Cap tulo 3 Composici on de movimientos

3.1. Composici on de movimientos

Adem as de los problemas y ejercicios de este cap tulo, es conveniente resolver los del anterior con las t ecnicas de composici on de movimientos, y comparar las ventajas de uno u otro camino. Ejercicio 3.1.1: Un disco de radio r (s olido 2) rueda sin deslizar por el interior de una circunferencia ja de radio 2r y centro O (S olido 1). El eje Ox0 del sistema intermedio 0 contiene en todo momento al centro del disco C . En un instante gen erico, se pide: Velocidades angulares relativa y absoluta. Aceleraci on del punto de contacto I por composici on de movimientos. Aceleraci on de I mediante el campo de aceleraciones del s olido 2. Razonar los pasos que habr a que dar para calcular la aceleraci on de I derivando su vector posici on. Se trabajar a en ejes 0, dejando los resultados en funci on de las derivadas del angulo que forman Ox1 y Ox0 . O x0

I C
x1

k . El punto C de 2 est Por denici on, 01 = a jo en 0, por lo que:

C C j v21 = v01 = r 21 j = r

k 21 =

En consecuencia, k 20 = 21 01 = 2 El movimiento relativo es un giro alrededor de C , y el de arrastre otro alrededor de 15

16 O:

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

I I I aI aC 21 = a20 + a01 + 2 01 v20 = 20 + 20 CI + 20 20 CI + 01 + aI OI + 01 01 OI + 2 01 20 CI = 01  2 0 2r 2 2 2  4r 2r 0  2r + + 0 = +2 + +2 = aI 0 0 0 r 2r 21 = 0 0 0 0 0 0 Para aplicar el campo de aceleraciones hay que conocer la aceleraci on de un punto de 2, y el u nico con un movimiento conocido es C . Para cualquier otro punto hay que calcular antes su aceleraci on por otro camino, y eso es tan complicado como hallar la de I . Es un error grave usar O pensando que no se mueve. El punto O del sistema 0 s est a jo, pero no el de 2: el punto del disco que en cada momento est a pasando por O tiene su aceleraci on, que en alg un caso podr a ser nula, pero que siempre hay que calcular. C aI 21 = a21 + 21 CI + 21 21 CI = 2 0 r 2 r + = + r = 0 r 0 0 0
P

aI 21

d2 OP Por denici on, a = , siendo P siempre el mismo punto material. Pero dt2 I es en cada momento un punto distinto del s olido, por lo que no tiene sentido I derivar OI . Eso nos dar a a01 . Para poder obtener su aceleraci on derivando, habr a que identicar un punto gen erico de la periferia del disco con un par ametro cualquiera (el angulo con una direcci on ja del disco, por ejemplo); derivar sus coordenadas manteniendo constante (pues lo que hace es identicar al punto); y calcular luego para cada el valor de que identica en ese momento a I .

2 2r = 0 0

Ejercicio 3.1.2: Sea S1 un sistema de referencia con origen en el Sol y direcciones jas en el espacio; el eje Sz1 es normal a la orbita de la Tierra. Sea S0 un sistema con origen en el Sol, eje Sz0 Sz1 , y el eje Sx0 pasa siempre por el centro de la Tierra. Finalmente, sea S2 un sistema de referencia unido a la Tierra, con origen en su centro. Se llama d a solar al periodo de rotaci on de la Tierra respecto al radio vector desde el Sol Sx0 . Se llama d a sid ereo a su periodo de rotaci on respecto a los ejes de direcciones jas. z1 z0 Se supondr a, para simplicar, que el eje de rotaci on absoluta de la Tierra 21 (Eje de y0 polos) es paralelo a Sz1 . Se supondr a tambi en que la orbita de la Tierra es circular y se 21 recorre con velocidad uniforme. Inicialmente coinciden S1 y S0 . Sabiendo que el periodo de la o rbita (a no) vale aproximadamente 365,25 y1 d as y que el d a solar dura 24 horas, calcular x1 x0 la duraci on del d a sid ereo.

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

17

Ejercicio 3.1.3: Se repetir a el ejercicio anterior, pero teniendo en cuenta la inclinaci on del eje polar: la direcci on de la velocidad angular absoluta de la Tierra 21 es paralela al plano Sx1 z1 y forma un angulo o = 23,45 con Sz1 , en la direcci on negativa de Sx1 . Comparar la duraci on del d a sid ereo con la calculada antes. (El International Earth Rotation Service da un valor |21 | = 0,000072921 rad/s).

z1 z0 y0 21 y1 x1
z1

x0

Ejercicio 3.1.4: Un disco S2 de radio R rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 manteni endose siempre perpendicular a el. Sean (x, y ) las coordenadas en ejes S1 de la proyecci on del centro del disco. Expresar en funci on de estas coordenadas, de los a ngulos de Euler y de sus derivadas la condici on cinem atica de no deslizamiento.

x1

z0

C I x0 z1 z0 C

y0 y1

Ejercicio 3.1.5: Un disco S2 de radio R rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 . Sean (x, y ) las coordenadas en ejes S1 de la proyecci on del centro del disco. Expresar en funci on de estas coordenadas, de los angulos de Euler y de sus derivadas la condici on cinem atica de no deslizamiento.

y0 y1

x1

I x0

Ejercicio 3.1.6: Una esfera de radio R (s olido S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 . Sean (x, y, R) las coordenadas de su centro en dichos ejes. Expresar la condici on cinem atica de no deslizamiento en funci on de las coordenadas, de los angulos de Euler de la esfera, y de sus derivadas. Ejercicio 3.1.7: En la pel cula 2001: Una odisea del espacio, se presenta un sistema para crear gravedad articial en una astronave. Se trata de un cilindro girando alrededor de su eje, y los astronautas viven en la supercie interior. La fuerza centr fuga proporciona una sensaci on de gravedad. Suponiendo un radio de 10m, calcular la velocidad angular del cilindro en rpm para obtener una gravedad de 0,1g . Sea un caso gen erico con un cilindro de radio R girando con velocidad angular . Un astronauta corre por la supercie interior del cilindro con velocidad constante en el mismo sentido de la rotaci on. Calcular la gravedad que experimenta (se puede despreciar la altura del astronauta frente al radio del cilindro. Sup ongase ahora que corre en sentido opuesto a la rotaci on. A qu e velocidad empezar a a otar? Problema 3.1.1: La rueda de un ferrocarril de radio r se mueve rodando sin deslizar

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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

sobre un ra l que traza una circunferencia de radio R en el plano horizontal. El plano que dene la rueda es en todo momento tangente al ra l y perpendicular al plano horizontal. Supongamos que el centro geom etrico O de la rueda se mueve con una velocidad de m odulo constante (v0 ). Consideremos un sistema de referencia S0 ligado al movimiento de la rueda: su origen est a en el centro de la rueda, el eje Z0 es perpendicular a su supercie, Y0 es vertical y X0 es perpendicular a los dos anteriores. Utilizar coordenadas cartesianas referidas a estos ejes para responder a las siguientes preguntas: 1) Velocidad angular y aceleraci on angular de la rueda respecto al sistema de referencia S0 y respecto a otro jo en la v a. (7 puntos) 2) Velocidad y aceleraci on del punto m as alto de la rueda respecto al sistema de referencia S0 y respecto al jo en la v a. (7 puntos) 3) Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento de la rueda, as como su velocidad de m nimo deslizamiento. (6 puntos) Problema 3.1.2: Un proyectil cil ndrico gira con velocidad angular constante alrededor de su eje. A su vez, el centro geom etrico O del cilindro describe, respecto a un sistema de referencia absoluto S1 , una trayectoria plana que es tangente en todo momento al eje del cilindro. Denimos un sistema de referencia S0 asociado al movimiento YO del proyectil: est a centrado en el punto O de forma que el eje XO XO coincide con el eje de simetr a del cilindro. El eje YO est a en Y 1 todo momento contenido en el plano del movimiento del centro O del cilindro, y es perpendicular a la trayectoria que describe el punto O . Finalmente ZO se dene de forma que el sistema de ejes est a orientado positivamente (a derechas). Estudiaremos O1 X1 dos casos: 1) El punto O describe una circunferencia de radio R con velocidad de m odulo constante v0 . Expresar en el sistema de ejes SO : a) Velocidad y aceleraci on angular absolutas del proyectil (7/20). b) Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento. Velocidad de m nimo deslizamiento (6/20). 2) El punto O describe la trayectoria correspondiente a un tiro parab olico de a ngulo 45 sobre la horizontal y velocidad inicial v0 , sometido a un valor arbitrario g de la aceleraci on de la gravedad. Expresar en el sistema de ejes SO : c) Velocidad angular absoluta del proyectil en el punto m as alto de la trayectoria (7/20). Problema 3.1.3: Un disco de radio R gira sobre el plano horizontal con velocidad angular constante alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Lo ejes dibujados en la gura pertenecen a un sistema de referencia S0 solidario al movimiento del disco. Sobre el disco hay dos barras, AB y CD , con las siguientes propiedades:
X0 Z0

r R O

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION Durante el movimiento del disco ambas barras permanecen en el plano Y0 Z0 . La barra AB tiene una longitud 2R y su extremo A est a unido al borde del disco. La barra CD tiene una longitud R. Gira con velocidad angular constante 2 en el plano Y0 Z0 de forma que su extremo C permanece jo en el centro del disco y el extremo D desliza a lo largo de la barra AB mediante una corredera. Se pide calcular:
A R X0 C Z0 D B

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Y0

1) Velocidad angular de la barra AB relativa al sistema de referencia S0 ligado al disco (4 puntos). 2) Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento de la barra AB respecto al sistema de referencia absoluto. Hallar la velocidad de deslizamiento (4 puntos). 3) Velocidad y aceleraci on del punto B relativas al sistema S0 . Velocidad y aceleraci on absolutas del punto B (2 puntos). Problema 3.1.4: Se quiere estudiar el movimiento de las h elices durante el despegue y transici on a vuelo horizontal de la aeronave de rotores pivotantes Osprey. Para simplicar se supondr a que los rotores son s olidos r gidos, que giran con velocidad angular constante respecto a ejes ligados a la barquilla, r i0 el derecho y r i0 el izquierdo. Inicialmente los motores est an verticales ( = /2), y se van inclinando hasta alinearse con el eje longitudinal del aparato Ox1 , seg un una ley conocida (t).

zT O

x0

x1 z1

OT

xT

Los ejes ligados al aparato, Ox1 y1 z1 se mantienen siempre paralelos a los jos en tierra, y a todos los efectos se considerar an como jos. Se conoce OA = a, AB = b y BC = R. Todos los resultados se proyectar an en los ejes 0. Se pide: 1. Velocidad angular absoluta del rotor derecho (s olido 2), 21 , proyectada en los ejes Ox0 y0 z0 solidarios a las barquillas de los motores, en funci on de r y las derivadas de . 2. Aceleraci on angular absoluta de este rotor, 21 . 3. En el instante inicial, aceleraci on respecto al sistema jo 1 (ejes aparato) del extremo C de la pala, que en ese momento se encuentra en (b, a + R, 0), aplicando las expresiones del campo de aceleraciones del s olido 2. 4. Calcular esa misma aceleraci on aC on de movimientos 2/0 + 21 mediante la composici 0/1, y comprobar que se obtiene la misma expresi on.

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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

x0 r r x1 O A z0 y1 y0 B C

z1

1 Usando la composici on de velocidades angulares: 21 = 20 + 01 j0 21 = r i0 +

2 Para obtener la aceleraci on angular, hay que tener en cuenta que los ejes S0 son m oviles: i0 j0 k0 0 0 = + 0 0 0 r 0 = r

21 |1 = 21 |0 + 01 21

21

3 Para aplicar el campo de aceleraciones, hay que buscar un punto del s olido 2 cuyo movimiento sea conocido. Como el eje se mueve con el sistema S0 , cualquier punto del eje servir a, como A o B :1 Es posible calcular la aceleraci on de C bas andose en el punto O , pero entonces hay 0 que calcular la aceleraci on a21 , con lo que no ganamos nada porque es tan dif cil como la de C . Por eso es mejor apoyarse en B o A, que est an jas en S0 .
a b c

aC 21
1

aB 21

21 BC + 21 ( 21 BC) +

0 Un error grave es apoyarse en el punto O para el movimiento del rotor: aC 21 = a21 + . . . , y armar 0 luego que a21 = 0. O es un punto jo de los sistemas S1 y S0 , pero no del rotor: este se ja a S0 en B . Un punto del rotor que pasara por O eso es lo que signica aO tendr a aceleraci on porque estar a 21 girando alrededor de AB , que a su vez gira. Decir que a0 = 0 equivaldr a a jar un extremo del rotor 21 en O y hacerlo girar alrededor de este punto, lo que es absurdo.

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

B 01 OB + 01 ( 01 OB) = a) aB aO 21 a01 = 01 + 2 i0 j0 k0 i0 j0 k0 b 0 + 0 0 = 0 = 0 b a 0 0 0 b b r i0 j0 k0 R b) 0 r = 0 0 R 0 0 i0 j0 k0 i0 j0 k0 R r 2 0 = r c) 01 r 0 = R r 0 R 0 0 0 R r 0

21

aC 20

r b 2 2R 2 R r = b

Aqu se ha tomado B , pero ser a m as sencillo tomando A, que es un punto jo de los A sistemas S0 y S1 , por lo que a21 = 0. on de aceleraciones: 4 Aplicando la composici
relativa arrastre Coriolis C C C aC 21 = a20 + a01 + 2 01 v20 0 2 R r r) aC aB 20 BC + 20 ( 20 BC) = 20 = 20 + 0 + a) aC aO 01 OC + 01 ( 01 OC )= 01 = 01 2 i0 j0 k0 i0 j0 k0 b 0 = 0 = 0 0 + 0 b a + R 0 0 0 b b i0 j0 k0 2R r C) 2 0 0 = 0 0 0 R r 0

aC 20

r b 2 2R 2 = R r b

Problema 3.1.5: Un veh culo rectangular (s olido 0), de 4R de largo y 2R de ancho, tiene cuatro ruedas de radio R en los v ertices. Todas est an contenidas en planos verticales, y ruedan y pivotan sin deslizar sobre el plano horizontal O5 x5 y5 . Las dos delanteras (1 y 2) son directrices y sus planos forman angulos 1 y 2 con Ox0 z0 . Las dos traseras (3 y 4) son motrices y sus planos est an jos respecto a 0. Para que no deslicen en las curvas, el motor las mueve a trav es de un diferencial, de modo que sus velocidades angulares de r r rodadura cumplen la relaci on 45 + 35 = 2 , siendo constante. Se pide: 1. Determinar 2 en funci on de 1 para que el movimiento 0/5 sea posible.
r r 2. Determinar 45 , 35 y la velocidad angular del veh culo en funci on de y 1 .

3. En el caso tan 1 = 2, hallar razonadamente la base y ruleta del movimiento del veh culo y la trayectoria de O (punto medio del eje trasero). En el instante inicial, O est a sobre O5 y los ejes tienen las mismas direcciones. Con las mismas condiciones iniciales, y manteniendo constante, el veh culo se mueve de modo que O recorre el arco de cicloide x = R(1 cos u), y = R(u sin u), u [0, 2 ]. Se pide: 4. Determinar la ley horaria u = u(t). 5. Hallar la ley de mando de la rueda, 1 (t), para que O recorra dicha trayectoria.

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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

2 y5 y0 3 1 O 4 O5 2

x0 1

x5

Al mantenerse el plano de cada rueda vertical, la velocidad angular de rodadura tiene que ser normal a este plano, y la velocidad del centro que est a unido al veh culo ser a horizontal y contenida en el plano: C r vi = R . 5 i5 Para que el veh culo se mueva como un s olido, el Centro Instant aneo de Rotaci on tiene que estar en la normal a las velocidades de los v ertices, y por tanto a los planos de las ruedas:

vc

tan 1 =
1

CIR

4R D 4R tan 2 = D 2R tan 2 =

D=

4R tan 1
4R tan 1

tan 2 =

4R 2R

2 tan 1 2 tan 1

Tambi en se podr a llegar a este resultado planteando las ecuaciones del movimiento de los centros de las ruedas en las 9 coordenadas generalizadas del sistema lo que dar a lugar a 8 ecuaciones. Dos son iguales por la ligadura redundante de que las ruedas 3 y 4 no deslicen en la direcci on y0 . Estas 7 ecuaciones independientes, m as la condici on del enunciado, se pueden usar para obtener 2 = f (1 ). Obviamente, esto es mucho m as largo y complejo, se calculan cosas que no se piden (ni se punt uan), y se multiplica la posibilidad de equivocarse.

Por ser parte del s olido, los centros de las ruedas 3 y 4 tienen que cumplir:
C3 C3 v35 = v05 C4 C4 v45 = v05 r r 35 = 45 r 45

2 tan 1 2 2 + 2 tan 1 2

r (D 2 R ) 35 R= r 45 R = D

r 35 D 2R = = r 45 D

4R 2R tan 1 4R tan 1

= 2

r r 45 + 45

2 tan 1 = 2 2 4 r 45 = 4 tan 1
r 35 =

r 35 =

4 2 tan 1 4 tan 1 2

2 (2 tan 1 ) 4 tan 1

= rR D 4

= tan 1 4 tan 1

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

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Cuando 1 es constante, el C.I.R. es un punto jo del eje trasero y por tanto, tambi en del plano jo: si la ruleta es un punto, la base tambi en tiene que serlo y el veh culo gira alrededor de el. en este caso, siendo tan 1 = 2, el C.I.R. es el centro de la rueda 3. Base y ruleta: el centro de la rueda 3 (axoides: eje vertical que pasa por ese punto) Trayectoria de O : circunferencia de radio R y centro el de la rueda 3

Conocida la trayectoria de O , hay que hallar su velocidad. Bas andose en el campo de velocidades del s olido:
O (D R) = tan 1 v05 = 4 tan 1 O De la ecuaci on de la trayectoria: v05 =

4R R tan 1

= R

x 2 + y 2.
O v05 = Ru 1 2 cos u + cos2 u + sin2 u =

x = R sin uu y = R(1 cos u)u

Ru 2 2 cos u = 2R u

1 cos u u = 2R u sin = R 2 2 u +C 2

Que se integra sin dicultad: t = 4 cos

es siempre positivo y no hay que N otese que, en el intervalo pedido, u [0, 2 ], sin u 2 preocuparse por el signo. Si recorriera otro arco, habr a que ajustar el signo de la ra z pues el m odulo de la velocidad es siempre positivo de modo que se tomara sin u 2 cuando el seno sea negativo. Como O est a en el origen en t = 0, x = 0, y = 0, u = 0, y se tiene: cos u t =1 2 4 u [0, 2 ] , t [0, 8/ ]

Si recorriera otro arco, habr a que integrar con el nuevo signo, y ajustar las condiciones iniciales al comienzo del segundo arco. en funci Conocidas las ecuaciones horarias, se puede hallar on de t, que da inmediatamente 1 (t):

1 2 cos2 u 1 sin2 u y 1 cos u u 2 2 = = = u u u u = tan x sin u 2 cos 2 sin 2 sin 2 cos 2 2 tan 1 =u = = u = 2 2 4 sin 2 4 tan 1 4 1 1 t 4 tan = 1 tan 1 = + 4 t 1 1 4
2

u ; 2

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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

Problema 3.1.6: Un sistema material (un rat on de bola) est a apoyado sobre el plano jo O1 x1 y1 y consta de: Un paralelep pedo (S0 ) que se apoya y desliza sobre el plano jo; lleva asociado el sistema Oxyz de ejes paralelos a los lados. Una esfera de radio R (S2 ) cuyo centro est a jo en el punto O de S0 ; rueda y pivota sin deslizar sobre el plano jo.

z O A x z1 z O

z B y

Dos discos de radio r (S3 y S4 ) que pueden girar libremente alrededor de ejes y O jos en S0 ; sus centros son (R + r, 0, 0)0 y (0, R + r, 0)0 , respectivamente, y sus y1 velocidades angulares relativas 30 = (, , 0) x 0, 0); est (0, , 0) y 40 = (, an en con- x1 tacto sin deslizamiento con la esfera en los puntos A y B respectivamente. Se usar an: (, ), coordenadas en ejes jos de la proyecci on de O ; , angulo entre O1 x1 y una paralela a Ox; angulos y girados por los discos S3 y S4 alrededor de sus respectivos ejes (ver guras); velocidad angular absoluta de la esfera, proyectada en ejes S0 : 21 = (x , y , z )0 . Los resultados se proyectar an en ejes S0 , salvo los que por denici on exigen otros. Se pide: 1. Ecuaciones de la ligadura de no deslizamiento de la esfera sobre el plano jo, proyectadas en ejes S0 . y . 2. Expresar las componentes de la velocidad angular 21 en funci on de , 3. A continuaci on se estudia un movimiento particular: Se coloca O sobre el eje O1 z1 , O con los ejes S0 paralelos a los jos, y se mueve el rat on de modo que v01 = R i1 y = , ambos constantes. Calcular 21 (t). 4. Ecuaciones param etricas de la axoide ja de la esfera, rAF (t, ) 5. Identicar qu e supercie es. 6. Por razonamientos geom etricos, identicar la axoide m ovil. 7. Obtener (t) y (t), suponiendo que ambas sean nulas en t = 0. 8. Calcular la aceleraci on angular relativa de la esfera, 20 . 1 El punto m as bajo de la esfera tiene velocidad nula. La proyecci on de O (que es

Se llegar a al mismo resultado bas andose en el punto I de velocidad nula:

O I v21 = v 21 + 21 IO

siempre el centro de la esfera) tiene coordenadas (, , 0) en ejes jos. Por tanto, aplicando el campo de velocidades del s olido, i0 j0 k0 0 I O v21 = 0 = v21 + 21 OI = + x y z = 0 1 0 0 R 0 1 cos + sin R y cos + Ry = sin sin + = + +R x cos Rx = sin cos 0 0 0 0

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

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2 Para relacionar el giro de la bola con los de los discos, tenemos las ecuaciones del contacto sin deslizamiento en A y B . N otese que se da la velocidad angular de la bola respecto a S1 , y de los discos respecto a S0 , por lo que hay que aplicar composici on de movimientos en una u otra direcci on. Es m as f acil considerar los movimientos respecto a S0 , porque todos los s olidos tienen un punto jo:

B B ) v20 = v40 20 = 21 01 = (x , y , z ) (0, 0, i0 j0 k0 0 i0 j0 k0 0 r y = R A v20 = x y z = R(z ) = 0 0 = 0 z = r 0 0 r R 0 0 Ry ) i0 j0 k0 i0 j0 k0 R(z 0 B r = 0 0 = 0 v20 = x y z = x = R 0 0 R 0 Rx 0 r 0 r A A v20 = v30

3 Sustituyendo los datos del enunciado en las ecuaciones de la P2 y en la z de P3, con la condici on inicial 0 = 0 , se obtiene directamente:

= R, = = 0,

21 = (sin t, cos t, 1)

y queda un vector de direcci on constante. Tenemos la velocidad de un punto de coordenadas conocidas (O ) y la velocidad angular: podemos aplicar la ecuaci on de la Axoide Fija: rAF = rO +
O 21 v21 + 21 2 21

4 La axoide ja est a proyectada en ejes jos por denici on. Proyectamos la velocidad angular en ejes jos: sin t 0 21 = cos t = 1 1 1 1 0

z1

El u nico vector que falta es rO , que se obtiene integrando trivialmente su velocidad: (R t, 0, R). No hay m as que sustituir y operar. Tambi en se puede obtener directamente: conocemos un punto de velocidad nula (el de contacto de la bola I , justo debajo de O ) y la direcci on del EIR, que es la velocidad angular. Podemos escribir directamente la ecuaci on: rI + 21 = (R t, 0, 0) + (0, 1, 1) = rAF = (R t, , ) 5 Un vector de direcci on ja (0, 1, 1) se desplaza por el eje O1 x1 : se trata de un plano que contiene al eje O1 x1 y al punto (0, 1, 1).

O I x1

y1

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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

6 Para estudiar c omo se mueve el EIR respecto a la esfera (Axoide M ovil), lo m as conveniente es tomar unos ejes paralelos a los jos con origen en O . En esos ejes, O es un punto jo, y la esfera gira alrededor de un eje de direcci on ja en el espacio (la de 21 ). El EIR pasa por I , que est a a una distancia R/ 2, y se ve girar alrededor del eje paralelo que pasa por O : describe un cilindro on de centro O , eje de direcci (0, 1, 1) (en ejes jos), y radio R/ 2, que es la distancia de I al eje. 7 Sustituyendo el valor de 21 en las relaciones P3,
r x = sin t = R r y = cos t = R

z1

O I x1 y1

= R sin t r R (cos t 1) = r

8 Obtenida en P3 la velocidad angular relativa, proyectada en ejes S0 , no hay m as que derivar: cos t sin t d 20 20 = cos t 20 = = 20 = 2 sin t dt 0 0 0 Problema 3.1.7: Una esfera de radio a rueda y pivota sin deslizar por el interior de una supercie c onica de revoluci on de eje Oz1 y semi angulo c onico 60o . El centro C de la esfera describe, con velocidad angular constante, una circunferencia de radio a contenida en un plano perpendicular a Oz1 y con centro sobre este eje. Una gura representa la vista general del sistema y la otra es un corte por el plano auxiliar xOz que contiene el centro de la esfera y que gira alrededor de Oz en el curso del movimiento con velocidad angular . Se pide: 1. Demostrar que con las condiciones impuestas, el vector velocidad angular de la esfera ha de quedar contenido en el plano xOz . En lo sucesivo supondremos que la relaci on entre las velocidades de rodadura y de pivotamiento se mantiene constante a lo largo del movimiento. 2. Demostrar que con esta nueva condici on el eje instant aneo de rotaci on de la esfera corta a Oz1 en un punto jo. 3. Determinar las supercies axoides y la velocidad angular en los siguientes movimientos particulares: a) b) c) d) Cuando Cuando Cuando Cuando en todo momento la velocidad de pivotamiento es nula. la axoide ja se reduce a un plano. el movimiento de la esfera es un movimiento plano. el punto de tangencia H de la esfera y el eje Oz1 se mantiene jo.

4. Calcular d/dt en el movimiento particular a). 5. calcular la aceleraci on de H en este caso particular.

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION Problema 3.1.8: El sistema material de la gura est a constituido por:

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a) Un cono circular recto (S olido 1) jo en el espacio de semi angulo en el v ertice 30o , radio de la base R y eje vertical Oz1 . b) Un cilindro circular recto (S olido 2) m ovil de altura R y radio de la base R/2. El cilindro rueda, pivota y desliza sobre la supercie exterior del cono de forma que en todo momento tienen una generatriz com un. Se sabe que la generatriz de contacto cilindro/cono gira con velocidad angular constante alrededor del eje Oz1 , y que la base inferior del cilindro rueda sin deslizar sobre la base del cono. En el movimiento cilindro/cono descrito se pide: 1. Eje instant aneo de rotaci on y deslizamiento. 2. Velocidad angular. 3. Velocidad angular de rodadura y pivotamiento. 4. Axoides ja y m ovil. 5. Aceleraci on angular. 6. Velocidad del punto M situado en la base superior del cilindro seg un se indica. Nota: todos los c alculos deben realizarse en los ejes Ox0 y0 z0 que se indican en la gura y que en todo momento acompa nan a la generatriz de contacto cilindro/cono.

Problema 3.1.9: Se considera el sistema material constituido por: a) Una esfera E , de centro O1 y radio R (s olido 3) cuyo movimiento respecto a un sistema jo (s olido 1) es una rotaci on pura de valor constante alrededor de un di ametro vertical AB . b) Un plano horizontal (s olido 4) cuyo movimiento respecto al s olido 1 es tambi en una rotaci on pura de valor constante alrededor de la vertical AB . Dicho plano est a situado a una distancia 2R por debajo del centro O1 de la esfera E . c) Un cono circular recto C (s olido 2) de v ertice el punto O (intersecci on de la recta AB y el plano ), que rueda sin deslizar por el exterior de la esfera y por la cara superior del plano .

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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

En la gura se representa la secci on meridiana del sistema material considerado. Los ejes Ox0 y0 z0 est an ligados a dicha secci on y deben utilizarse para el c alculo de todas las magnitudes vectoriales que intervienen en el problema. Se pide: 1. Velocidad angular absoluta del eje del cono. 2. Velocidad angular absoluta del movimiento absoluto del cono. 3. Axoides ja y m ovil del movimiento absoluto del cono. 4. Aceleraci on angular absoluta del cono. Para el caso en que = /2. 5. Cu ales son las supercies axoides? 6. Aceleraci on del punto M del cono en contacto con la esfera.

Problema 3.1.10: Un diferencial de autom ovil est a formado por dos conos iguales (s olio dos 1 y 2) de eje com un y semi angulo en el v ertice de 30 . Dichos conos pueden girar libremente alrededor de su eje con movimientos independientes. El tercer cono (s olido 3) de semi angulo en el v ertice de 60o , puede moverse sobre los conos anteriores girando alrededor de su eje OE3 y rodando sin deslizar sobre las generatrices de contacto con los conos 1 y 2. El eje del cono 3, OE3 , es un radio jo de una corona circular (s olido 4) cuyo plano es constantemente perpendicular al eje de los conos 1 y 2, y a la que se comunica una velocidad angular constante 4 . Si la velocidad angular del cono 1 es 1 , se pide: 1. Velocidades angulares 30 y 20 . 2. Eje instant aneo de rotaci on en el movimiento del s olido 3. 3. Axoides ja y m ovil del movimiento anterior. 4. Para una velocidad angular 4 dada, qu e valor debe tomar 1 para que el m odulo de 34 sea m nimo? Cu al ser a en ese caso la velocidad angular 20 ?

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

29

5. Representar gr acamente 20 en funci on de 1 para una 4 dada y determinar el valor de 1 que hace m axima la rotaci on de 20 . Problema 3.1.11: Un disco innitamente delgado (s olido 2), de radio R, rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 (s olido 1). Sea I el punto de contacto del disco y el plano. Para especicar su conguraci on se usar an: , coordenadas en ejes 1 de la proyecci on del centro del disco C sobre el plano; , y , angulos de precesi on, nutaci on y rotaci on propia del disco, respectivamente. Los resultados se proyectar an en los ejes auxiliares Ix0 y0 z0 (s olido 0), con origen en el punto de contacto y girado el angulo de precesi on respecto a S1 . Para el caso general, se pide: 1. Velocidad angular del disco en funci on de los angulos de Euler y sus derivadas. 2. Obtener y en funci on de los angulos de Euler y sus derivadas. Del movimiento del disco se sabe que la axoide ja es un cono circular con centro en el origen, eje Oz1 , radio de la base R, y semi angulo en el v ertice 30o . En el instante inicial el punto I est a sobre el eje Oy1. La proyecci on de C se mueve sobre el plano con velocidad de m odulo constante R 1 + 3/2 . Para este movimiento, se pide: 3. Bas andose en las propiedades de las axoides, deducir razonadamente: a ) Direcci on del vector velocidad angular en el momento inicial b ) Axoide m ovil c ) Valores de los angulos de Euler en el momento inicial. 4. Velocidad angular del disco. 5. Aceleraci on angular del disco

z1

z0

y3 z1

z3 x1

C I

y0 y1 O I y1

x0 x3

El disco est a siempre en contacto con el plano: con las coordenadas del enunciado, esto equivale a la ligadura geom etrica z C = = R sin

La velocidad angular en funci on de los angulos de Euler se obtiene directamente; usando los ejes de la gura: sin 21 = 23 + 30 + 01 = k3 + i0 + k1 = + cos 0

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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

Al derivarla se obtiene la velocidad vertical del centro: = R cos z C = Para expresar la condici on de no deslizamiento, podemos usar el campo de velocidades del disco: I C v21 = 0 = v21 + 21 CI

La tercera es la misma ligadura geom etrica, ya derivada. Las otras dos se pueden proyectar en ejes 1, para obtener y =R cos cos + sin sin + cos sin sin cos =R + o en ejes 0, que parece m as simple para usarla m as adelante: cos = R + Movimiento del disco: a cos + sin

C donde v21 y 21 son conocidas en funci on de las coordenadas y de la ligadura. Tambi en se puede escribir en la forma cos i0 j0 k0 R R C I + sin v21 = = v sin cos = R 21 + 21 IC = cos 0 R cos R sin 1 R 0

sin = sin + R cos

z1

Direcci on del vector velocidad angular en el instante inicial: El punto de contacto en t = 0 est a sobre la base de la AF, en (0, a, 0); por tanto, la direcci on de la velocidad angular es la del E.I.R. en ese punto, es decir, la generatriz del cono: 21
0

21

= 0, 1 , 2

3 2

x1

y1

Axoide m ovil: Del movimiento del disco sabemos: Rueda sin deslizar: el punto de contacto tiene velocidad nula (m nima) y pertenece al eje; por tanto: La axoide m ovil se apoya en la periferia del disco. La axoide ja se apoya en una curva del plano, lugar geom etrico de los puntos que han estado en contacto con el disco. Las dos curvas tienen tangente com un: por plano tangente com un de los dos s olidos, o por trayectoria del seguidor del EIR como punto independiente.
z1

x1

y1

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

31

La axoide ja es un cono: la m ovil tiene que ser otro cono (o un plano) con el mismo v ertice (aristas de retroceso en contacto). Por tanto: La axoide m ovil es otro cono que se apoya en el borde del disco.

Tiene que ser un cono recto, porque todas las generatrices, del v ertice al disco, tienen que tener la misma longitud d que en la ja. Si no, cuando el disco rueda por la circunferencia base de la axoide ja, los v ertices no coincidir an. Ser a un plano si el radio del disco fuera igual a la generatriz del cono jo, pero no es ese nuestro caso, pues lo que son iguales son los radios de las bases.
z1 z0 y3

Se coloca el disco en el punto inicial, de modo que las axoides est en en contacto sobre la generatriz. Los angulos son obvios: =0 = (Cte.) = arbitrario 3

z3

y0 y1 x1 x x 0 3

Velocidad angular: conocemos la direcci on de la velocidad angular en un punto arbitrario, y la velocidad de C . El enunciado habla de la proyecci on, pero visto que es constante, es la misma velocidad de C . Aplicamos el campo de velocidades:
C v21 = 21 IC = R 1 + = 0 0

z1 z0 z3 y3 21 vC

3 2

i0 = 0 0 3 2

j0 1 2 3 R 2

k 0

x1 x0 x3

y1 y0

3 2

1 R 2

R 1 +

3 2

= R

21 =

2 1+ 3

Tambi en se podr a obtener por composici on de velocidades angulares: de la velocidad de C se deduce que 01 = k0 , y la velocidad angular relativa tiene la direcci on del eje del cono. Aceleraci on angular: la velocidad angular es constante en ejes 0; por tanto, 2 2 3 21 1 = 21 = 2 + 3 i0 21 0 + 01 21 18 Otros caminos: Se ha obtenido la axoide m ovil bas andose en las propiedades de las axoides desarrollables. Hay otras l neas de razonamiento, todas basadas en las propiedades del movimiento de s olidos en contacto; por ejemplo: Como el punto de contacto del disco tiene velocidad nula, es siempre parte del EIR. La periferia del disco rueda sin deslizar por la circunferencia base del cono, lugar geom etrico de los cortes del EIR con el plano.

0 1 2 3
2

32

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION Al rodar una circunferencia sobre otra, tienen la tangente com un, precisamente el . eje Ix0 . La proyecci on de la velocidad angular sobre ese eje es la de nutaci on La velocidad angular tiene la direcci on de la generatriz, y por tanto es normal a Ix0 , = 0 y el angulo de nutaci on es constante. Si es constante, el eje del disco que tiene que estar contenido en el plano meridiano OIz1 por la tangencia de las circunferencias corta siempre al eje Oz1 en un punto jo, que va a tener velocidad nula: es un punto jo para el disco y el plano intermedio Iy0z0 . Si tiene velocidad nula, es parte del EIR y tiene que ser necesariamente el v ertice de la AF; de ah se deduce que la axoide m ovil es un cono de v ertice ese punto y base la periferia del disco.

Problema 3.1.12: Una esfera de radio a y centro C (S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un cilindro circular jo de radio R (S1 ). El punto de contacto M recorre sobre el cilindro la h elice R (cos i1 + sin j1 + tan k1 ) con velocidad R . Sobre la esfera recorre una circunferencia de radio a cos . De las dos posiciones posibles, la circunferencia queda por encima del centro C . En la resoluci on convendr a usar los ejes intermedios Mx0 y0 z0 asociados a las coordenadas cil ndricas del punto de contacto. Salvo que alg un resultado exija otra cosa, las soluciones vectoriales se proyectar an en estos ejes. Se pide: 1. Velocidad angular de Mx0 y0 z0 . 2. Eje instant aneo de rotaci on del movimiento 2/0. 3. M odulo de la velocidad angular 20 . 4. Aceleraci on angular absoluta 21 5. Axoide ja del movimiento 2/1. 1 Los ejes Mx0 y0 z0 son los mismos que los de las cil ndricas de M : ur , u , uz , que por denici on est an girados un angulo respecto a los jos. Por tanto, su velocidad angu ). Se obtiene f lar ser a (0, 0, acilmente de la velocidad de M (dato). 0 r 0 R = r = = R cos sin z rz R tan = cos 01 = (0, 0, cos )

z z0 M

y0 M C x

x0 y

z z0

M v01

M x x0 y

y0

M M v01 =r

2 Para obtener el EIR20 tenemos que situar correctamente la esfera. Tenemos dos datos:

 DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

33

Contacto entre la esfera y el cilindro: La normal com un es el eje Mx0 . El centro de la esfera est a a un radio, y por tanto es un punto jo en ejes S0 : (a, 0, 0). Trayectoria de M sobre la esfera: M recorre la h elice sobre el cilindro, y una circunferencia de radio a cos sobre la esfera. Como no hay deslizamiento, las recorre M M con la misma velocidad, v01 = v02 , que determina la tangente com un a las dos curvas. Para situar la circunferencia, tendremos que dar: Giro alrededor de Mx0 para que las dos tangentes coincidan

Giro alrededor de la tangente com un (velocidad de M ) para situar la circunferencia de radio a cos respecto a un c rculo m aximo. Con esto podemos denir el movimiento 2/0: Es un giro alrededor del punto jo C En el movimiento 0/2, el punto M independiente recorre sobre la esfera la circunferencia de radio a cos ; en el movimiento 2/0, los puntos de la esfera que van a ser punto de contacto recorren esa misma circunferencia. Por tanto, el movimiento 2/0 es un giro alrededor de un eje normal a la circunferencia y que pasa por C . El eje instant aneo 2/0 ser a a sin EIR2/0 = 0 + cos sin 0 cos cos M z0 y0 C x0

3 El punto independiente M , en el movimiento 0/2, recorre sobre la esfera la circunferencia de la gura. En el movimiento inverso, el 2/0, los puntos de la circunferencia van pasando por el origen M de S0 con una velocidad igual y de sentido contrario. Como ya conocemos la direcci on del EIR20 , el m odulo de la velocidad angular se calcula mediante la expresi on del campo de velocidades 2/0: i0 j0 k0 0 R M M v20 = v02 = R cos = sin cos sin cos cos = a cos sin a 0 0 4 La velocidad angular es conocida, pues hemos calculado 01 y 20 . Es constante en ejes m oviles S0 : 21
 = 21 0 + 01 ( 01 + 20 ) =

21 = 20 =

R 2 cos (sin , tan , 0) a

5 La Axoide Fija se obtiene sin problemas: conocemos un punto de velocidad nula, M , y la direcci on de la velocidad angular. Lo u nico necesario es proyectar el vector velocidad angular, que conocemos en ejes S0 , en los ejes jos S1 . Y tampoco completa, pues la componente 01 ya est a en los ejes adecuados. Como los ejes S0 han girado un angulo , se tiene: tan cos + sin sin 0 R tan sin sin cos AF21 = rM + cos 0 + a 1 cos

34

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

Problema 3.1.13: Una esfera de radio a se mueve sobre un cilindro circular jo, de eje vertical y radio R, de manera que: La esfera rueda sin deslizar sobre el cilindro. La velocidad angular de la esfera es un vector de m odulo (t), contenido en el plano tangente com un a los dos s olidos, y que forma un angulo constante con la vertical. En un instante arbitrario la posici on del punto geom etrico de contacto M viene dada por sus coordenadas cil ndricas (, z ), y su velocidad v forma un angulo con la horizontal. Se pide: 1. Trabajando en los ejes auxiliares Mx0 y0 z0 , determinar la condici on de no deslizamiento de la esfera sobre el cilindro, en funci on de , , y v . 2. Hallar v y en funci on de y . Identicar la trayectoria del punto M sobre el 2 2 cilindro para las condiciones iniciales (0) = 0, z (0) = 0, v(0) = v 2 j1 + 2 k1 . 3. Identicar la trayectoria de M sobre la esfera. Para ello puede ser u til introducir como sistema intermedio el triedro intr nseco de la trayectoria de M sobre el cilindro. 4. Ecuaciones param etricas de la axoide ja. Identicar la axoide m ovil, sin necesidad de hallar su ecuaci on. 5. Aceleraci on del punto M considerado como de la esfera en el movimiento absoluto. 6. Se estudia ahora el movimiento de la esfera respecto a unos ejes paralelos a los jos con origen en el centro de la esfera: identicar las axoides ja y m ovil, sin hallar sus ecuaciones.

3.2. MOVIMIENTO PLANO

35

3.2.

Movimiento plano

Ejercicio 3.2.1: En un movimiento plano, una recta del plano m ovil pasa siempre por un punto jo O , y un punto de la recta describe una circunferencia que pasa por O . Hallar la base y la ruleta. Ejercicio 3.2.2: La base de un movimiento es una recta, y un punto del plano m ovil recorre otra recta que forma un angulo con la anterior. Hallar la ruleta. Ejercicio 3.2.3: En un cuadril atero plano ABCD , AB = CD = a, BD = AC = b > a, CD es jo. Hallar la base y la ruleta del movimiento de AB . Ejercicio 3.2.4: Repetir el ejercicio anterior para el caso b < a. Ejercicio 3.2.5: En un movimiento plano la base es una recta y un punto del plano m ovil describe una circunferencia tangente a la base. Hallar la ruleta. Ejercicio 3.2.6: En un movimiento plano, la base es una recta y un punto describe la catenaria y = a cosh x . Hallar la ruleta. a Ejercicio 3.2.7: En un movimiento plano, una circunferencia del plano m ovil pasa siempre por un punto jo P , y un punto M de esta circunferencia describe una recta r que pasa por P . 1. Hallar la base y la ruleta del movimiento. 2. Ecuaci on del movimiento del punto que tiene trayectoria rectil nea admitiendo que la velocidad de sucesi on de los centros instant aneos es una constante v . Problema 3.2.1: Los engranajes A, B , C , que aparecen en la gura, est an unidos por un pasador en su centro a la barra ABC . El engranaje A es jo, mientras que la barra ABC gira en sentido contrario a las agujas del reloj con una velocidad angular constante. Sabiendo que en su movimiento los engranajes ruedan sin deslizar sobre sus circunferencias primitivas de radios RA > RB > RC , calcular: 1. Velocidad angular del engranaje B en su movimiento absoluto. 2. Base y ruleta del engranaje B en dicho movimiento. 3. Velocidad angular del engranaje C en su movimiento absoluto. Depende del tama no del engranaje intermedio? 4. Velocidad del engranaje C respecto del engranaje B . 5. Base y ruleta del engranaje C en su movimiento absoluto. 6. Aceleraci on lineal del diente del engranaje C situado en cada instante en el punto de tangencia entre las circunferencias primitivas de los engranajes C y B .

36

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

Problema 3.2.2: La gura representa un tren de engranajes planetario con los siguientes elementos: Sol: Rueda de radio 2r que gira respecto de su eje jo a tierra. Planetarios: Ruedas de radio r cuyos ejes est an articulados al brazo AB . Brazo: Barra AB articulada tanto al engranaje sol como a los planetarios. Posee una velocidad angular constante 0 en el sentido de las agujas del reloj. Corona: Engranaje est atico y conc entrico con el sol. Teniendo en cuenta que durante la transferencia del movimiento rotatorio las ruedas acopladas ruedan sin deslizar, calcular: 1. Velocidad angular de los engranajes planetarios respecto al brazo. 2. Velocidad angular absoluta de los engranajes planetarios. 3. Velocidad angular absoluta del engranaje sol. 4. Velocidad lineal absoluta del punto C del planetario. 5. Aceleraci on lineal absoluta del punto C del planetario. NOTA: se recomienda utilizar los ejes OXY Z ligados al brazo y la numeraci on de s olidos de la gura.

Problema 3.2.3: Una varilla AB , de longitud 2a, se mueve en un plano, referido a unos ejes ortogonales O1 X1 Y1 de forma que su extremo A describe el eje O1 X1 con velocidad constante v , mientras que la velocidad del extremo B forma con la varilla el mismo angulo que esta forma con el eje O1 X1 .

3.2. MOVIMIENTO PLANO

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En el instante inicial la varilla est a situada sobre el eje O1 Y1 encontr andose el extremo B en la parte negativa de dicho eje. Se pide: 1. Determinar en funci on del tiempo la velocidad angular y1 de la varilla. 2. Determinar la base y la ruleta correspondientes al movimiento de la varilla. 3. Determinar el valor m aximo de la aceleraci on angular de la varilla.
O1

vB B A v
x1

Problema 3.2.4: Consideremos un plano horizontal referido a dos ejes ortogonales Oxy . Sea Oz la vertical que pasa por O . Sobre los ejes Ox, Oy ruedan sin deslizar dos discos iguales A y B de radio R que quedan contenidos respectivamente en los planos Oxz , Oyz . Sean x, y las distancias de los centros de los discos al eje Oz . Un plano P que se mantiene horizontal en todo momento se apoya en ambos discos rodando y pivotando sobre ellos sin deslizamiento. El movimiento del disco B viene determinado por la ecuaci on y = a sin t y el disco A vendr a obligado por las ligaduras cinem aticas que tiene impuestas. Si inicialmente vale x = a, se pide: 1. Demostrar que la distancia entre los centros de ambos discos se mantiene constante a lo largo del movimiento veric andose la relaci on x2 + y 2 = a2 . 2. Calcular la velocidad angular del plano P . 3. Determinar la base del plano P . 4. Determinar e identicar la trayectoria del punto de P que inicialmente se proyecta en O . 5. Determinar la ruleta del movimiento de P .