BRAZO IMITADOR 4.0.

DESCRIPCIN DEL PROYECTO

El trabajo que hemos realizado consiste en un brazo robot con seis grados de libertad, que copia el movimiento que se realiza sobre un pequeo brazo articulado provisto de sensores en sus articulaciones que miden el ngulo girado. Est basado en un microcontrolador, por lo que puede ser reprogramado para realizar mltiples tareas

PRIMEROS PASOS
Lo primero que hemos hecho ha sido buscar informacin, analizar objetos similares, estudiar los posibles materiales etc. Todo ello, teniendo en cuenta que el presupuesto es muy limitado, por lo que se ha intentado fabricar la mayor parte de las piezas con materiales reciclados. Toda la informacin se ha obtenido de Internet (ver bibliografa)

MANOS A LA OBRA
Analizados gran cantidad de modelos, procedemos a realizar nuestro diseo. Realizamos unos bocetos que son una mezcla de los aspectos que creemos ms positivos de los modelos examinados. A partir de estos bocetos comenzamos la fase de diseo.

DISEO

ENERGA
Hemos decidido utilizar bateras tipo litio-polmero, debido a la elevada densidad energtica que presentan y a su gran capacidad para suministrar corriente. Al principio no tenamos claro si sera suficiente con una, pues el consumo de corriente de los motores es elevado y se pueden producir interferencias y cadas de tensin perjudiciales. Es necesario realizar un ensayo para conocer con precisin lo dicho anteriormente y optamos por el uso de dos bateras unidas por masa: una de 850 mAh para el control y otra de 5500 mAh para los motores. Ambas de 7,4 v

ENERGA
Como el circuito de control funciona a 5 v es necesario colocar un regulador tipo 7805. La informacin necesaria se obtiene del Data Sheet

ENERGA
Para alimentar los servomotores se necesita una intensidad elevada. Para ello, utilizamos un regulador ajustable LM350 que nos da la opcin de modificar la tensin de salida y de este modo poder regular la velocidad de los motores. El disipador necesario para este circuito lo reciclamos de una placa-base de un ordenador inservible. Toda la informacin necesaria para el montaje de este regulador se obtiene tambin del Data Sheet del componente

ENERGA

FUERZA
La fuerza que mueve nuestro brazo la proporcionan cinco servomotores tipo Futaba S3003 y dos microservos de 9 gramos. Los adquirimos por Internet a un precio bastante razonable.

CEREBRO
El corazn del circuito de control es un microcontrolador PICAXE 28X2 (PIC18F25K22). Lo hemos elegido por poseer suficientes entradas y salidas para nuestro proyecto, porque no necesita ningn circuito programador y sobre todo, por su facilidad de programacin

CEREBRO
Toda la informacin necesaria para la fabricacin del circuito de control la hemos obtenido de la pgina web del fabricante del microcontrolador: http://www.picaxe.com/

CEREBRO
La distribucin de terminales del PICAXE28X2 es la siguiente:

CEREBRO

CEREBRO
A partir de los esquemas anteriores y haciendo uso del programa PCBwizard diseamos el circuito impreso

CEREBRO
El resultado:

CEREBRO
Para construir el circuito impreso, imprimimos el fotolito con una impresora lser sobre papel satinado. Luego lo colocamos sobre la placa, de manera que el tner quede sobre el cobre y aplicamos calor durante unos minutos con una plancha. El tner se adhiere al cobre y el papel se elimina con agua. Como el tner resiste el cido, todo lo que est cubierto por el mismo ser lo que quede despus del ataque custico

CEREBRO
Por ltimo, limpiamos bien la placa, taladramos y soldamos los componentes

ESTRUCTURA
El siguiente paso es disear una base y una estructura articulada. A la hora de elegir el material tenemos en cuenta lo siguiente: 1. Que sea ligero 2. Que sea econmico, o reciclado 3. Que sea fcil de mecanizar 4. Que tenga buen aspecto El material que cumple estas tres condiciones es chapa de aluminio de 2mm de espesor. Al ser las piezas pequeas, podemos conseguir retales reciclados, sin que nos cueste nada

ESTRUCTURA
El soporte giratorio motorizado sobre el que descansa el brazo es el primer problema que se nos presenta. Al principio pensamos usar un rodamiento y mientras buscbamos uno reciclado, descubrimos una solucin mejor y gratuita: el motor principal de un disco duro inservible, que posee dos rodamientos, orificios adecuados para atornillarlo a la base y el propio disco sirve de soporte para el brazo

ESTRUCTURA
El resultado es perfecto:

ESTRUCTURA
El resto de las piezas las diseamos con Autocad, teniendo en cuenta las dimensiones de los servomotores. Dividimos el brazo en secciones y cada miembro del grupo disea una

ESTRUCTURA
Los planos de las distintas piezas se han realizado a escala 1:1, por lo que para el trazado slo hay que recortar y pegar sobre el aluminio

ESTRUCTURA
El resultado de varias tardes de trabajo es el siguiente:

CABLEADO
El proceso de cableado resulta bastante sencillo, aunque un poco repetitivo. El esquema bsico de conexionado de un servomotor es el siguiente:

SOFTWARE

SOFTWARE
La programacin del microcontrolador PICAXE28X se realiza mediante el editor de programacin, descargado gratuitamente de http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXEProgramming-Editor/

SOFTWARE
El manual de programacin tambin se halla en la web del fabricante http://www.picaxe.com/BASIC-Commands

SOFTWARE
El software que gobierna el brazo es bastante sencillo y slo es necesario realizarlo para un canal y luego copiarlo para el resto. El programa bsico para un servomotor es el siguiente: giraservo: Nombre del programa readadc 0, w1
Lee el valor analgico del potencimetro conectado a la entrada 0 que controla el servo y lo guarda en la variable W1. El valor medido se digitaliza con un 8 bits, por lo que puede tomar valores entre 0 y 255 Como la variable que especifica el valor del ngulo de giro del servo va de 75 para 0 a 255 para 180, hay que modificar el valor de la variable W1 para que el servo gire el mismo ngulo que el potencimetro que lo controla

w1 = w1*180/255+75 servo B.0, w1

Este es el comando que gobierna el servo y su sintaxis es servo pin,pulso . Pin es el pin al que est conectado el servo y pulse el ngulo que queremos que gire, que ha de estar comprendido entre 75 y 255

pause 20

Retardo necesario para que el servo funcione adecuadamente

SOFTWARE
El programa completo queda as:
*********BRAZO ROBOT********** giraservo: readadc 0, w1 readadc 1, w2 readadc 2, w3 readadc 3, w4 readadc 4, w5 readadc c.2, w6 readadc c.2, w7 'girahombro w1 = w1*180/255+75 servo B.0, w1 pause 20 'hombro w2 = w2*180/255+75 servo B.1, w2 pause 20 'codo w3 = w3*180/255+75 servo B.2, w3 pause 20 'mueca w4 = w4*180/255+75 servo B.3, w4 pause 20 'giropinza w5 =w5*180/255+75 servo B.4, w5 pause 20 'pinza w6 = w6*180/255+75 servo B.5, w6 pause 20 w7 = w7*180/255+75 w7 = 330-w7 servo B.6, w7 pause 20 goto giraservo

SOFTWARE
Ya solo queda cargar el programa en el microcontrolador. No es necesario ningn circuito de carga, solamente hace falta un cable que hemos construido nosotros

PRUEBA Ya est todo listo Funcionar?

PRUEBA

PUES NO

PRUEBA
Houston, tenemos un problema!
Los servos del hombro y del codo no tienen suficiente fuerza para mover el brazo. Los dems motores funcionan bastante bien

SOLUCIN

PRUEBA

1. Cambiamos estos dos servos por otros ms potentes (de 15Kgxcm) 2. Aligeramos peso taladrando agujeros y quitando tornillos innecesarios 3. Colocamos muelles que contrarresten el peso 4. Construimos otra mano ms corta y mucho ms ligera

PRUEBA
Realizados estos cambios y unos pequeos ajustes, el problema queda solucionado y el prototipo funciona de acuerdo a lo previsto. HURRA!

BIBLIOGRAFA
Informacin sobre varios prototipos: http://www.youtube.com/watch?v=2jQYr8tuxxM&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=p6u5-cqAsm0&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=mL8XlNkSs2k&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=ZFpER5EheBk&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=sg98wH9In3I&feature=related Manuales de microcontroladores PICAXE: http://www.picaxe.com/Getting-Started/PICAXEManuals/ Manual de comandos de programacin PICAXE: http://www.picaxe.com/BASIC-Commands Data Sheet de los distintos componentes usados: http://www.alldatasheet.es Ms informacin sobre robtica: http://asimov.depeca.uah.es/robotica/ http://www.superrobotica.com/ http://www.x-robotics.com/ http://www.todorobot.com.ar/ http://letsmakerobots.com/

AGRADECIMIENTOS
Queremos expresar nuestros agradecimientos a la Asociacin de Madres y Padres de Alumnos del IES Azorn (Yecla) por haber financiacin el presente proyecto en su totalidad, y al Departamento de Actividades Extraescolares por su ayuda en la organizacin del viaje a Cartagena