2.2.

GRAFOS DE FLUJO DE SE ~NAL 27

Y(s) -1 1 1 U (s) 2 U (s) 3 U (s) 1

Figura 2.5: Suma algebraica de variables

Y(s) 1 U(s) Y(s) Y(s) 1 T(s) 1

Figura 2.6: Realizaci_on de un punto de bifurcaci_on 1. Trayectoria: Es cualquier camino, recorrido en el sentido indicado por las echas de las ramas, entre un nodo de entrada y otro de salida, que pase s_olo una vez por cada nodo. Se denomina ganancia de trayectoria al producto de las transmitancias de todas las ramas de la trayectoria. 2. Ciclo: Es cualquier camino cerrado, recorrido en el sentido indicado por las echas de las ramas, que pase s_olo una vez por cada nodo. Se denomina ganancia de lazo al producto de las transmitancias de todas las ramas del lazo. Sean P1; P2; : : : ; Pn las ganancias de todas las trayectorias existentes entre un nodo de entrada P y otro de salida Q, y sean L1;L2; : : : ;Ln las ganancias de todos los lazos del grafo. La funci_on de transferencia TQP = YQ=UP dada por la f_ormula de Mason es: TQP = P1_1 + P2_2 + : : : + Pn_n _ siendo _ el determinante del grafo de ujo de se~nal (con m_as propiedad de la matriz asociada al grafo) y _1;_2; : : : ;_n los cofactores correspondientes a cada una de las trayectorias. El determinante _ del gr_afo se obtiene mediante la expresi_on siguiente (f_ormula de Mason): _=1 X Li + X LiLj X LiLjLk + : : : (2.2) en la que P Li es la suma de las ganancias de todos los ciclos, P LiLj es la suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos ciclos disjuntos, P LiLjLk es la suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres ciclos disjuntos, etc. 28 CAP_ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL El cofactor _i de una trayectoria Pi se obtiene eliminando de la expresi_on (2.2) del determinante del grafo, los t_erminos en los que aparezcan ciclos que tocan a la trayectoria.

2.3. C_alculo de la respuesta temporal

La respuesta temporal de un sistema es el conjunto de valores que toma su salida en funci_on del tiempo cuando al mismo se aplica una entrada dada. Los t_erminos entrada y salida se re_eren a una variable (sistema monovariable), o a varias (sistema multivariable). Existen varios m_etodos de obtenci_on de la respuesta temporal, de los que mencionaremos los siguientes:

U(s) Y(s) G(s)

Figura 2.7: Funci_on de transferencia de un sistema

1. Resoluci_on de las ecuaciones diferenciales. Una vez obtenido el modelo matem_atico por medio de ecuaciones diferenciales pueden aplicarse los m_etodos matem_aticos de resoluci_on anal__tica las mismas para hallar la respuesta. De este m_etodo derivan los m_etodos basados en la transformada de Laplace, para el caso de sistemas lineales, y los basados en la integraci_on num_erica de las ecuaciones diferenciales, validos para sistemas lineales y no lineales. 2. M_etodos basados en la transformada de Laplace. La aplicaci_on transformada de Laplace suministra un m_etodo de resoluci_on de las ecuaciones diferenciales lineales, ya descrito anteriormente, que permite obtener la salida (transformada) de un sistema multiplicando la entrada (transformada) por la funci_on de transferencia (Figura 2.7). 3. Resoluci_on de las ecuaciones de estado. El m_etodo de obtenci_on de la respuesta y(t), dada la entrada u(t), es el siguiente: a) Hallar G(s) a partir de las ecuaciones del sistema f__sico. b) Hallar U(s) = L[u(t)] c) Hallar Y (s) = U(s)G(s) d) Hallar y(t) = L1[Y (s)] = L1[U(s)G(s)] A partir de _este m_etodo general se han desarrollado diferentes variantes en funci_on, sobre todo, del procedimiento empleado para realizar el apartado 3d, es decir, el c_alculo de la funci_on antitransformada de la funci_on Y (s). 2.3. C_ALCULO DE LA RESPUESTA TEMPORAL 29 M_etodo de la integral de convoluci_on Este m_etodo [Ogata 82, sec. 6.1] consiste en aplicar la propiedad de convoluci_on de la transformada de Laplace cuya expresi_on es, L[f1(t) f2(t)] = F1(s)F2(s) (2.3) siendo la operaci_on de convoluci_on de_nida por la expresi_on: f1(t) f2(t) = Zt
0 f1(t

_ )f2(_ )d_ =

Zt
0

f1(_ )f2(t _ )d_ Si la entrada u(t) es un impulso de Dirac aplicado en t = 0 es decir u(t) = _(t), entonces U(s) = 1 y la respuesta y(t) se denomina respuesta impulsional del sistema o funci_on ponderatriz. Su expresi_on es y(t) = L1[1:G(s)] = g(t) La funci_on ponderatriz es la transformada inversa de Laplace de la funci_on de transferencia. Conocida la funci_on ponderatriz g(t) puede hacerse el c_alculo de la respuesta a una entrada cualquiera u(t) aplicando la propiedad (2.3): y(t) = L1[U(s)G(s)] = u(t) g(t) es decir y(t) = Zt
0

u(_ )g(t _ )d_ Este m_etodo puede utilizarse cuando no resulta f_acil obtener el modelo matem_atico del sistema y puede obtenerse la respuesta impulsional por alg_un m_etodo experimental. tambi_en se utiliza en el an_alisis y dise~no de los sistemas discretos. M_etodo de integraci_on compleja Consiste en aplicar la de_nici_on matem_atica de la transformada inversa de Laplace para hallar la respuesta: y(t) = L1[Y (s)] = 1 2_j Z _+j1
_j1

Y (s)estds

Aunque no se utiliza en la pr_actica del c_alculo de la respuesta, por existir otros procedimientos m_as simples, la integraci_on compleja constituye la base matem_atica de los m_etodos basados en el c_alculo de ra__ces y residuos que vamos a ver a continuaci_on. M_etodo de descomposici_on en fracciones simples Como sabemos, si el sistema es lineal, monovariable y de par_ametros concentrados, la funci_on de transferencia G(s) es una funci_on racional en s: G(s) = b(s) a(s) Si la entrada es u(t) y su transformada de Laplace es U(s), la expresi_on de la transformada de Laplace Y (s) de la salida, en el caso de condiciones iniciales nulas, es Y (s) = U(s)G(s) = U(s) bmsm + : : : + b1s + b0 ansn + : : : + a1s + a0 (2.4) 30 CAP_ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL es tambi_en una funci_on racional de la forma Y (s) = N(s) D(s) (2.5) en donde N(s) y D(s) son polinomios es s. Dado que las funciones racionales admiten siempre una expansi_on en fracciones simples, la expresi_on (2.5) puede expresarse como suma de fracciones simples [Ogata 82, sec. 2.4]. Para ello hallaremos las ra__ces s1; s2; s3; : : : ; sn del denominador D(s). Si D(s) es m_onico, Y (s) puede escribirse en la forma Y (s) = N(s) (s s1)(s s2)(s s3) : : : (s sn) (2.6) Seg_un que las ra__ces de D(s) sean simples (todas distintas) o m_ultiples, la expansi_on en fracciones simples de la expresi_on (2.5) es diferente. Ra__ces simples Si las ra__ces son simples (reales o complejas) la expresi_on (2.5) admite la siguiente descomposici _on en fracciones simples: Y (s) = K1 s s1 + K2 s s2 + K3 s s3 + : : : + Kn s sn (2.7) en la cual los n_umeros K1;K2;K3; : : : ;Kn se llaman los residuos de la funci_on Y (s) (ver Ap_endice sobre Variable Compleja) y se obtienen por la f_ormula Ki = _ N(s) D(s) (s si) _
s=si

(2.8) La obtenci_on de la respuesta y(t) resulta trivial, ya que la funci_on antitransformada de cada sumando de la expresi_on (2.7) es conocida. Por tanto y(t) = K1es1t + K2es2t + K3es3t + : : : + Knesnt (2.9) Si hay ra__ces complejas puede obtenerse una expresi_on alternativa a la (2.8) para cada par de ra__ces conjugadas. Sean si; sj un par de ra__ces complejas conjugadas si = _ + j!; sj = _ j! Puede verse f_acilmente que los residuos correspondientes KiyKj , calculados por la f_ormula (2.8),

Ki = A + jB; Kj = A jB son tambi_en complejos conjugados. Pasando a coordenadas polares, los residuos se escriben, Ki = M\_; Kj = M\ _ y en forma exponencial, Ki = Mej_; Kj = Mej_ (2.10) siendo M el m_odulo y _ y el argumento de los residuos. La parte yc(t) de la respuesta, dada por (2.9), asociada a _este par de ra__ces complejas conjugadas es yc(t) = Kiesit + Kjesj t