Ajuste de parametros: Sintonia Mtodos de ajuste en lazo cerrado.

La caracteristica de estos metodos de sintonizacion es que no se necesita conocer los parmetros de la funcin de transferencia que caracterizan el sistema, por lo que se puede aplicar a los dos sistemas de la planta (LT(s)/VC(s) y LF(s)/VD(s)). Los metodos son:

Mtodo de Ziegler - Nichols

Este mtodo se caracteriza por la determinacin por la ganancia y periodo de oscilacin crticos, Ku y Pu, que corresponden al sistema en oscilacin. El procedimiento es el siguiente: 1) 2) 3) 4) Desconectar los modos integral y derivativo, esto se logra fijando Td = 0 y Ti = . Conectar el controlador en modo automtico. Con la ganancia en un valor automtico aplique una pequea entrada (perturbacin) y observe la respuesta. Si la curva de respuesta en el punto 3) no se amortigua, significa que la ganancia es demasiado alta, lo que implica una Banda Proporcional muy baja .Para solucionar este problema se aumenta la Banda Proporcional y se repite el punto 3). Cuando la respuesta es crticamente estable, esto quiere decir que oscila de forma regular, entonces se deben anotar los valores de BP (banda proporcional) y Pu (periodo crtico de oscilacin).

5)

Una vez determinados los valores crticos se pueden obtener los parmetros para operar el controlador del modo que se prefiera a travs de las siguientes frmulas.
- Modo P: - Modo PI: - Modo PD : - Modo PID: Kc = 0.45 Ku Kc = 0.45 Ku Ti = Pu/1.2 Kc=0.6 Ku Td =Pu/8 Kc = 0.6 Pu Ti = 0.5 Pu Td =Pu/8

Con esto quedan caracterizados los controladores para ste mtodo.

Mtodo de Harriot
Este mtodo se usa cuando el proceso no se puede llevar a una oscilacin sostenida. El mtodo de Harriot consta del mismo procedimiento que el mtodo Z-N la diferencia esta en que Harriot se realiza hasta que se obtiene en la curva de respuesta del proceso una razn de amortiguamiento de como se muestra en la siguiente figura.

Razn del mtodo de Harriot

De esta curva resultante solo se anota el valor del periodo P con el cual se determinan los parmetros:

P 6 P Td 1.5 Ti
Despus de posicionar el controlador en estos valores de Ti y Td, se ajusta la ganancia hasta alcanzar nuevamente la razn en la respuesta. La ganancia obtenida ser el valor usado en la sintona del controlador.

Mtodo de Prueba y Error

El procedimiento es el siguiente: a) Quitar toda accin derivativa e integral del controlador (Td = 0, Ti = ) . b) Poner una baja ganancia, o lo que es equivalente, una alta banda proporcional del orden de 300%, como lo muestra la figura.

Paso b)
c) Aumentar la ganancia en forma sistemtica (por ejemplo en factores de 2 y hacer una prueba de respuesta al escaln. d) repetir c) hasta que la respuesta sea oscilatoria (casi) sin amortiguacin, como lo muestra la siguiente figura:

Paso d) e) Disminuir la ganancia a la mitad de la obtenida en d). f) Poner accin integral comenzando desde el mximo valor del controlador y observar la respuesta escaln. g) Reducir Ti (en factores de 2) hasta que la respuesta sea muy oscilatoria. h) Aumentar a Ti al doble del valor determinado en g). i) Poner accin derivativa hasta que el ruido aparezca en la salida del controlador. j) Reducir Td hasta la mitad del valor determinado en i). k) Vare la ganancia en torno al valor puesto y examine la respuesta hasta obtener una aceptable.