RELATRIO FINAL: PROJETO DESAFIO CONTROLE DE POSIO DE UMA VLVULA

Laboratrio de Controle e Automao 1 ( LECI 1 ) Professor: Reinaldo Martinez Palhares

Integrantes: Henrique Goseling Arajo, Hugo Montalvo Gontijo, Mariana Magalhes R. Barbosa

1) Introduo
As vlvulas mecnicas so instrumentos muito utilizados em processos industriais e em nosso dia-a-dia. Sua funo permitir ou no a passagem de fluidos por uma tubulao e, ainda, definir qual a quantidade de fluido que ir passar pela mesma. Em diversos lugares encontramos vlvulas: torneiras da cozinha, do banheiro em nossa casa, registros de gaveta, em filtros, em tanques industriais e em muitos outros lugares. Por isso, controlar a abertura e o fechamento de uma vlvula muito til, proveitoso e importante para os dias de hoje. Atravs do controle da posio de uma vlvula estamos controlando tambm a vazo do fluido que passa na tubulao. O fato da vlvula ser aberta ou fechada atravs de uma tenso de comando proporciona que o controle da mesma seja realizado atravs de um circuito de comando ou CLPs ou at mesmo computadores. Poder controlar uma vlvula remotamente um grande facilitador para as indstrias e para, futuramente, a construo civil. Futuramente pois poderemos ter em nossas casas no futuro vlvulas remotamente controladas, para permitir a abertura da gua da banheira, ou para permitir o enchimento do filtro, etc, facilitando muito a vida moderna.

Este relatrio vem expor de forma sucinta os detalhes de implementao e os resultados obtidos bem como uma discusso desses resultados.

3) Descrio do Projeto
3.1) A deciso Logo na primeira aula de Laboratrio de Controle, recebemos a notcia de que precisaramos desenvolver e projetar um sistema de controle a nossa escolha. Num primeiro momento, decidimos fazer o controle de temperatura de uma cmara de ar atravs da entrada de ar quente. Ao pensarmos melhor sobre este tema, percebemos que para tal era necessrio a utilizao de uma vlvula controlada por tenso. A mesma pode ser encontrada pronta no mercado, porm possui um alto custo. Ao estudarmos o funcionamento das vlvulas, descobrimos que o controle das mesmas j um projeto de controle por si s e decidimos que essa seria o nossa planta.

3.2) A vlvula Existem diversos tipos de vlvula: torneiras, registro de gaveta, vlvulas de esfera... Decidimos pelo registro de gaveta, pois necessrio um torque menor para fechar e necessrio dar vrias voltas para abertura e fechamento.

2) Objetivos
Nosso projeto tem por objetivo a realizao do controle de posio de uma vlvula de maneira rpida e eficiente. Atravs do mesmo poderemos por em prtica todos conceitos de, principalmente, controle, instrumentao, eletrnica e acionamentos eltricos proporcionando uma aprendizagem atravs da visualizao da parte terica na prtica. 3.3) O atuador Diversos tipos de motores podem ser utilizados para realizar a abertura e fechamento da vlvula. Escolhemos um motor CC com im permanente. Como o mesmo possui alta velocidade de rotao e baixo torque, necessria a utilizao de uma caixa de reduo. Levando em conta o motor, a caixa de reduo, a facilidade de acoplamento no

registro e por fim o baixo preo, decidimos que o nosso atuador seria uma parafusadeira. Esta foi adquirida no shopping popular Tupinambs, funcionando com 1,5A e 3,6V. 3.4) Os sensores necessrio tambm enviar ao circuito de comando o estgio de abertura que se encontra o registro. Para isso, um potencimetro que varia de 0 a 18k foi acoplado no eixo da vlvula e, conforme esta gira, a resistncia do potencimetro varia proporcionalmente abertura do registro. Alm deste sensor, utilizamos para medir a velocidade de rotao do eixo um motor de corrente contnua com im permanente, funcionando como um tacogerador.

Figura 1: Esquema da planta

Construda a planta, iniciamos a etapa de testes em malha aberta a fim de verificarmos o comportamento dos sensores e da planta. O grfico abaixo mostra a sada do potencimetro.
Sada do potencimetro proporcional posio da vlvula 5 4.5 4 3.5 Tenso(V) 3 2.5 2 1.5

Potencimetro: 9,6V Degrau: 3,9V

4) Modelagem do Sistema em Malha Aberta

Para obtermos a funo de transferncia em malha aberta G(s), devemos calcular dois fatores: a constante de tempo () e o ganho DC.

1 0.5 0 20 40 60 80 100 120 140

Tempo (102 ms)

Figura 2: Sada do potencimetro ao aplicar um degrau de 3,9V

G(s) =

K DC s + 1

Obtivemos tambm a resposta ao degrau do tacogerador, mostrada a seguir:

Resposta em malha aberta do tacogerador

Precisaramos para tal de um medidor de velocidade (o tacogerador) para obtermos a curva de resposta do motor. Nossa primeira dificuldade foi acoplar o tacogerador e o potencimetro de modo que quando o registro girasse, abrindo ou fechando, os instrumentos medissem o movimento. A soluo encontrada foi a transmisso do movimento circular atravs de engrenagens. Assim, fixamos no potencimetro uma pequena roda dentada e no registro da vlvula uma borracha de modo que no haja deslizamento entre as engrenagens. J no tacogerador inserimos uma roda de borracha em seu eixo. Por fim, colocamos os dois sensores em um local propcio para a transmisso do movimento. A montagem final mostrada a seguir:
Tensao (V)

0.1 Degrau: 3.9V 0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 -0.04 -0.06 15 20 25 30 tempo (10 ms) 35 40

Figura 3: Reposta ao degrau de 3,9V do sensor de velocidade

Observando a resposta obtida, vemos que a relao sinal rudo muito ruim e, portanto, acoplaremos um amplificador operacional para amplificarmos o valor da tenso de sada do tacogerador.

Resposta em malha aberta do tacogerador com filtro e amplificador 0.5 0.4 0.3 0.2 Amplitude(V) 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 2 4 6 8 10 Tempo(s) 12 14 16 18

inclinao dever ser 0,85/3,9 ~ 0,25V/s. Assim, pode-se dizer que:

K = 0 DC
Assim, a funo de transferncia da planta fica:

) G s = ( 0
Ao plotarmos a resposta ao degrau da funo de transferncia obtida acima e compararmos com a resposta do motor, verifica-se que este um bom modelo para o motor.
Resposta ao degrau 1.4

Figura 4: Resposta ao degrau do tacogerador filtrada e amplificada

1.2

A alternativa encontrada foi medir a sada da corrente de armadura Ia.

Resposta ao degrau da corrente de armadura 9

Amplitude

Esta resposta obtida tambm no est muito boa para a obteno da funo de transferncia que modela o motor.

0.8

0.6

0.4

0.2

Resposta do motor Resposta simulada

8 7 Creente de armadura (A) 6 5 4 3 2 1 0 -1

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 6: Comparao da resposta simulada com a real, com uma mudana de escala

Alm disso, verificou-se a existncia de um tempo morto de 0,35s. Considerando todos estes fatores, simulou-se no Matlab a planta com as caractersticas descritas anteriormente.
4.5 5 5.5 6 6.5 Tempo(s) 7 7.5 8

Figura 5: Dinmica da corrente de armadura

Podemos constatar pelo grfico anterior que a curva de subida muito rpida e, por isso, podemos aproximar a funo de transferncia da parte eltrica por um ganho unitrio. Portanto, o procurado corresponde ao tempo de estabilizao da corrente e dado por:

A sada simulada foi plotada juntamente com a sada real para fins de comparao:

0 4 , = 55
Para calcular o ganho, preciso observar a curva de sada do sensor de posio (figura 2). Para uma entrada de 3,9V, a inclinao da reta calculada 0,85V/s. Portanto, para uma entrada de 1V, a

Figura 7: Sada do sensor e sada simulada.

Figura 9: Resposta simulada do motor apresentando grande erro em estado estacionrio.

Pode-se afirmar que o modelo da planta obtido representou fielmente a curva real e, portanto, um bom modelo para projetar-se um controlador.

5)Projeto do Controlador
Nesta fase do projeto, no era mais necessrio o uso do tacogerador, ento ele foi eliminado da planta. Eliminou-se tambm a borracha e em seu lugar foi inserida uma engrenagem, deixando assim a montagem mais robusta, como mostra a figura a seguir:
Figura 10: Resposta simulada do motor apresentando overshoot.

Figura 8: Esquema final da planta

Verificou-se que a planta escolhida seria muito bem controlada utilizando-se apenas um controlador PI. O modelo em malha fechada usado para simular o sistema encontra-se no Anexo II. As respostas obtidas atravs da simulao com este modelo esto apresentadas a seguir.
Figura 11: Resposta simulada do motor apresentando menor overshoot e menor erro em estado estacionrio.

Como se pode ver, um bom valor encontrado para do ganhos foi: Kp = 4.4 e Ki = 5;

Aqui possvel ver a alocao dos plos do sistema e a resposta em freqncia do sistema, quando utilizado apenas um controlador proporcional.

Utilizamos dois LM324N para implementar os oito amplificadores operacionais necessrios para o funcionamento do circuito. Devido alta corrente necessria para acionar o motor, os transitores esquentaram muito. Utilizamos dois dissipadores e um cooler para manter a temperatura dos mesmos em nvel adequado.

7)Respostas obtidas em malha fechada

Encontram-se aqui diversos ensaios feitos com o sistema em malha fechada com o controlador PI. Uma tenso de sada de 6,5V corresponde a vlvula totalmente fechada e 11,5V a vlvula totalmente aberta.
Abertura da valvula em malha fechada com Kp mximo e Ki mdio 11 10 9 8 Tenso(V) 7 6 5 4 3 2 1 0 5 10 15 20 Tempo(s) 25 30 35 Setpoint Sada

Figura 12: Lugar das razes

Figura 14: Abertura da vlvula sem overshoot Figura 13: Diagrama de Bode
Abertura da valvula em malha fechada com Kp mximo e Ki mximo

6)Esquema Eletrnico
O sistema eletrnico implementado est apresentado no Anexo I. Potencimetros foram utilizados para ajustar os ganhos Kp e Ki dentro de uma faixa razovel de operao. Projetou-se Kp com uma faixa de variao de 0,7 a 4,4. E Ki com uma faixa de 0,1 a 10. Encontra-se tambm em anexo os valores de todas as resistncias calculadas, os componentes utilizados.
Tenso(V)

11 10 9 8 7 6 5 4 30 40 50 60 Tempo(s) 70 80 Setpoint Sada

Figura 15: Abertura da vlvula com oscilao

Abertura da valvula em malha fechada com Kp mximo e sem Ki 11 10 9

Tenso(V) 11 10 9 8 7 6 5

Fechamento da valvula em malha fechada com Kp mdio e Ki mdio

8 Tenso(V) 7 6 5 4 3 10 20 30 Tempo(s) 40 Setpoint Sada

4 3 2 10 20 30

Sada Setpoint

50

60

40 Tempo(s)

50

60

70

Figura 16: Abertura da vlvula sem o componente integral.

Fechamento da valvula em malha fechada com Kp mximo e Ki mdio 12 11 10 9 8 Tenso(V) 7 6 5 4 3 2 10 20 30 40 50 Tempo(s) 60 70 80 SetPoint Sada

Figura 17: Fechamento da vlvula sem undershoot

8)Concluses
Os resultados dos testes anteriores mostram que o controlador projetado respondeu da maneira que espervamos e, portanto, este projeto atingiu os objetivos. E mais do que isso, o trabalho foi de sumria importncia para o aprimoramento de nossos conhecimentos adquiridos at este momento no curso de engenharia de controle e automao, j que colocamos em prtica conhecimentos em eletrnica para fazer a montagem do circuito eletrnico, em controle e SDL, para levantar os modelos matemticos da planta e projetar o controlador, em acionamentos, implementar o controlador de uma forma consciente e com grande conhecimento da planta, entre outros. Esperamos tambm que o presente trabalho possa ser utilizado posteriormente em novos projetos.

Figura 17: Fechamento da vlvula sem undershoot

Overshoot da valvula em malha fechada sem Kp e Ki mximo 11 10 9 8 Tenso(V) 7 6 5 4 3 20 30 40 50 60 Tempo(s) 70 80 90 100 SetPoint Sada

9)Bibliografia
TORRES, Leonardo. Notas de aula de instrumentao. MALVINO, Eletrnica Volume 1. DORF, R. C., BISHOP, R.H.. Sistemas de Controle Modernos, 8 edio, LCT, 2001. SEDRA, SMITH. Microeletrnica, 4 Edio, Makron Books, So Paulo, 2000.

Figura 18: Nessa configurao, o sistema tornou-se muito oscilatrio.

Anexo I Circuito eletrnico do controlador

Anexo II Diagrama de Simulao