Fi
l reriferia del crcr.rlo y la cuercla qe une nlncros cualcsgr-ricra rcpresenta un centro instrntaneo. En el crrctrlo superr()r.srj nluestran ccho centros que pueden detcnninarse nle<.tiante inspeccitin. Cinco dc los centros ( I ), l4' 2-l' 45 y 56) se encuentran en conexiones r-rnidas por pernos, segn se nruL-stra. l)os .tjnlras { l v.3f),igfr.,t.njlpt1 .q el infltrir,r. vg q,,. .tlobn 6 *n tru.laei,i "l res.lecto al cslabn I v el.e'slabin 3 est "rt cn t.urlo.iii.',,nterpr.r,rlft6n 4. D.t,ioT que se conocen las clirecciot*ffipr"t.t B y I'clel eslabrr 5. la irerseccin clc lrs norlltales loca liza al ce-ntrt 1 5. De esta fonna, oclro cL'ntros se localizan rnecliante inspeccin' scgirn se muestra pttr nredio de las lneas sliclas en erl diagrar.a ile crculc. EI teorema de K.enncdy se pttede usir pira los centxs qlre no se cjctenlinrn tan
7zl
Ejemplo 8'6'
l5 ubicacioncs dc los centros instantncos de mosrrado en la figura 1.25. ,leter,r,,in['las velocidad cero.
Debido al gran nlnero cle ubicaciones que sc deben etern-rinar, es dcseable usar Lln sistcma cle contabiliclad para Ios centr()s a nletlida clue sc clclenrilan. I:l cliagrarna de circulo trostratlo cn Ia flgura 8.25 es u,-,n .l" las lirrrna.: rs :;elcilias cle contabilitiari.
Solucin'
p.ntea-
b------
368
,!\db
(\v Otd
DETERMTNAcIN oE LA
vELocrDAD 369
I
*zq
ls'
J.
ii
t.net que determinar primeramente las velocidades de los puntos en los eslaboconectores 3, 4 y 5.
Para.el mecanismo Whitworth mostrado en la figura 8.27, determine-la
.,
,nes
, velocidad absoluta V. del portaherramienta cuando el eslabn moiriz 2 gira a una velqciad tal que Y , = 30 pies/s como se muestra. ' s9tuciy2.- En la fisura 8.27 se muestran dos soluciones para v". En la primera de stas
(figura 8.27a)' los eslabones
Ejemplo 8-7-
l,
lcs
, $,r'
z'
{"
lr
It
^qu!).'
FIGURA 8,2
da de manera que cierre dos tringulos. Er tringulo l-2-3 representa r's rres centros ( r2, y 13) de los eslabolr.l I y :]que ."g,in de Kennedy se encuentran en una :-2 lnea recra. De "i'i"o."ma
tl tl
ii
il
ll
23
Pt,P,
'35
manera similai ,.ia"grT"'i-il tambin estn en una linea recta. "r La inierseccin representa ro, "".,tror' r3. 34 y r4, que de ias dos lirr"u, rocaliza al cenrro r 3, que debe esrar r;;;t;;;; ..La rineapunteada"n puede hacer conrise"llrreeanismo nua para indicar que el centro desconocido "r ha sido localizado. gl el siguiente paso en el que er centro "J."ri"..lnr"rior muestra 24r" ro"uilr. usanao.ros tringulos 2-34 y r_24. Se puede ver que er 24 s er cenrro rgi; en lugar del 25 o er 26,ros cuares no pueden dibu-iarse como comunes ";;;;r,"inar a dos tringulos h"rr"-;r;;;iian <teteminaao ottos cenlr()s. En la figura g.25 se rnuestran ro de los r 5 centros. La figura g.26 muestra er mismo mecanismo en el que se han localizado todosl;s l5 centros.
4Y", =
v".
(30 pies/s)
(11 pies/s)
l--=:7 -*
--'.:"V'y
u;'
\------_l_J
ui,
$r'
NT'EDIANTE
(b)
nismowhi;;o;,;;;3"rTff
::]: : :: :1, en T,u1, " " : :, 1.i como se :^i:j," requiere el rntodo clel pol
e
l:*:rj:,
emptear ventajosamenre para deternrinar di%c_ l",i:::rf .*,5:y:g,:",pT"d." dad ar sol uta de ual ier j",,::l::l ;;;ft
am
n
te
"
V (30 pes/s)
ii
il
,il
li 'li
rll
k=9.rr%#;aur-
,ii
ill
370
:i::i:;i:'l"JiiilllJ"l,,ii,i j,J;;:3;:"T:,.",,".-,i'il,i":.*i:;J:,::li::11;:
"
m
paraunaparfculaen-el respectoaI eslabn,'lg"itjudabsolutaV, cslabn5tarnbi,ncon rnvolucrado de esta forrna a ros eslabones s i.tsegrn k.nnJvlj;;;;
u c.s
r
debe determinar la u.
; particula "1 p rocalizada .lX ;t en er csrabn -l ," pr"J" r d"r"r-in", g.;il;;; gulos simitares sirando a parrir tje triin_ uo n"rlrJ j ir,,,,rancJo , 3 el cenrro t.l co El,punro 35 represenra r, punro pivorc ,","l",",,iJJlLl::r"":::"":,':_,:1:"T: eslabn 5, cuyas ,r.io"ou", P.l en el eslabn : . t absolutas ,un .o,j,"-:'-ncidentes es ra m bin ra veroc idad ".,lt b."r u,.1" "," { corno c son punros en er csrabn s. lu uil,.iutr V. sc puctrc dcrenuina a v,l )"'oo,'.,0lusglyra *.u"J. n vh, yy uririzando cr ccn,ro :#1[ffi:ffi9JJ:';'1""1"' . r5
ra
ro n g, .u
al
;::','il:;:
:r;,,.:"i,ii
er rcorcnra
""
*:hn *: ;llii
(l3Xl4)(34)
n,,',",
li"r,,'J,l
fli'ill;,flllll:#::::,''"to '"..iJ,'#;;,;Til:jlJ;*:'J,'",1;:""""*
8.T7 ELEMENTOS RODANTES
p ue s ro
can c()rrccrirmenre csros punros, ra dcrcrrninac-" tunr.crerran.slr.ntitSiscidentifi_ " r". ,"i.;i.,;il_:.-j,',acc sisre'arica. La segunda sotuc'f1i{ngy ra 8.27;\ p;;'"t,. sinritar a la rrirnera. en ra que so utilizan los puttt.s piv.rc 12, y io.a.uio., o';;ir, ", reprcscnra parf cula en el eslabn ra vc,rtcidad absorura dc una 2 y Y.esl" t"1""a"'J"bsoluta de una partcrla en cr esrabin 6. ccntro 2 es cl rttnto dc Er t.an;l'ercnci" q,*Ln*I.nra ra uhicacion trc ras particurirs trerrtes p' ! coinci_ encn ros csr1.!3nc1 , ,", comunes' vc)' s., delermina grficamenr. "ol '1"," u fJii-. de v., usantlo;;;;;;'r2v,(,, v v(,r, s(,n punr. pivote r',".n"u.,ntra en er innnito. ercsrabon 6 cst cn que V. rienc, ra rnisrna r,rasn,rud y
!:tffil't
Xi
:l*:l n;il,",#
bones
FIGUTIA 8.28
partir de V7,,,.
l"l0,"
;;;;il;;-:;i,il,
c.r''
como en la determinacin
cre
111trc1ion rmportante
.li vr"riJ" rl "'.:lT'j,"1,ffi absoluta el eslabn 2; por lo tanto, de una parricura en ".r""idad u'ando i), ta veroca. el eslabn 2 se puede o"""r""."l ""*.o absoluta vp., de p, en e;#;;;"" a parrir de rringLrros iinirai.es. Debido a que el ce'tro 23 es la ,ui"*iir'l" parrcura,s coirciaentes en r's esra_
particula en er esrabn q
ab
"X u"ro"aad ierativa coincidentes en er punto ie ras parrcuras de contacto J" Jou roc.rantes es igual a cero. consecuencia, un centro instanneo;;r* ".ruuones cn el punto de contactoF'n la ligura g-2* se ,nu.*i.olrl-'i.]r,,.r. 'n 'nstanrneos parerbra rransrrrisirr de reduccin mosr'aaaI-" *r".ir "'.ir.",u" de verocidai -.1/-r, ( ra vcr.ci_ dad del engrane irte::no con respecto a ra ve'rcicrao <tet portaall,,,"no el engra_ ne cenrrar est fiio) r".r:-".g: jurti. a" ras di-;;;;" ,::l:i:tl:io:: verocidades rineares de rs partculas como se muesrra. Si se supone :;l:::
so r u
8'28)' como se
ere
mediante ra grca de polgonos de aceleracin ;il;;;;;;;#, e irngenes de aceleraciones. trJ Es comprender ra acereracin rerativa de parede p""""i"".""t"v-'
partcurar to-in
,"
n to
s rocr an te s
il: : il :.T."i',ffi
i
8.r9 ACELERACTN
MECANISMOS
RELATTVA DE pARTCUL.ls EN
pos
;""..
;;;;;;;;i;J;
ra <,rn,
de
r po.,
u o.o
;""l:H.XLffi :Tffi
fi
Ar:A.Aro
(8.2)
o"p""a.-a"ii*;" resr.iccin utilizada en un r'ecanismo crado. n" ra acereracin relativa Aon en los mecani.*or J*f.na. a"rtif,, -on".a-rinriraq
.1rri.",0, incorporacra.
como se estudi en Ias secciones sobre verocidaci relativa, est demostrado que la velocidad relativa de.un par - p"tii*1"*
372
or peRtcuLAS
EN uN
gslesN
coun 373
DE PARTiCUTAS
i,;;;;". ra acelera_ "" il.:,;irt:'r"ffi,",'i#f.o ",,*utu.J'Jrl, -i**u que ra acercracin ungriu,. magnitud de la aceleracin relativI . I,a nonnal Ain se puede detenxinar partir de l" "?"^"ioi"s.+r,
a
las componenres perpendicurares de ra. acerefacin A,ioy A,uoLrorrl tangente, respectivamente. a r trayectoriare.rativa en p. Indepe=ndientlnente y la aceleracin absoruta rinear di de e,-io, ,rio"i,r,;"nto, unguru;J Ll respecto a p son iguales a ros moiimientos con respecto al esrabn fijo ".rubon "on debido a que una particura como p no tiene nrovimiento angular. pata ratrayectoria lar circu_ P con respecto 'de ? e,luveroci<iad ungut-.-, "r."i1"'i" pp es ra mrsma que la verocidad. angurar absoruta o-, der'esrabn. ".r.iru,r.u
der movi_ miento lineal absoluto de p..l" i"r'"i" iniepi"nt""nt" e. ;qI; i;.,-*y"ctoria de p respecto a e es circular, el vector de aceieaci n A)npu"a"'r"p."sentarse ss medio de por
como se muestra en la frgura g.2go,cuando se.colid*e1an cros particuras py que estn en er msmo p tgid;,-r;;;"ranci3.frj.a eg ."riri,r'g. a ra parrcura P a moverse en un arco".lobn circular;;;"rp;;," a g
.i''bservada en P. se debe s,ealar w.e !be= negalivo indica "en sentido opuesto'..o'
? la figura 8.29 se'muestran ros vectores de aceleracin rerativa las magnirudes y senticlos de r,r.. y o, *ql#,t*.^yj:-Ti:::j:j los mismos que en la figura f,.":d:lde .ion 8.29a. La trayectori a reravmostrada es l; .4
-hoy tnr::ro,
r,,
"llo'a" el signo
Ejemplo
eslabn
ad/s2
cinA.clel puntoc,raace]e1,cr.!nangularorder esrabn z,u{.".rJJn-angurar.,.der eslabn 4 y la aceleracin relativa otro. Las'ecuaciones cle verocida f-aceleracilon se pueden escribir como sigue:
8.8. cuando el mecanismo est en ra fase mostrada en Ia figura g.30a, er gira con la velocidad angurar or, de 3 0 rad,/s y una. acereracin ung,rru. a, de 240 en las direcciones indicads. Detrmine Ia aceleracin A, del p"ri'" r, la acerera-
donde
iAirol
La,magnitud de la aceleracin relativa tanoi.ncirl Afn tangencial ,r se puecle determinar a partir " lJ""uu"i-r,
: (pe)-1:Yip - PO
:
(pe)o,
Va = direccin perpendicul ar a OoB, magnitud clesconocida Yn : ()rA)otr= (lO2)30 = 3060 rnm./s, direccin perpendic ular a OrA
(8.27)
.+,
O2A CB
= lQ) n AB =2O3 mm
AC = 7O2 mm
lA,"ol
(8.28)
152
Debido,a que la trayectoria relativa es circurar, dR/ dtes iguar a cero. observe que ra direccin o. u lu t.uy"EtJu 'rutiuu y que su sentido es hacia el centro " J -un".a que er vector se dirige desde P hacia Q como se mustra en ^L;.r'nJ",,ur ".r*u-t.rl, ra figurlg io. rudireccin de Atones rangente a la travectoria rerariva (normar y er sentido der veJtbr deperrde der "1;n;';;,
Trayectoria de con respebto a
,)
^^
lmagen, eslabn 3
A""t
C Ac.dtr
(a)
A.X
(d)
FIGURA 8.29
FIGURA 8.30
374
ANLrsts
Dbt
vELoctrDAD
ACELERACTN
V. = direccin desconocida, magnitud desconocida V., = direccin perpendicular a CA, magnitud desconocida V.u : direccin perpendic ular a CB. magnitud desconocida.
375
Ar.=
il:ffffifr"H':-Hr*#J"'*
IV. : An * A, A + Ai : Aii +
AB
L,o
Aho
A,,"n
en donde
^'
n= -
O"B
vL :
3660':
A!
,*
= direccin de B hacia Oo
A|n = direccin
An - vi : 3060, ^i = Oh ffi = 9l,800 rnmls2, direccin de A hacia O, A) = (Ol)a, = (lO2)240 = 24500 mm/s, = direccin perpendicular AD - VL" 2300'? = 26,100 mm/s2, direccin de B haca A A BA 2o3
perpendicular a Afin, rnagnitud desconocida_
; s velocidad del eslabn 3. i La ecuacin IV expresa a Ao en trminos de Aov Au, y como se indica, todas la5 eornponentes de esta ecuacin se conocen en magnitud, sentio y direccin o slo en direccin Al construir cl poligono de aceleraciones de la figura f3.30c comenzando con el lado derecho de la ecuacin IV, el vecror A] se dibuja desde el po\o o,,al que se agrega Al.Esro da punta se designa como"A". A continuain ," ug."!u el vector Af,, , el vector \n en ""y? : comenzando el punto I y a ste se le agrega la direccin de Alr. cJ*J r" puede ver, es I imposible completar la solucin usando slo las componentes dei'iado derecho de la ecuacin IV. Por lo tanto, se considera el lado izquierdo de la ecuacin y se dibuja el vector A[ descle O,, y a ste se le agregala djreccin de A!. La interseccin de la direcci n de A,6a i la direccin de A! completa el polgono. A continuacin se agregan purrtas de flecha a los vegtgfs f!; y A! de manera que la adicin de los vectores del polgono concuerda <',on Ia
poligono de velocidades de la figura 8.30 muestra la determinacin de vu y y a,,t a I. De manera similar, yr,yrn y v., se determinan a partrr de las ecuacjones II y III. El tringulo sombreado IBC dei poligo de velocidades es la image'
partir.de laccuacin
Ajl
A',"
BA
I29-O(n
2O3
Ai 24.700 ", = "8 : ,n = 122 rad/s2 Q: o' - cr:635 - (-122): V.A.:A+Ar+Atx VI. A. : AB + AB + At.,
en donde
757
rad/s2
adicin de los trminos de la ecuacin IV. La resultante de loslr"tor". A,,r! At" da Au "8". La resultante de Afro y ALA tambin se muesria en ei polgono. Las magnitudes y sentidos de ct3 y oto $e pueden determinar ahora a parfir de A;^ y A!, respectivamente, segn se muestra. Para determinar Aa es necesario usar las ecuaciones V y VI que dan las relaciones entre Aa Y AoY As. Como se indica, las componentes de estas ecuaciones son conocidas" Para mayor claridad, los vectores de aceleracin A1 y A, se dibujan nuevamente en la figura 8.30d a partir de la figura 8.30c sin sus componenteJnormal y tangencial. Se utiliza la ecuacin V y se dibuja el vector Ai, desde el punro A enla figura g.iod y se le agrega la direccin de afn. A continuacin se considera la ecuacin vl y se dibuja el vectoi au desde el punto.B y se le agrega la_direccin de AfU La interseccin de la direcciOn Ae Aij y la direccin de A!, completa el polgono. E,sta interseccin es el punto c, que da a..X continuacin se agregan puntas de flecha a los vectores Atan y A,ru de manera que la dicin de vectores concuerde con las ecuaciones V y VI. El tii'ngu) sombreado ABC de la figura 8.30d es la imagen de la aceleracin del 3. "rluUOn La aceleracin de cualquier punto D como se muestra en el eslabn 3 ouede 'e determinar localizando su posicin correspondiente en la imagen de aceleracirrrei "rtubn 3. El vector de Ooa D es A, como se muestra en la figur g.30d.
cuya punta se designa como
8.21
d
An A/_/
Af,
A7o
vL" - CA -
113G I2
= k : ly CB 152
El siguiente mecanismo que se va a considerar es uno en el que se presenta deslizamiento relativo entre dos eslabones, como entre los eslabones i y 4 segn se muestra en la figura 8.3 l, y se requiere determinar .o4 y c4 dadas ol, y .rr. rn este mecanismo, los puntos A.ry Az son el mismo punto,'y el-punto lo es su proyec-
376
ANLrsrs DE VELOCIDAD
ACELERACTN
acsr-aR.crN RELATTvA op
pRnrcules 377
lAA"o,l
(8.32)
cin en el eslabn
se deben analizar la verocidad y la l?:" ",4 de los dos puntos coincidJntes'Ary Ao,"uu,r,ro ;rl
encontrar..u4 y
"rluuor.,"s
como sigue:
(S.29)
direccin y es tangente a la trayectoria de A. con relacin a A" en los puntos coincidentes. La magnitud de la componente Coriolis 2a, x Y AoAz se calcula filmente debido a que <rr2 es un dato dado y Yolrse puede determinar a partir del oolgono de velocidades. La direccin de esta componente es normal a la trayecioa de Aocon respecto a A.r, y su sentido es el mismo que el de Y o" girada 9O" iobre su origen en la direccin de c,rr. En una seccin posterior se dar un ejemplo de este mtodo para determinar la direccin.
donde R es el radio de curvatura de la trayectoria del punto Ao con respecto al A, Esta componente se dirige desde los puntos coincidentes a lo largo del el centro de curvatura. La cotnponente tangencial Alo,a, se conoce en hacia 'vnto dio
En esta ecuacin se con_oce la magnitud, sentido y direccin de v ory la direccin deY oy de v a^a.- El polgono de ierocidades se puede dibujar f,cimente y deter_ minar-Yao. a-pariir de la cual se puede "ul"rriu.<,ro. La aceleracin del punto ose puede deterrinar de ra siguiente ecuacin:
A4
la cual puede ampliarse como sigue:
AAo
An,
An.n,
(8.30)
En la ecuacin 8.31, todas las componentes se pueden determinar fcilmenmagnitud, sentido y direccin, o slo en direccin, excepto A)*r. Esta comiionente calculada a partir de f)*r/A slo se puede determinar si s conoce el ndio instantneo de curvatura R de la trayectoria de A o con respecto a A ,. Desafortunadamente, debido a que esta trayectbria no se puede detemlinar fcilmente para el mecanismo mostrado en la figura 8.31, es necesario reescribir la ecuacin 8.3 I en la siguiente forma:
te
en
(8.33)
* Ai. :
y'l;,
2ro2
x Ytn.c,
Con
(S.31)
Alooo,
* 2a, X yoon,
Para detenrrinar la aceleracin relativa entre dos puntos mvires coincidentes es necesario agregar una tercera componente como se luestra. Esta componente se conoce ccrmo la componente corioris,la cuar ," "."..o11 matemti_ cas vectoriales en la seccin g.6. Asimismo, "-plJ*" debido q"" l, s Aoy A, son i"l coincidentes, los trmino " las componentes usuares Ahoar.ro ."p."s"ntan " \Lonry normal y tangencial de los doi pnt"r"" er mrsmo cuerpo rgido como se consi_ der anteriormente. Es por esta razn d;;;; frecuencia aparecen;;;i*#i;
3El punto 13 se puede haber utilizado en lugar del punto l, como el purro sin se prefiere et puntJAr"uio , que est "oirr"id*" "orr,lo. en un eslabn conectado :ll::is"?,^g::"^.ll:"" direcramente al piso o liase y su rnovimiento se pued
cero debido a que la trayectoria de Arcon relacin al eslabn 4 (que contieal punto Ao) es una lnea recta y R es infinito. El polgono de aceleraciones ahora se puede dibujar y determinar Nuu de donde se calcula cro. Aunque es f?cil ver en la figura 8.31 que la trayectoria del punto Arcon respecto al punto lo es una lnea recta invirtiendo el mecanismo y haciendo que el eslabn 4 sea el eslabn fijo, es mrry dificil imaginarse la trayectoria de Ao con
como
he
respecto a Ar. Para poder determinar esta trayectoria, considere la figura S:32 en donde el eslabn 2 es ahora el eslabn fijo. En esta figura, el eslabn I se coloca
lo
varias posiciones angulares con respecto al eslabn 2 y la posicin relativa de se determina para cada posicin del eslabn l. Se puede ver que la posicin del eslabn 4 siempre est en una direccin desde Oo pasando por Ary que Ao est a una distancia fija de Oo. Segn se muestra, la trayectoria de Ao en el eslabn 2 es curvilnea y tangente al eslabn 4 en el punto Ar. Desafortunadamente, la trayectoria no es circular de manera que es dificil determinar el radio de curvatura. Considere a continuacin el caso en el que el eslabn 4 dela figura 8.31 se
en
t_";;;H;##
reemplazado por un eslabn curvo de forma circular como se muestra en la A, con respecto a Ao es un arco : circular de radio y centro de curvatura conocidos.-Por lo tanto, la magnitud de
ha
ftrfi
trl #
,i 379
aNusls DE vELocrDAD y
ACELERACToN
ecEI-eRctN
RLTLATTvA
oe p.RTicur-e.s 379
;i
,$li
,dil'
a1t
\
Trayecloria de Aa en el eslabn 2
t//
/ /
,ttl)
\\
y sentido correctos. esJdvector 9O" sobre su origen en el mismo sentido que to4. Esto dar la y el sentido de la componente Coriolis como se muestra en la figura 4. Como se puede ver, los trminos A2zoy 2<rtoxYrotiene el mismo sentido a este caso y por lo tanto se sumarn. Obviarnente, este mtodo para determila direccin y sentido de la componente de Coriolis se aplica aun cuando la
repressxa a la velocidad relativa Y r1o en su direccin te A!).oo sea cero.
ii una velocidad en el eslab n ?o p.n el mecanismo de cepillo mostrado en la figura 8.35a el eslabn 2 gira angular constante ro2 de l0 rad/s. Determine la aceleracin Aro del punto 4 y la aceleracin angular cto cuando el mecanismo est en la fase mostraLas ecuaciones de velocidad y aceleracin se pueden escribir como sigue:
#$
8.9.
: i t. o".
cn
Yo, + Y^on,
donde
Y A*4, =
(OrA2)<o, = (4)10 = 4O pulg/s, direccin perpendicular a direccin paralela a OoAo, magnitud desconocida
Of,
14 ooAo : : *
-
13
10
A.oo^, A.n,oo
1.3
rad/s
FIGURA 8.32
II. III.
An
A.^,
A,n;
|lez
44,
A
I F'IGURA 8.33
Yo,o.
\ l-o"
----l\ 02
'
A2
2ua
x Y4t,
A3 Aa
pqls
'l
@)
La componente coriolis -i"-ii en la misma direccin que n?nt? A2ro* si existe, pero ra compo"rt o no su sentido puede ser er mismo. Considerando er Ierrnrno coriotis 2a . i v4uo puru sentido se pueden a,l."rmiill'r"ir-""i"iTra "t;";;;;r_o. de la ge-8.ii,lu direccin y
,:lX*;::;?J"i1J."i,",::lHfi
":nraaestacomponenresedirigir",af,,r
Ao, =
o,
A+
OzOq
12
FIGURA 8.35
380
en donde 40' '^^ pulg/s2, direccin = 4oO ^= On : de Arhacia (), A)r=O (oz=0) !1, 13, A,', = '-"0 - d: l0 = 16.9pulg/s2.direccin deAohaciaoo
Vi'
8. I0. En el mecanismo mostrado en la figura g.36a, er eslabn 2 mueve ar bn 3 mediante un perno en el punro B. Er eslabn 2 gira a una angurar tot de 50 radls y el radio cle curvatura ? de la ranura en ""il.i. el eslabn 3 es de 30-5 en er esrabn 3.y ra acereraciJn onguru, rri la p_osicin mosrrada. Las ecuaciones de verocidad y acereraci, , para ,?"j::T:::':i::l:i"1":^L11"1ryI.,", ,.;;;;;il;;i
,llrcorrro
sigue:
il'
desconocida
vAron
:o
i
, '
Vr.n,
(R:-)
i'en doncle
= direccin perpendicular a O.Br, magnitud desconocida = (OrBr)li'2= (50.8)50 = 2540 mm/s, direccin perpendic ular a OrB, Y staz : direccin perpendicular a R, magnitud desconocida.
Y nz
Vr.
li
,"r@Z
'
Ai, OoAo
474
10
: 47.4 rad/s2
Bz, Bs
kl;"'l'ilJ?ti3o"' t "o'pon'"nif';;,:;,";;;^:;;'ll,:"Jl;;i:ff;':;:,k,#,: ^
de la figura 8.35 ,. muestra a
El eslabn 4 es un eslabn gua que restringe a los l y A, a seguir una trayectoria de linea recta sobre el eslan eslabn a];;|jiffi 4. se n,,..t-- ^^_^,,,p,rnro.r 2 ! A', pares ya sea Ary de- puntos uuilrcroentes. j*l1l9os o w /t y A, -,,' A !A Ao. r'ara r A. Paraesra esla ilustraci" o ilustracin ";;;,:l'nt"t'2 ^4 se r "4' :*,1,:l,..," "oi't"l"nr"r, "- elipiern. laguaeitatiay-cto.iJrelariva r '4 !4Jeult'rra ^" recta de deA^en.,-.,^"*lgl"TnAryao,ylatrayectoriarccladel Aren el eslabn 4. ne eJ' fu:"i, los ynrnoy vectores tu )nente Ar r.ta l" ^^
i
i
I
OzOs O2B2 O3Bs
229 mm
de term n ac n d e v,. y *, Yl.]::.::.le,velocidades ;,; ;.i :i i :ff H:,, l: La ecrracin -. :.T::;:.;l :: F: II lexpresa a Ano enr",r"iJn;;;;:;"'" ^, ectoria del punto'A^;;;respecto al n,nrn o ':: !!r]r. Sin embargo, debido a que :T.[,I,?T:.;:llll,..:ii.,"::h::li:lirI;aIlJ4:;.ff *X.,_;:*llff
",
= $Q.g 1 = lQg -n
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Yarr,
;:ii,',,*Hlffi"?*:'j::r"lin*n*ir""*".';il;;#:"u"er.,o-cio,,".
III
se conocen en rnagnitud,
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[Hi,:Xl""i\]il:Tffi;:[:;:i[:f*;;:i"*;o'.I;j*;*de,vec,orque i ores i,, ii Ji' ; _ ".J I J u';.ffi;':': ff iffi.;: ::lTJ,H.i : :: ll.J.il ;;'" ; ; T ff ;'i., i",' n:"tr T: li: :m "H; :: J#:'",,, a :: :l,#;;
r
vector A24. seguido por ta airecci; ;;;;..';:l'j 3i,'*:::":.' t_l]. nri4lero se dibuja et ,nomenro con er rado derc_c.ho " ru.",ru.lon izquierdo de ra ecuacin rrr se v dtb;;;;';;:i ou,,a y 2@q * de manera que su punta "r",r."""in iJo,or;, er vec(pr ," 'r'to "n",.r"nt " "on iu p,rrrtu J"i;;;.-;r, DibujeA)r),,
nz= Naz
;.;;;i:"1".5#; lJ:o;rliH:i,::,; i,
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FIGURA 8.36
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382
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RNr_rsls DE vELocrDAD
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ACELERACTON ACELAp.ACTON RELATTVA DE PARTCTJLAS
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393
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1650 mnr./s,
ii
Vart..=2540 mmrs, y
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-' :
II.
A/r.
v", o,B,
Ao,
:
+
1650
208 =
7'e3rad/s
ii,
i
f:Hj;:l'Jil:i.:10.,..
l,r
Au,,,,
iff
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l&r
iffi
A'8,
Ab.R,.r A,uru,
)a, x
ya2rt
se puede hacer en este momento con el lado se cosiderl rado izquierdo de ra ecuacitln $lr'T 1,:':,::::.:'-ui :.:::,n"^': el vector As,. Los vectores Ahzat 2t$, x Yr srs. fienen un sentido opucsto. fie dibuja -erermine la resultante de estos dos vectores y agrguela al polgono de manera qlte su toqu" la punta del vector Ar". Dibuje A!,, perpendicular a A'jrr, hasta que inrersequc frrnra ji,direccin del vector que representa a At6.: esto completa el poligono. A continuacir se p,rntut de flecha a los vectores A'a.y Abra.de rnanera que la adicin de los vectores Stggun tilpolgono concuerde con la adicin de los trminos de la ecuacin IIL Ahora se pue<ien la magnitud y el sentido de ct-, a partir de Al. como se muestra. {erenninar
la direccin de
ttt'I::
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1!
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lii:
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#.: ry :
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= t3t00 nnrsr.
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?-;# =
;r.
Ahtt
il
g
= direccin pr:rpendiculal. a
2.-. .t
los crculos de paso de rodamiento de un par de engranes acoplados con partculas P, en el eslabn 3 y Pzen el eslabn 2 coincidentes en posicin en igf punto de contacto de los crculos de rodaimiento. Corno se concluy en un pnafo anterior, la vclocidad relativa Vo."- de particulas coincidentes cs rgual a cero y las velocidades absolutas V,, y Vu. sorr rdnticas. I' La aceleracin relativa Ap,p,"de las larticulas coincidentes se puede reprelgntar trediante las componentes de la aceleracin. una componente A/",o" en Ia ,{ireccin l-- I de la tangente comn a las superficies en el punto de contacto y una t{onrponente Ap.", en una direccin normal a las superficies en el punto de conthcto. La componente tangencial de la aceleracin relativa A!.o, es la clif-erencia
muestran
[as
tipo irnportante de restriccin en los mepanismos es el que ocurre debido a un eslabn est restringido a rodar sobre otro eslabn sin que haya deslizafriento relativo en la superficie en el punto de contacto. En la figura 8.37 se
fl4e
il
o. =
A'u, : ,8,
120.000
,0,i
-_ 577
rad/s,
i:;Tilji"
tas mancciilas
---l-.-.-__--_---_\-\ \
Segn se indica, todas las componentes de ra."uu.n rII se conr;cen en magnitud, senfidc y direccin, o en dileccin solarnente. E! porgonn cje a<,eleraci,in cre ra figura 3 3c se conlienza con el laclo derecho de ir ecuacion lll clibLrja*nrio el vector Af- seguicio
l1'll'': .'" :: u: " i:n I. Tirm bi en t"'","""",r"-"1';;,il Ja ecr-racin II da Ar, en funci.n de A6, y Asrtrz. Debiio u l-i-. r" conoce qutff-a lrayectoria dc _- --2 R, ctrn resDecto a uJ B- es,,..,i^ s5,. 1rco "".,, rvrt,vL.v arco clrcutar circtar ^t"^,,'^- y que la trayectoria ty""to.i" de Bacon a, con ln l^,.jp,".,111 1,u-r:s. t] B, no sf.n19de determinr fcilmente, lu e.iacln II se vuJlve a escribir en la flsncctl' forma de la cuacin III para urilizar la component e Aat.
B ] t] 2
cslabn 3 es un esrabr gua que restringe ar punto R, en el csrabn 2 a seguir una rrayectoriacircularsobre.er eslabn3. Losp,-to, bry Br-;;i y la trayectoria circular de Ia gua es la trayectorio."luti.,n ";i;;irnn.urn"id"nt.,, d. B, 3. por kr tanto, los vectores ysra.y Ar.n. estn invclucrad.s *l unJli# ";;i;;labn "n El p.lgono cte velociddes de ra figura g.36 nluestra ra tJerenninacin dc V3, y v
1
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a3 d3
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F'l(;URA
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384
aceLaRacrN RELATJVA op
Dimensones:.
penricur-as
3g5
lt*,$:i;.fu
il,li::,r
O2B =
AB = 4 putg
2 pulg
pulg
ooB =
sea
ceteracin retariv a Ahtpzes_la :""TiJ;"Te direrencia ;#:i, r a d i .e c c inji !? ;y I ::,;:T,i ?,1,il: .i '", hacia o., y la de t'. -y ". rrulia li, ;'r,:r'.;; i.::,o,"r,0*ral"l"r, ;.Xil,:"ffiftoT .,,muo.u,
i
,..rJ;,
ngrmal de ra
i:
;"'-;'
6 putg
Pz, Pe
i
I I
t,
Dmetro de 5 putg
.
(a)
Al.,
I
(b)
lrg
se pueden
;:il::1;".T:::-T'J;,ii""";;;;;"";,:';'ii;:",. p, en er"ng.un"I y ras irngenesde 2 v 3' Las ecucionet J r"i"";r y acereracin L*.iui. ".-.iiJl:.*t*"es
I. VB:ya*yan tr. Vr: : yn + yrrn
Ejemplo
J'r,"J. de que Af,, = Ai,. se pueden ::1po""1,";;ir; a"r".."g."";,""#""fl ';,ifl:lf,::...,1,''.,i1i.,"ff da que ras soruciones se il1T1",:j:L.J;::i:ii**i reven .;il;;;;;uno ,u-."nr;i#;;;;';. porgonos.
fi:',i":",:X'il1::l::
II.
r*
8.
En el
mec,-i.
"
en donde
Vs = direccin O:T::1"-"1"I. a.OoB, magnirrud desconocidao = @ll"o2= e)10 = 2o putg/!,o""i -!e o"*endicutar a orA v; = dicci perpendicurar a ra jlll ,,rru une a los puntos B y A, lue desconocia Vp, = clireccin perpendicu
Y pr.,t
$'"
Ah^
Ab^
donde
magnitud
= direccin perpendicular a
lar a
prA,
Orpr,magnitud desconocida
rnagnitud desconocida_
* vL _16' = 32 pulg/s2, direccin 4,'^= ^ o OrB : d,e B hacia Oo ti A! = direccin perpenclicul ar a Aft,magnitud desconocida
A",
Medidas en el polgono . v" t(, pulg/s, tttn/. vun t/ = l6 pulg/s, - V^= = 16 vp, = 47 pulg/s, l,oro 25 pulgls ! pp.a =4 I puigusl =
"
v'n : = OrA
ry
2OO
pulg/s2.direccin
hacia O,
Ai=O
(*z=0)
il,1{ iJ i
ritlJ
386
eNr_lss DE vELocrDAD
ACELERacTN
soLUCroN vEcroRrAL
eNeltlcn
il$
ri
i#i
i*r
3A7
lii l!i
,$r I )yiI
Iv. A/', : An *
en donde
A,r,,.l
para determinar A", es necesario usar las ecuaciones v y VI. El polgono muestra tor Ap2 al cual se agrega la direccin de Anpr1, de la ecuacinV |rr, = 0). A racin, de la ecuacin vI, el vector A'p$y la dlrccin de A!.s se agregJn'al ,ector interseccin de la direccin de Anprpry la direccin de Atrr""i".ru pJgono y de"J y el punto Pr. La imagen del eslabn 3 es un crculo con B corno centro
uniadio Bp,
tr
ffi
pi
4u=H :
Abr.t = 0
252
i*
ffi ffi
ffi H
ffi
;= *
(c.z = 0)
v.
APr
- ri
+ A,i.r.
Ah,.
tr
H
en donde
Ap, = direccin desconocida, rnagnitud desconocida Ahrp, = direccin parareia t ia rnei AB, rnagnitud desconocicra
A'bsp. =
O
fl
VI. Ar, : An +
en donde
Af,B
A,p.R
,,
magnitud desconocida
de p., hacia
A'oo
I
las
a Ahra,magnitud desconocida.
Las ecuaciones bsicas a partir de las cuales se pueden calcular fcilmente magnitudes de las componentes anteriores son
Medida en el polgono, Ap3= 965 pulg/s2. movimientos de los centros de ros engranes en A y Bson los rnisnos que los de penros de ros puntos a" o, .!, a v oo de un mecanismo barras equivarente. ae cuarro 'os ""nJi a" Er porigono " u.ro"o"", Iu ngu.o b.ig ,nuestra ra defcrminacn de Y ay y ro de la ecuacin I. De _un"ru .;_lu ,,".u n., v",; ;;;;"ninan a parrir de la ecuacin lL El nunto p. tambin ," .ono". debido que ^ = y p.. Laimagen velocidad der esrabn'.., de yi. circuro er prnto z Apr. v',i,i*oi" La o" velocidad del eslabn : ",rn "o,r,o'".n,,rt un con er punro B coio ,,"nt.o y un ra"r
Se puede ver que ros
V= ra
An
(8.34)
=Ya
(8.3s)
(8"3)
At = rcr
Es
go,
obvio que estas ecuaciones no pueden dar la direccin o el sentido. Sin epbaral escribirlas como productos cruzados se pueden calcutar fcilmente'tanto
;ff;E
"i.JJo
diferente. El de ,""1""o^i^;-" *,,^^,-^ r" , . jJfJ,:T f**.T:",1"^""."]:T",:l:, i::,:," ' d";;;;;;;;illi:.^",;;li:'Jif # ;;""Ji;:l1"JiJ":: punto I el iilll',lT""l*I!!::!!?::_=91:'".,p"*"";";;;;,ff,:,ffi centio yl,n rudio Zf
"<rmo
dr de Ap, uc AP y " : ra8.38dsevuelvenadibrerlos""",o."J"u"!,J,''-11""'"rurr ra 8.38dse rr.r"lrr"n u ?rriar ros wenrn" . .,^ figu! Ap., en la figu-aclon Al y -^^,^:^t:Tinacin As a una escala polgono
;jff i: 11_::"*tu: ffi f iil'"T";-i"" rrr cuyas componenres 3 *:::,:,.y^ ," ::.:: la l":: j: tener un diagrama ms claro para la ";;;;::l"JJffi;;
'l:',:Xff
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n a-e i
n deAuy Au
r.
388
reescribir
""-"
p."J"ctos cruzados
cre ra
V:
<o.X
"tuffiT,:T"H1;
"
v 8'36
(8.r4
(8.3s)
A':rox:roX(rrrxr) A':cx:<bxr ,
Del estudio anterioq irustrado con las ecuaciones g.37 y g.3g, se puede ver muy sencillo expresar las componentes de las ecuacio-nes dei movimiento tivo en forma de vectores unitarios. A continuacin se obtiene una sorucin :ltompleta sustituyendo en las ecuaciones de movimiento relativo y sumand'o i:las componentes.i y i- En el siguiente ejemplo se ilustra una solucin completa, ,rien donde se analiza el mismo mecanismo qr-r" el ejemplo g.2.
es
(g.Sl
= <k
r=xni+1,oj
Recordando que
,'Ejemp.lo 8- 12- consi<lere que en el mecanismo que se anariz en el ejemplo g.2 ahora l'se requiere determinar o: Y o: utilizando las ecuaciones de movimientJ relativo con las :componentes expresadas en forma de vectores unitarios. En la figura g.o a" muestra un r'diagrama esquemtico del mecanismo. Las ecuaciones de velocidacl y aceleracn se escriben como sigue considerando la . Hvelocrdad y ra aceleracin del punto Arcon respecto al. debido , q.r" ," conoce que la 'iftayectoria del punto A2 es una linea reita con rtlacin a 2r.
".
,. Vn, : Yn, *
donde
Yn,n.
yn, :
)z X rz
%.:
Y tztt
) X
|.
+ cos40.5j) :
Vn,n,(O.6494i
O.7604j)
0.64g4VA2A3i +
)z :
) fz: l:
10k radls
rD:k
: :
: :
a partir de ra cuar se nueden carcular f,cirmente la magnitud, direccin y sentido de la velocidad der ounto en cuestin. No obstante, es ms fcir resorver ra cin 8.37 si sra se escribe ecua_
_21.55i + _21.43i _
r"(-sen40.5l
25.0ei
cos40.5j)
0.76\4il
""r"" "l","".irranre;
asi,
-a!i +
r..i.xj
()' ra
,t:
= 33.0 mm
40.5"
x(<ox',:",u.1; t;^
i 0g
- @!.q
@xe
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a-f al
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oz
Az, A:t
10 radls
rz
= 508 mm
II:
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FIGURA 8.40
390
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V..:-.X13:
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215.5j
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Ai. : o. "
ij 00 -2t.55
kl
46.00
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obt.n.
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I
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li
jr
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(or:0)
Vr, : x
(trr3
x.r3)
460.0i
+ :
0.7604
r^,^,i
i,
6.36k x
i
0
Ai,:866.9i+1015
A1o,
159.6 - 136.3
r :
l
ol
j
0
ro: X
j,l :
ol
25.09i
-21.43ll3
: V^rn, :
46O.O
Z\5.5
se ob-
-2t.43
21.43<ri
-25.O9
_ 4474i+3820j
: :
712.3
: i ;Jii)"i,' i l l#1,,^,
II
en su forma de componentes se
V^r^,
Por lo tanto,
462.5 mm/s
#
866.9i
Yo,n,:
v
462.5(0.6494i
+ O.76O4j): 300.3i +
1015j
25.093i
21,.43,\i
351 .7j
4474i
3820j
+ O.&94A|,AJ + 0.7604A\,A; +
"
II.
A,
460.0
(0.6494\G62.s\
25.09
_ :
{
6.36 rad/s
(sentido contrario al de las manecillas del reloj)
2155i
86.9i
25.093i
4474i
O.6494Aiz^]
j,
-46ooj
Por lo tanto,
1015j
392
O.64g4Aizh
393
Xl,jf",'"""0o
At A
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1.54OA;2A.:
art
-52gg
3434 mm /s2
: -
Por lo tanto,
A|,n,:
v
,. -
-3434(O.64g4t
:
:
lZ91
A\, :
1o:!aet-3434) : 2.5.09_
319 radls?
25.O9<;ri
21.43<\j
.Unavez que se conoce la curva de desplazamiento, se puede usar iera de estos mtodos independientes del tipo o complejidad del mecanisque se est analizando. Las tcnicas grficas. corno la que se va a demostrar esta seccin, con frecuencia son inexactas, especialmente al obtener las curvas jeaceleracin Afortunadamente, la diferenciacin numrica basada en los m' mdos de diferencias finitas se adapta perfectamente para programarse en una ilfnputadora digital y es posible obtener resultados muy exactos. Todos los m,lodos grficos y nutnricos utilizan uno o ms puntos de una. curva para aproxig.frdr la derivada. En el mtodo grfico, la pendiente se encuentra dibujando la ,:idhgente a la curva en el punto especificado. En la figura 8.41 se ilustra grfrca.1gnte el mtodo para un mecanismo de eslabones articulados en el que el eslabn motriz 2 gira a una velocidad angular constante y el eslabn movido 4 oscila ,,,bbmo se muestra. En Ia figura se muestran doce fases del mecanismo a una escala fr" pura incrementos iguales de tiempo segn se dan por los desplazamientos 'rigulares iguales del eslabn 2. Se desea obtener la velocidad y la aceleracin riiel punto B. Se muestran las curvas para los desplazarnientos de coordenadasXy ifdel punto B conforme ste recorre su trayectoria curvilnea. Ver la figura 8 .41 b. ";:r' La abscisa de la curva de desplazamiento es una lnea de longitud arbitraria .l "/ dividida en 2 partes iguales para representar intervalos iguales de tiempo en
na revolucin del eslabn 2. Debido a que el tiempo para una revolucin del islabn 2 es l/n min, o 6O/n. sg(r, = tp..r), la escala de tiempo paralaabscisa es K,= 6O/nL s/pulg. Los desplazamientos X, Y del punto B se muestran en la ordeqn" se emple en el nada de la curva de desplazamiento a la misma escala
10,530 mm/s?
{,
A/r:Aij+Al.
lAn,l =, \,/i33f + m$o=t
10,610 mm/s2
se ve que ros resurtaros de este ejempro, desarrorado mediante ras ecuaciones de movii"rlir"i,l* der.ejempro g.2, er pleando mtodos vectoriales """ cual se desarror em_ ri.,Lrr}To'ordenadas fijos y mviles. """
K3;f#E
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DTrERnvcrarbii-fir
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FIGURA 8.41
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;; l:.;:i"";ff$:.i,
394
eNllsls
DE vELocrDAD
y ACELEnacr{ 395
Para determinar las aceleraciones coordenadas Ay A, de -8, las curvas de idad se pueden diferenciar grficamente de una manera similar y se pueden ostrar las curvas de la aceleracin contra el tiempo. La escala de la aceleracin partir de la siguiente expresini se puede calcular a
itil:
1s.40)
A,--
"
Ku
(P'Q')K,
(8.42\
?l'rX",.?'fl:ili"rl^
lo, p',into, in..",',.,,io,Jr-.1-t r" ta curvade "n r""uuiun;;;i;;;l."rT ,o-u-"oi.,r-rr-_,.,r.,u rongitud r. ir"" r"r.::t^.^Tt* "g." ra pendiente, entonces distancia pR es ra v-ariabre q;;r;;; lJ, i,u.iu"ones en verocid ad. eRse pue_ de transferir desde er tringuro " l cidad como ra ordenada. ci-r de vero"*t" " a"rptarami";;;;i;r."a r"J;;;" ru r,g"ru .+i;; ;;"" de velocidad para las velociaades las curvas "".r"i"'". yry yrdel punto B_ sin embar_ est en pureaui's-"-!1.
desptazamiettro para rodos ros frinsuror qu
o"'*"f
,"xi.f,f
oo,. putgada y K.
tulsudl'.nru pendiente'a
:i. en
donde K" es la escala de aceleracin y P'Q' es una longitud arbitraria similar aPQ. ,; La exactitud de la diferenciacin grftca depende del cuidado que se tenga ' altrazar las tangentes y del nmero de incrementos en que se divida la abscisa de nmero de incrementos y a medida que los incrementos individuales se hacen ms pequeos. Como se acaba de demostrar, la diferenciacin grfica es un mtodo muy sncillo para determinar las curyas de velocidad y aceleracin a partir de la curva de desplazamiento-tiempo cuando se va a analizar un ciclo completo de un mecanismo. Este mtodo es rpido para graficar una curva a partir de otra, pero, desafortunadamente, su exactitud es limitada. Es obvio que en los casos en que se cuente sin dificultad con las ecuaciones para el desplazamiento, velocidad y aceleracin, como en el mecanismo biela-manivela-corredera, es ms fcil calcular los valores y grafrcar las curvas, si se desea, que recurrir a la diferenciacin grfica. Sin embargo, en otros mecanismos, como el mostrado en la figura 8.41, la diferenciacin grfrca es mucho ms rpida que los mtodos analticos con la condicin de que se pueda obtener suficiente exactitud. La exactitud de este mtodo se puede mejorar grandemente empleando una computadora digital para realizar la diferenciacin en vez de hacerlo grficamente. Esto puede hacerse fcilmente si se cuenta con los valores de desplazamientotiempo o con la ecuacin a partir de la cual se pueden calcular. El ejemplo que se presenta a continuacin muestra una comparacin de los valores de la velocidad para el pistn de un mecanismo biela-manivela-corredera determinadgl mediante diferenciacin por computadora y los obtenidos mediante la frmufb. la curva de desplazamiento.
el
ra
""i-i".-t,
"r."]a
de verocidad
V: Ku:
Sustituyendo V de la ecuacin g.40
(QR)K,
v
aR
K,, '
(QR)K" (QR)(PQ)K,
K.: "
(PQ)K,
(8.41)
#:rux;iHiihTili,,ruTn::f,::Ht":i,dJtl,li,ffi1i* j;3i:Tff ffi*:l; 1,J,""1,?f -?"-t'""::,'"',xlij;i::1,::;ilk'::1T'", ;j:il3xlffi :,il"1:lJ:::""-i{::*,;;,#;;::ff ,n,:H,ff"S:J;?1X1*J: las ill;lLl"i.l'.1'#"f posiciones 5 y 10, l",i"li"j;ffi;"j::: *y:":::::":lt;;;:ff;[:3::i:1.ffi ."';*..i#i;
"i"ar";"r;#;Jil:: ?""::HlXi li Ellli'* :::: li,: : i j+15: "r: ad s o o rd n a,r hii"'ji"ll#xr*';,::T:-*.T::.r-T:iT;;f :T,T:,#ifi
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la escala oe de la velocitfad veloci&ad en func las otras escalas y lalongitud funcin de 1" qi;;;;;""t'u ?a, e es.una longitud elegicla ., mente en arbiitrariaoulsadi" es ta *i.*^ _^_-^ - , -""r:r"^".,:llg*:,r,,:.]"Tir_ffi
f"".'J:,fifl:,,?j-::ijt::r:1,
con una manivela de 2 pulg y una biela de 8 pulg opera a una velocidad de la manivela de 3300 rpm. Determine mediante los siguientes mtodos, la velocidad del pistn (pies/s) para una rotacin de 90o de la manivela comenzando desde el punto muerto superior en incrementos de l":
:lr,Yrl
y y a s r
1.
R(l
cos
o)
+ ffr.n,o
396
2-
Clculo directo
ABLA
0
8-l
z: n'G.n u *
#,"e,rze)
tam_
Muestre ra meiora en ra ssud en er mtodo de e dllerenciacin diferenciacin numric bin incrementos de numrica tomando 0. I o y 0.01 o.
i!' grados
V,pies/s Frmula
1.26 2.51
pies/s
O. I
V,pies/s Incremento
Incremento de I "
0.63 1.88
Incremento de
"
de 0.01"
I
2
SoIucin.
(d:+
2tn :
60
,1 r4
345.40 rad/s
fi
t:, 5
r.19 2'4s
3.70 4.96
6.21 7.45
t.25
3.77
5.O2
6 7 8
2.5t
3.76
5.01
3.14 4.39
5.65
:'.i.
6.89
8.r4
9.38
1o.62 11.85 23.76 34.53 43.70 50.91 5s.92 58.67
i$t
t9
8.70 9.94
17.17 12.40 24.27 34.98
44.O7
10
t2.46
24.33
35.03
1I.23
12.45 24.31
35.O4
(p")K, ;,
La escala de esn
i-nlrl_.n,or. Er varor "" "l i y ""r,""r!.qa;i;;r:1" parricurar que ," "r,J"""raerando y er l;x*T.i'#J"f;: jn;,".'"'jif:J':,fl:l)1,',uponi"na",;' ;;;;;sranre de a La En Ia tabla g. I se
o,
de ax es proporcionar
"i;;;.";:i'i"t" espusd.*;T:"jiT;,:,H::H#,""#:#::;:,T,Hi,J"",::,#.,ffi
d;;;;ienro ar.rr."
:
: rra
20 30 40 50 60 70 80 90
44..
44.tt
51.22
56.O2
51.21 56.
tt
51. 18
58.75
56.09 58.74
59. 19
58.69
59.17 57.59
59.18 s7.59
59.2t
57.72
57.67
se
"t..,',*.i.*;;;"'1,"#L"?l,iijiJ,l]il?;"',L;::*ljl*s
. l. debe mencionar ms a ros
valores obtenidls
que los valores
tl";;;.s
primeros
diferen_
continuacin.
0
PIES/S
p.;
i;'n';;"'JH,Tffm:",:'"[""?iT;1TlT",*
a. i..
GRADOS
0.5
l.-s
FRMULA
0.628
1.883
z (pulg)
2.5'
3.5
3.t38
4.39t
5.642
4.5
5.5 6.5 7.5 8.5 9.5
6.890
.8. I 35
9.376
t
0.613
IL844
FIGURA 8,42
La.tazn de esto es que el valor de Zmediante diferenciacin numrica se aproxima ms a la velocidad en el punto intermedio que en el extremo del intervalo. A medida que los
398
incrementos se hagan ms pequeos, esta diferencia urbrrllnulra tsta 'ua disminuir rsta ser s colno en el caso de los incrernentos despreciable. cle 0.01o.
r"_se puede expresar mediante un nmero complejo en cr.ralquiera de las t tttu, ;uuientes ftrrlnas '; rttir !errtc:'
8.25 ANLTSIS
COMPLEJOS
(8.43)
Adems de los mtodos de anlisis de verocidad y aceleracin presentados, s6 gffi:j:: se utilizan t"l""ion"t'utlli"^ con vecrores expresacros en forq En la figura g.43a se muestra un caso cinemtico sencilro en er que er esra_ bn 2 gira aircdedor ae un^ee,r,-o-r. ;;;;r"" dercrminar lo, "ro.", cidad y aceleracin v y Arae"ta de velo_ p prticu p .i en ra fase "uuno "ri"0" "st ", a,,guru;;;;i","cin
y,,gi6t
*XiiftJ:n'.:X'fffi:"'
la magnitud del vector de posicin y e102 en una posicin angular 0, en el sentido pontrario al de las manecillas del reloj. La diferenciacin de la cuacin g.43 ptoduce el vector de velocidad Vo.
Aunque todas las formas del nmero complejo son tiles, la forma ms
"?r""iaaa
angu-
real e
imagir#:,::fr"t::
;ifj
V:i:rrflz(ieih') Yp : rt,6,(iiot)
(n.44)
lmagnaro
endonde
lmaginario
ir= drr/dty
+sen0r)esigualacos(0, +/2\
lo tanto,
6z= dT,/dt = or. El trmino dentro del parntesis en la multiplicado por i y es equivalente a i (cos g, +
+i
sen
e4o1 +Ti2\'.
Yp :
rl2i(82+t/2\
(E.4s)
(b)
como se muestra en la figura 8.43c,|a direccin del vector de velocidad v" dad por_el ngulo (0, + n/2) y resulta estar a un ngulo 90" mayor qu" "l ngulo de ro. Por lo tanto, la multiplicacin der vector unitrio por i gir al vector 90o en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Asimismo, cada multiplicacin subsecuente del vector unitario por I gira al vector un incremento aclicional de 90" en el sentido co'trario al de las manecillas crel reloj.
eSt
cin
A, como
(8.46)
Apo
FIGURA 8.43
dar/df = r. El primero dc los trminos de la derecha de Ia ecua8.46 representa la componente normal de la aceleracin A,i. en el que r.ro] es la magnitud e i2 indica que la direccin es l g0" mayor que 0, to*o ," muestra en la figura 8.43d. El segundo trmino es la componente tangecial de la aceleracin.A!- de la r7ct" y la direccin 90" mayor que el segn se indica por 'ragnitucl medio de i.Para desi,'r.rarlai clirecciones de l,s cornDorienres'deJa aceleracin, la etuai.:ilr )i...'!;. ,; ,..Ll*Je reescrllrr conro sigue: