TRABAJO COLABORATIVO 3

EDITH ALEXANDRA CAEZ MORENO C.C No. 36.752.385 CARLOS ALBERTO CASADIEGO GUERRERO C.C No. 5.092.235 ESMERALDA PATRICIA LOZANO CDIGO: 53.931.051

SANDRA ISABEL VARGAS TUTOR

GRUPO COLABORATIVO: 299011_31

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA CIENCIAS BASICAS Y TECNOLOGICA E INGENIERIA INGENIERIA DE SISTEMAS CURSO DE ROBOTICA 2013

TABLA DE CONTENIDO INTRODUCCION.....3 1. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD....4 1.1 Fase 1. Conceptualizacin......4 1.2 PROGRAMACIN DE ROBOTS....4 1.2.1 Programacin Gestual......4 1.2.2 Programacin Textual....4 1.3 PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA.......4 1.3.1 Programacin por aprendizaje directo....5 1.3.2 Programacin mediante un dispositivo de enseanza ......5 1.4 PROGRAMACIN TEXTUAL......5 1.4.1 Programacin textual explcita.....6 1.4.1.1Articular....6 1.4.1.2 Cartesiano..6 1.4.2 Nivel estructurado.......6 1.4.3 Programacin textual especificativa.......7 1.5 CRITERIOS DE IMPLANTACIN DE UN ROBOT INDUSTRIAL...7 1.5.1 Robot en la Clula......8 1.5.2 Robot en Lnea.....8 1.5.3 Robot Mvil8 1.5 lenguajes de programacin, principales caractersticas....8 2. FASE 2.....11 2.1 pantallazos del trabajo realizado con SIMUROB hasta el momento.11 2.2 Programa con el 31.PRG....13 CONCLUSIONES...14 BIBLIOGRAFIA.15

INTRODUCCION Para el desarrollo del siguiente informe fue indispensable manejar el software SimuRob este es un lenguaje que permite al hombre realizar su funcionamiento a los robots industriales de una forma rpida y sencilla de ejecutar. Se pueden definir varias soluciones para la comunicacin con un robot, por medio del reconocimiento de palabras separadas, enseanza, repeticin y lenguajes de programacin de alto nivel. Dentro del software encontramos una herramienta importante para cada uno de los movimientos del robot es el llamado joystick que incluye teclas o un sistema de manipulacin que es el maestro-esclavo. En este documento respondemos a las preguntas expuestas, relacionadas con el tema de programacin de robots industriales, podemos observar y experimentar la programacin de un robot por medio de un simulador en este caso simurob.

1. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD 1.1 Fase 1. Conceptualizacin. Investigar y documentar cuales son los lenguajes de programacin utilizados en robtica, como se clasifican y cules son los criterios de seleccin de un lenguaje de programacin. 1.2 Programacin De Robots Un robot industrial es bsicamente un manipulador multifuncional reprogramable, lo cual permite su adaptacin de manera rpida y econmica a diferentes aplicaciones. La programacin de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a ste la secuencia de acciones que deber llevar a cabo durante la realizacin de su tarea. Estas acciones consisten generalmente en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno. Durante la ejecucin de un programa se interacciona con la memoria del sistema, leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas en el programa: Con el sistema de control cinemtico y dinmico del robot, encargados de dar la seal de mando a los accionamientos del robot a partir de las especificaciones del movimiento que se les proporciona. Con las entradas-salidas del sistema, logrando la sincronizacin del robot con el resto de las mquinas y elementos componen su entorno. Por lo tanto, el sistema de programacin es la herramienta con la cual el usuario puede acceder a las diversas prestaciones del robot. La programacin que se emplea en la robtica tiene caracteres diferentes: explcito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones. La programacin explcita es la ms utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales:

1.2.1 Programacin Gestual. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line". 1.2.2 Programacin Textual. En esta labor no participa la mquina (offline). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo. 1.3 Programacin Gestual O Directa Es en este tipo de programacin donde el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin; lo que determina la programacin "on-line". Esta est dividida en dos clases: 1.3.1 Programacin por aprendizaje directo: El punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador. Esta programacin tiene pocas posibilidades de edicin ya que para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. 1.3.2 Programacin mediante un dispositivo de enseanza: Consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. Los dispositivos de enseanza modernos permiten generar funciones auxiliares, adems del control de los movimientos: Seleccin de velocidades Generacin de retardos Sealizacin del estado de los sensores Borrado y modificacin de los puntos de trabajo Funciones especiales

Esta programacin tiene como caracterstica comn que el usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin, simplemente debe habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es

lgico, muy simples. Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia. 1.4 Programacin Textual El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema. En esta la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final. Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc. Esta programacin textual est dividida en dos grandes grupos de diferencias marcadas: Programacin textual explcita. Programacin textual especificativa.

1.4.1 Programacin textual explcita En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la

programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador. Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles: Nivel de movimiento elemental que comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos: 1.4.1.1 1.4.1.2 Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP).

Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas, lo que hace que se independice a la programacin del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente. Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc. 1.4.2 Nivel estructurado, el que intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal. Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente. El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas.

En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son populares hoy en da. 1.4.3 Programacin textual especificativa La programacin textual explcita es una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo (actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico), o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre, computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados. 1.5 Criterios De Implantacin De Un Robot Industrial

Es de gran importancia para conseguir un aumento de productividad, contar con un entorno de programacin adecuado a las necesidades. Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido de que en todo momento existe una interaccin con el entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error. Esta es la principal causa que lleva a que las mayora de los sistemas de programacin de robots sean de tipo interpretado, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento. Se evita as el tedioso ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Tambin es importante que exista una buena monitorizacin continua del desarrollo del programa.

Algunos de los sistemas de programacin actuales se soportan sobre sistemas operativos multitarea, permitiendo el control simultneo y sincronizado de varios robots o del robot con otros sistemas. Un robot industrial forma parte de un proceso de fabricacin que incluye muchos otros equipos. El robot, parte principal de la denominada clula de trabajo robotizada, debe en general interactuar con otras mquinas, formando parte de una estructura de fabricacin superior.

1.5.1 Robot en la Clula: El robot se sita de manera de quedar rodeado por el resto de elementos que intervienen en la clula. Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o SCARA. La disposicin del robot en el centro se usa frecuentemente en aquellas aplicaciones en las que un robot sirve a una o varias mquinas, en aplicaciones de soldadura al arco, paletizacin o ensamblado, donde el robot debe alcanzar diversos puntos fijos dentro de su rea de trabajo. 1.5.2 Robot en Lnea: Es la ms adecuada cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan en un sistema de transporte. 1.5.3 Robot Mvil: En ocasiones es til disponer al robot sobre una va que permita su desplazamiento lineal de manera controlada. Esto, permite, por ejemplo, seguir el movimiento de la pieza en el caso de que sta se desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin relativa entre pieza y robot durante el proceso se mantenga fija. Cuando termina el procesamiento de la pieza el robot debe regresar rpidamente a su posicin inicial para recibir una nueva. 1.6 Lenguajes de caractersticas. programacin, y mencione sus principales

La descripcin de cada uno de ellos no debe superar media pgina

PROGRAMAS POWER BUILDER

DESCRIPCION Desarrollo de clase empresarial desarrollada por la empresa Sybase. PowerBuilder es orientada a objetos y permite el desarrollo de diferentes tipos de aplicaciones y componentes para ejecutar arquitecturas cliente/servidor, distribuidas y Web

CARACTERISTICAS Ambiente integrado de desarrollo, herramientas para crear la interfaz de usuario, generar reportes y tener acceso al contenido de una base de datos Cuenta con un lenguaje propio de alto nivel llamado PowerScript, que soporta todas las caractersticas de la orientacin a objetos (encapsulacin, herencia, y polimorfismo), SQL incrustado, excepciones (a partir de la versin 8 ), y otras caractersticas propias de este tipo de lenguajes Durante la etapa de desarrollo, es un lenguaje interpretado, y tras un (largo) proceso de compilacin, genera un cdigo pseudocompilado (llamado PCode) que puede ser ledo por una mquina Virtual llamada PBVM (PowerBuilder Virtual Machine). Esta mquina virtual traduce las instrucciones del PCode a instrucciones propias de la plataforma, estando disponibles mquinas virtuales para Windows 3.1, Windows 95/NT/2000, MacOS (hasta la versin 6) y Unix-Solaris. Tambin es posible compilar en cdigo nativo, evitando as el PCode, pero atndonos a una de las plataformas. Powerscript, el cual es usado para especificar el comportamiento de la aplicacin en respuesta a eventos del sistema o del usuario, tal como cerrar una ventana o presionar un botn PowerBuilder est orientado al 100% para aplicaciones de gestin (contabilidad, facturacin, financieras) con uso intensivo de base de datos No est pensado, ni diseado, para aplicaciones de clculo intensivo, ni para programar drivers, ni rutinas a tiempo real, ni aplicaciones de dibujo... PowerBuilder est pensado para bases de datos, y es ah donde es fuerte PowerBuilder se ejecutan exclusivamente en el sistema operativo Microsoft Windows sintaxis, inspirada en Pascal, es bastante legible incluso para personas que no conozcan el lenguaje Es indiferente el uso de maysculas y minsculas en los identificadores y palabras claves, es decir es un lenguaje case-incentive

ADA

Es un lenguaje de programacin orientado a objetos y fuertemente tipado de forma esttica que fue diseado por Jean Ichbiah de CII Honeywell Bull por encargo del Departamento de Defensa de los Estados En Ada, todo el programa es un nico procedimiento, que puede contener Unidos. Es un lenguaje multipropsito, subprogramas (procedimientos o funciones).

orientado a objetos y concurrente, pudiendo Cada sentencia se cierra con end qu cerramos. Es un modo de evitar llegar desde la facilidad de Pascal hasta la errores y facilitar la lectura flexibilidad de C++. El operador de asignacin es :=, el de igualdad =. A los programadores de C y similares les puede confundir este rasgo inspirado en Pascal. La sintaxis de atributos predefinidos es Objeto'Atributo (o Tipo'Atributo) (nota: esto slo aplica a atributos predefinidos por el lenguaje, ya que no es el concepto de atributo tpico de OOP). Se distingue entre "procedimientos" (subrutinas que no devuelven ningn valor pero pueden modificar sus parmetros) y "funciones" (subrutinas que devuelven un valor y no modifican los parmetros). Muchos lenguajes de programacin no hacen esta distincin. Las funciones de Ada favorecen la seguridad al reducir los posibles efectos colaterales, pues no pueden tener parmetros in out. El lenguaje de programacin Java fue Todo en Java est dentro de una clase, incluyendo programas autnomos originalmente desarrollado por James Gosling El cdigo fuente se guarda en archivos con el mismo nombre que la clase de Sun Microsystems la plataforma Java de que contienen y con extensin Sun Microsystems. Su sintaxis deriva mucho de El compilador genera un archivo de clase (con extensin .class) por cada C y C++, puede ejecutarse en cualquier una de las clases definidas en el archivo mquina virtual Java (JVM) sin importar la Los programas que se ejecutan de forma independiente y autnoma, arquitectura de la computadora subyacente deben contener el mtodomain (). La palabra reservadavoid indica que el mtodo main no devuelve nada El mtodo main debe aceptar un array de objetos tipo String El lenguaje COBOL (acrnimo de COmmon COBOL fue dotado de unas excelentes capacidades de Business-Oriented Language, Lenguaje autodocumentacin Comn Orientado a Negocios) fue creado en Sentencia PICTURE para la definicin de campos estructurados el ao 1959 con el objetivo de crear un Los clculos que se producen al convertir los nmeros a binario y que son lenguaje de programacin universal que inaceptables en temas comerciales pudiera ser usado en cualquier ordenador, ya que en los aos 1960 existan numerosos COBOL puede emplear y emplea por defecto nmeros en base diez. Para modelos de ordenadores incompatibles entre facilitar la creacin de programas en COBOL s, y que estuviera orientado principalmente a La sintaxis del mismo fue creada de forma que fuese parecida al idioma los negocios, es decir, a la llamada ingls informtica de gestin

JAVA

COBOL

PASCAL

Pascal es un lenguaje de programacin desarrollado por el profesor suizo Niklaus Wirth entre los aos 1968 y 1969 y publicado en 1970. Su objetivo era crear un lenguaje que facilitara el aprendizaje de programacin a sus alumnos, utilizando la programacin estructurada y estructuracin de datos. Sin embargo con el tiempo su utilizacin excedi el mbito acadmico para convertirse en una herramienta para la creacin de aplicaciones de todo tipo

El cdigo est dividido en porciones fcilmente legibles llamadas funciones o procedimientos. De esta forma Pascal facilita la utilizacin de la programacin estructurada en oposicin al antiguo estilo de programacin monoltica El tipo de dato de todas las variables debe ser declarado previamente para que su uso quede habilitado. Otra diferencia importante es que en Pascal, el tipo de una variable se fija en su definicin; la asignacin a variables de valores de tipo incompatible no estn autorizadas (en C, en cambio, el compilador hace el mejor esfuerzo para dar una interpretacin a casi todo tipo de asignaciones). Esto previene errores comunes donde variables son usadas incorrectamente porque el tipo es desconocido; y tambin evita la necesidad de notacin hngara, que vienen a ser prefijos que se aaden a los nombres de las variables y que indican su tipo.

2. FASE 2 2.1 Pantallazos Del Trabajo Realizado Con Simurob Hasta El Momento
SimuRob es un programa simulador del robot antropomrfico IRB-1400, bajo Windows, programado en Visual C++. El interfaz con el usuario consta bsicamente de una ventana principal y una consola virtual de programacin. La mitad derecha de la ventana principal est dedicada a la representacin grfica del robot virtual y la escena programada. La mitad izquierda est destinada a la edicin de programas RAPID (lenguaje de programacin del IRB-1400). Este software es muy interesante porque est desarrollado para que los usuarios y adems una aplicacin que no requiere instalacin sino ejecucin y cumplir con los mnimos requisitos desarrollen pruebas de este pero a su vez la falla es que no permite libre mente movilizar todas y cada una de sus herramientas en donde uno como estudiante pueda tratar de realizar nuevas aplicaciones ms sincronizadas
PANTALLAZO PROGRAMA INTERFACE

VISUALIZACION DE EJES

ZOOM LOCAL, NOS MUESTRA UN ACERCAMIENTO DE DONDE HAGAMOS CLIC CON EL PUNTERO DEL RATN.

PUNTOS DE VISTA DE ESCENA DEL ROBOT EN UN SOLA PANTALLA (ALZADO, PLANTA

POSITIVO Y NEGATIVO A VECES ES NECESARIO AUMENTAR EL CONTRASTE DE COLOR ENTRE OBJETO Y ROBOT

HERRAMIENTA DE MOVIMIENTO, MUESTRA LAS COORDENADAS DE LA POSICIN ACTUAL SELECIONA LA CINEMATICA DIRECTA E INVERSA

CONSOLA DE PROGRAMACIN

JOYSTICK ACTIVADO

Es un programa interesante de fcil manejo en donde el podemos aprender a explorar cada uno de sus iconos y gracias la manual podemos manipularlo y adaptarlo

2.2 Programa Con El Nombre 31.Prg

CONCLUSIONES Conocimos los lenguajes de programacin que se utiliza en el rea de robtica. El desarrollo de este trabajo nos permiti conocer un nuevo programa como es el SimuRob que nos permiti manejar a un robot con diferentes posiciones y desde distintos ngulos. Podemos concluir que la programacin de un robot se realiza por un medio manipulador multifuncional reprogramable, lo cual permite su adaptacin de manera rpida y econmica en sus diferentes tipos de aplicaciones.

BIBLIOGRAFIA GUTIERREZ, F.F. (2010). ROBOTICA. CEAD DUITAMA: UNAD http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml Material de apoyo a la formacin y objetos de informacin, aula virtual unad. Manual del usuario SimuRob.