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INFORME LABORATORIO CONTROL ANALGICO

ALEX LEONARDOCRISTANCHO MOLINA 95010609063 LEIDY YOHANNA OCHICA APONTE Cd. 1.052.393.816

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA DUITAMA 2013

INTRODUCCION El siguiente es el informe de la prctica de laboratorio N 1 del curso control analgico, un sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo de control. Los sistemas de control se dividen en sistemas de control de lazo abierto, que son aquellos en los que la variable de salida no tiene algn efecto sobre la accin de control y sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en los que la seal de salida del sistema tiene efecto directo sobre la accin de control. Los controladores PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un sistema de control que, mediante un elemento final de control como lo es un actuador, es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide.

OBJETIVOS

Definir los sistemas de control Conocer la clasificacin de los sistemas de control Identificar los modelos matemticos usados en los sistemas de control Comprender el funcionamiento del controlador PID

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

PROCEDIMIENTO: Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln unitario. Para ello se puede utilizar el Toolbox Simulink de Matlab o Scilab. De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la siguiente pregunta: Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por qu? Un modelo matemtico se puede emplear para el diseo de controladores, ya que estos modelos son una rplica de las relaciones entre entrada y salida. Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener el modelo matemtico que lo represente; el modelo matemtico es una ecuacin matemtica en la cual podemos conocer el comportamiento del sistema. La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:

FUNCION DE PANTALLAZO: ARCHIVO DE PANTALLAZO: RESPUESTA EN LAZO TRANSFERENCIA DE SIMULINK O SCILAB EMPLEADO ABIERTO DE LA PLANTA ANTE LA PLANTA ENTRADA PASO O ESCALO UNITARIO

Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado. Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al final registrar los parmetros en la siguiente tabla: PARAMETRO Kp Ki Kd CONTROLADOR P 9 8.1 10.8 CONTROLADOR PI 0 12.27 27 CONTROLADOR PID 0 0 1.08

T=0.2 L=1.8 Controlador P Kp = T/L= 1.8/0.2 = 9 Ki = 0.9(T/L) = 8.1 Kd = 1.2(T/L) = 10.8 Controlador PI Ti = L/0.3 = 0.66 entonces Ki = Ki/Ti = 8.1/0.66 = 12.27 Ti = 2L = 2*0.2 = 0.4 entonces Ki =Ki/Ti = 10.8/0.4 = 27

Controlador PID Td = 0.5L = 0.5*0.2 =0-1 Kd= Kp*Td = 10.8*0.1 = 1.08

Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla: Controlador P Controlador PI Controlador PID Pantallaz o respuesta dela planta

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobre impulso menor al 10% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 4 segundos. Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en la siguiente tabla: Parmetro Kp Ki Kd Controlador P 2.8 0.8 0.8 Controlador PI 0 0.6 0.6 Controlador PID 0 0 0.1

La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobre impulso y tiempo de establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseo de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla Controlador P Pantallazo respuesta de la planta Controlador PI Controlador PID