Universidad Tecnolgica Nacional, FRM Matemtica Superior

Transformada de Laplace. Gua de estudio y trabajos prcticos.

Bibliografa recomendada: Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la Frontera, C. H. Edwards, D. E. Penny, Pearson Educacin, Prentice Hall, 2009. ISBN 978-970-26-1285-8 Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la Frontera, R. K. Nagle, E. B. Snaff, A. D. Snaider, Pearson Educacin, 2001. ISBN 968-444-483-4 Introduccin a las Seales y los Sistemas, D. K. Lindner, Mc Graw Hill, 2002. ISBN 980-373049-5

Definicin de Transformada de Laplace.

Dada una funcin f(t) continua por tramos en el intervalo de nmeros reales mayores o iguales a cero, se define la funcin F(s) como transformada de Laplace, al resultado de la siguiente integral

L[ f (t )] = F ( s ) = e st f (t ) dt
0

Siendo s una variable compleja.

Transformada de funciones particulares.

Comprobar aplicando la definicin de Trasformada de Laplace, la relacin entre las siguientes funciones, y sus funciones transformadas. f(t) F(s)=L(f(t)) Para todo

b=b.u(t) b/s a.t e-a.t e+a.t sen(bt) cos(bt) a/s2 1/(s+a) 1/(s-a) b/(s2 + b2) s/(s2 + b2)

s> 0 s> 0 s>-a; s>0 s>+a;

senh(bt) b/(s2 - b2) cosh(bt) s/(s2 - b2) (t-a) e-a.s

Para obtener las transformadas de las funciones trigonomtricas y las hiperblicas, hacer uso de la definicin de las mismas en trminos de la funcin exponencial. u(t) es la funcin escaln unitario. (t-a), es la funcin Delta de Dirac en t=a

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Propiedades de la Transformada de Laplace.

Comprobar aplicando la definicin de Trasformada de Laplace, las siguientes propiedades, Propiedad de combinacin lineal Dadas las funcin f(t) y g(t)en el dominio de los nmeros reales, se conocen sus transformadas de Laplace F(s) y G(s) en el dominio complejo s. Entonces se cumple que

L[ f(t)+ g(t)]= L[f(t)]+ L[g(t)]= F(s)+ G(s)

Propiedad de traslacin en el dominio real Dada la funcin f(t) en el dominio de los nmeros reales, se conoce su transformada de Laplace F(s) en el dominio complejo s. Entonces se cumple que

L[f(t-)]= e-s. L[f(t)]= e-s. F(s)

Propiedad de traslacin en el dominio complejo Dada la funcin f(t) en el dominio de los nmeros reales, se conoce su transformada de Laplace F(s) en el dominio complejo s. Entonces se cumple que

L[e+a.t f(t)]= F(s-a)

Propiedad de derivacin Dada la funcin f(t) en el dominio de los nmeros reales, se conoce su transformada de Laplace F(s) en el dominio complejo s. Entonces se cumple que

L[df(t)/dt]= s F(s)- f(0) L[d2f(t)/dt2]= s2 F(s)- s f(0) df/dt(0)

Propiedad de integracin Dada la funcin f(t) en el dominio de los nmeros reales, se conoce su transformada de Laplace F(s) en el dominio complejo s. Entonces se cumple que

L f (t ) dt =
Teorema del valor final

1 F ( s) s

Dada la funcin f(t) en el dominio de los nmeros reales, se conoce su transformada de Laplace F(s) en el dominio complejo s. Entonces se cumple que

lim ( f (t )) = lim ( s.F (s))

t s 0

Teorema de convolucin

Dadas las funcin f(t) y g(t)en el dominio de los nmeros reales, se conocen sus transformadas de Laplace F(s) y G(s) en el dominio complejo s. Entonces se cumple que

L[f(t) o g(t)]= F(s) G(s)

La Transformada de Laplace de la integral de convolucin de f(t) y g(t) es el producto de las funciones F(s) y G(s).

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Aplicacin de la Transformada de Laplace a la solucin de EDO.

Dada la siguiente ecuacin diferencial ordinaria dx (t ) + k x(t ) = b u (t ) dt
con x(0) = x 0

Con u(t) la funcin escaln unitario. Comprobar aplicando la Trasformada de Laplace, que la transformada de Laplace X(s) de la respuesta en el tiempo x(t) est dada por las siguientes expresiones,

X ( s ) = x0

1 1 b b + = x0 H ( s ) + H ( s ) s+k s+k s s

con H ( s ) =

1 s+k

donde se ha puesto en evidencia a la denominada Funcin de Transferencia del sistema H(s). X(s) se puede expresar como la suma de las Transformadas de Laplace de la denominada solucin natural (que considera la condicin inicial); y de la denominada solucin forzada (que es la convolucin de la e k t y la accin externa dada por el trmino independiente de la ecuacin diferencial b u(t).

L[x(t )] = x0 L e k t + L e k t o b u (t )
Es decir que la respuesta en el tiempo es

[ ] [

x(t ) = x0 e k t + (b / k ) (1 e kt )
Se debe destacar que: La solucin x(t) as expresada distingue claramente la incidencia de la condicin inicial x0 y de la accin externa al sistema dada por el trmino independiente de la EDO, en este caso la funcin escaln multiplicada por la constante b. Es vlido el Teorema del Valor Final Para encontrar la Transformada Inversa de H(s), es posible directamente hacer uso de las Tablas de Transformadas de Laplace Para encontrar la Transformada Inversa de X f ( s ) = H ( s )

b es conveniente recurrir a s expresar la funcin racional Xf(s) en la forma de Fracciones Parciales.

Funcin de Transferencia
La Funcin de Transferencia H(s) se define como la transformada de Laplace de la respuesta en el tiempo del sistema, para condiciones iniciales nulas; y para una accin externa dada por la funcin Delta de Dirac o impulso unitario. Al considerar el sistema descripto por la siguiente EDO,
dx (t ) + k x(t ) = (t ) dt con x(0) = 0

Se tiene que al aplicar Transformada de Laplace

X (s) (s + k ) = 1

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De donde se obtiene X ( s) = H ( s) = 1 s+k

Alternativamente es posible definir a la Funcin de Transferencia H(s) como el cociente entre la Transformada de Laplace de la respuesta en el tiempo de un sistema dado, con condiciones iniciales nulas; y la Transformada de Laplace de la accin externa aplicada a dicho sistema (trmino independiente de la EDO) Al considerar el sistema descripto por la siguiente EDO,
dx (t ) + k x(t ) = g (t ) dt con x(0) = 0

Con g(t) una accin externa cualquiera. Al aplicar Transformada de Laplace se tiene

X ( s) (s + k ) = G (s)
de donde es posible definir

H (s) =

X ( s) 1 = G( s) s + k

La Funcin de Transferencia H(s) es una funcin racional en el Plano s que caracteriza al sistema. Sus polos estn asociados directamente con la respuesta en el tiempo de las soluciones homogneas de la representacin del sistema en el dominio del tiempo mediante EDO. Un sistema puede describirse mediante la EDO con su respuesta homognea o alternativamente con la Funcin de Transferencia H(s) y la posicin de sus polos en el Plano s. Al trabajar con combinaciones de sistemas, la respuesta de un sistema es entrada de otro sistema, y as se pueden encadenar varios sistemas para con su ensamble generar un sistema complejo. Al representar dicha situacin en el dominio del tiempo se vuelve necesario combinar los operadores diferenciales cuando se trabaja en el dominio del tiempo, y ello puede volverse muy complejo. Al representar los sistemas por sus funciones de transferencia, la combinacin de los sistemas representados en el plano s se realiza en forma mucho mas simple por operaciones algebraicas entre las H(s) de los distintos subsistemas.

Funciones Racionales
La transformada de Laplace de a respuesta en el tiempo x(t), es una funcin racional que se puede expresar como X(s) y que esta dada como el cociente de dos funciones polinmicas en s con coeficientes reales, bm s m + bm 1 s m 1 + ......... + b2 s 2 + b1 s + b0 X ( s) = n s + a n 1 s n 1 + ......... + a 2 s 2 + a1 s + a 0 Es posible poner X(s) en la forma de Fracciones Parciales o de Ceros Polos Ganancia
X ( s) = A3 An A1 A2 + + + ....... ( s p1 ) ( s p 2 ) ( s p3 ) (s pn )

X ( s) = K

( s r1 )( s r2 )( s r3 )...........( s rm ) ( s p1 )( s p 2 )( s p 3 )...........( s p n )
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Ejercicios de Funciones Racionales

Dadas las siguientes funciones racionales, encontrar la forma de Ceros Polos Ganancia; la forma de Fracciones Parciales; y de ser posible, la funcin x(t), cuya Transformada de Laplace es X(s). Graficar la posicin de los polos en el Plano s; y cualitativamente la respuesta en el dominio del tiempo asociada a cada polo. Comprobar la validez del Teorema del Valor Final.
Polos Reales y Distintos

X ( s) = X (s) = X ( s) =

4 s + 4s
2

3 s + 4 s + 3 s + 2
2

2s + 3 s + 4 s2 + 3 s
3

Polos Reales e Iguales

X (s) =
X (s) =

s 1 s 4s + 4
2

2 s ( s + 4)
2

Polos Complejos

X ( s) = X ( s) = X ( s) = X ( s) =

4s +3 por Sistema de Ecuaciones y Completando cuadrados s2 + 2 1 Completando cuadrados s + 2 s + 10

2

s+4 Completando cuadrados s + s+3

2

s +1 Completando cuadrados s 2s + 5
2

Polos Reales y Complejos

X (s) = X ( s) =

1 9 2 s + k s + 25 1 6 s 2 + 50 s + 3 s2 + 4

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Ejercicios de Aplicacin de Transformada de Laplace para resolver Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Para las siguientes EDO, aplicar Transformada de Laplace y Encontrar la transformada de Laplace X(s) de la respuesta en el tiempo x(t). Distinguir las partes de X(s) que depende de las condiciones iniciales y las que depende de la accin externa o trmino independiente de la EDO Expresar la X(s) en la forma de Fracciones Parciales Encontrar la respuesta en el dominio del tiempo. Expresar la Funcin de Transferencia del sistema Asociar los polos de la Funcin de Transferencia con los polos de X(s) Asociar la respuesta en el tiempo asociada a cada polo

d 2 x(t ) dx (t ) +3 + 2 x(t ) = 0 2 dt dt dx (t ) = 13 x(0) = 3; dt t =0

dx (t ) + k x (t ) = a * t dt x ( 0) = x 0

dx (t ) + k x(t ) = sin( a * t ) dt x(0) = x 0

d 2 x(t ) + 2 x(t ) = 0 2 dt dx (t ) =3 x(0) = 4; dt t =0 d 2 x(t ) dx (t ) +2 + 2 x(t ) = 4 cos(t ) + 2 sen(t ) 2 dt dt dx(t ) = 10 x(0) = 0; dt t =0
Encontrar la transformada de Laplace X(s) de la respuesta en el tiempo x(t). Expresarlo en fracciones parciales y justificar que la respuesta en ele tiempo es

x(t ) = (10 2)e t sen(t ) + 2 sen(t )

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