Errores en Estado Estacionario

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Errores en Estado Estacionario
3.1. INTRODUCCIN
Para establecer las caractersticas de un sistema de control, una vez comprobada la
estabilidad del mismo, y poder comparar stas con las de otros sistemas, es necesario calcular
un conjunto de parmetros que permitan definir su respuesta ante seales de entrada
preestablecidas. Con objeto de definir totalmente el comportamiento del sistema, es necesario
establecer las propiedades en rgimen dinmico o transitorio, as como, las caractersticas en
rgimen esttico o permanente.
Por rgimen permanente o estado estacionario, se entiende la zona de la respuesta del
sistema en la que, tras haber transcurrido tiempo suficiente, todas las seales del sistema se
han estabilizado y permanecen a un valor constante, mientras no se introduzca una seal
externa. Por otro lado, se define como error del sistema a la diferencia entre la seal de
referencia y la salida proporcionada para esta entrada, teniendo en cuenta que ambas
corresponden a las mismas magnitudes y que vienen definidas en las mismas unidades. De
esta forma, el error en estado estacionario de un sistema se corresponde con el valor de la
seal a la salida del comparador, cuando sta se ha estabilizado a un valor constante.
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
3.2. ERRORES ESTACIONARIOS
A continuacin se observa el valor de la seal de error, esto es, a la salida del comparador,
para un sistema realimentado tal como el que se muestra en la figura.
G(s)
+
-
R(s)
Y(s)
E(s)
H(s)
) s ( H ) s ( Y ) s ( R ) s ( E = ; ) s ( G ) s ( E ) s ( Y =
) s ( H ) s ( G ) s ( E ) s ( R ) s ( E = ; | | ) s ( R ) s ( H ) s ( G 1 ) s ( E = +
) s ( H ) s ( G 1
) s ( R
) s ( E
+
=
Esta expresin proporciona la transformada de Laplace de la seal de error para todo el
tiempo, permitiendo conocer la evolucin de la misma durante toda la respuesta del sistema.
En este caso slo interesa conocer el valor en rgimen permanente con lo que, aplicando el
teorema del valor final, se obtiene el valor del error en estado estacionario:
) s ( sE lim ) t ( e lim e
0 s t

= =
) s ( H ) s ( G 1
) s ( R
s lim e
0 s
+
=

Se observa que el error del sistema depende de la seal de entrada, R(s), introducida al sistema. Por
este motivo, y con objeto de poder comparar comportamientos de diferentes sistemas de control, se
hace necesario establecer un conjunto de seales tpicas de prueba. Estas seales deben ser fciles de
generar y deben permitir obtener informacin del comportamiento del sistema en funcionamiento
normal. As, las seales de prueba ms importantes son la entrada tipo escaln, la entrada tipo rampa y
la entrada tipo aceleracin. A continuacin se particulariza la expresin anterior del error en rgimen
permanente, para cada una de estas seales de prueba.
3.2.1. Error de posicin (entrada escaln).
Cuando la seal de entrada al sistema es un escaln, el error en estado estacionario se
denomina como "error de posicin", y viene dado por las siguientes expresiones.
s / 1 ) s ( R ; 1 ) t ( r = =
) s ( H ) s ( G 1
1
lim
) s ( H ) s ( G 1
s / 1
s lim e
0 s 0 s
p
+
=
+
=

p
0 s
p
K 1
1
) s ( H ) s ( G lim 1
1
e
+
=
+
=

) s ( H ) s ( G lim K
0 s
p

=
A K
p
se le conoce como "Constante de error de posicin".
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Errores en Estado Estacionario
3.2.2. Error de velocidad (entrada rampa):
Cuando la seal de entrada es de tipo rampa, el error en estado estacionario se denomina
como "error de velocidad", e introduciendo el valor de esta entrada, se puede definir como:
2
s / 1 ) s ( R ; t ) t ( r = =
) s ( H ) s ( sG s
1
lim
) s ( H ) s ( G 1
s / 1
s lim e
0 s
2
0 s
v
+
=
+
=

v
0 s
v
K
1
) s ( H ) s ( sG lim
1
e = =

) s ( H ) s ( sG lim K
0 s
v

=
3.2.3. Error de aceleracin (entrada parablica):
Cuando la seal de entrada es de tipo parablico, el error en estado estacionario se
denomina como "error de aceleracin", e introduciendo el valor de esta entrada, se puede
definir como:
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s / 1 ) s ( R ; 2 / t ) t ( r = =
) s ( H ) s ( G s s
1
lim
) s ( H ) s ( G 1
s / 1
s lim e
2 2
0 s
3
0 s
a
+
=
+
=

a
2
0 s
a
K
1
) s ( H ) s ( G s lim
1
e = =

) ( ) ( lim
2
0
s H s G s K
s
a

=
A K
a
se le conoce como "Constante de error de aceleracin".
3.2.4. Tipo de un sistema.
Se define tipo de un sistema como el orden del polo en el origen de la funcin de transferencia
en cadena abierta del sistema.
) b s ( ) b s )( b s ( s
) a s ( ) a s )( a s (
) s ( G
p 2 1
N
n 2 1


=

Segn aumenta el tipo del sistema, aumenta tambin su precisin. En la siguiente tabla
puede verse cmo vara el error ante las diferentes entradas, en funcin del tipo del sistema.
Error
Posicin Velocidad Aceleracin
0
( )
p
K 1 1 +

1 0
v
K 1

T
i
p
o

2 0 0
a
K 1
3