Universidad de Colima

Facultad: Ingeniera mecnica y elctrica

Campus: Coquimatlan
Materia: Anlisis y Diseo de Mecanismos
Anlisis cinemtico de un mecanismo de biela,
manivela, corredera

Profesor: Dr. Sergio Llamas Zamorano

Alumno: Ricardo Gutirrez Anguiano
5 H
08 sep. 13

Introduccion
En este trabajo se presenta un proyecto en el cual se
elaboro las ecuaciones de cierre de circuito con el
metodo de algebra compleja para el mecanismo de
biela-manievela-corredera, en el que se encontraron las
ecuaciones de dezplazamieto, velocidad y aceleracion en
un cierto punto.
Para este trabajo se utilizaron los programas de
Working Model y Excel, este para poder graficar los
desplazamientos de los puntos, las velocidades y la
aceleracion del punto a encontrar.
Empleando estos programas se hace mas visible el
desarrollo, mucho mas rapido y eficaz.
Ademas se adherio el mecanismo de 4 barras, en el cual
se encuentran las ecuaciones de cierre de circuito como
las graficas en working model.

Desarrollo

Figura 1. Mecanismo biela-manivela-corredera

En la figura podemos observar las dimensiones de la biela, manivela y
corredera.

Calculamos la distancia R0c, Rpx y Rpy, tambin se mostrar

una grfica donde el ngulo de A se vari de 0.1 hasta 360
grados, en el cual se graficaron los ngulos de A y B, como
tambin la de las distancias Rpx y Rpy.

Las distancias son las siguientes:

RAB=2.5 plg
RBC=7 plg
RBP=3.5 plg
R0A=1 plg
El valor contralado ser el ngulo de A
0 A 360

Valores a encontrar:
B=?
R0C=?
Rpx=?
Rpy=?

R0C=ROA+RAB+RBC
RAB=Longitud de la manivela
RBC=Longitud de la biela

Utilizando la identidad de Euler la expresin queda de la

siguiente manera.

[
]

Separando la parte real e imaginaria de la ecuacin pasada,

queda as.

Real (l)

Imaginaria (ll)

Agregando los valores queda de la siguiente manera.

[

RP=RAB + RAP (vector)

RAB=RAB COS 1 + RAB SEN 1 J
RAP= RAP COS 2 + RAP SEN 2J

RP= (RAB COS 1 + RAB SEN 1 J)+( RAP COS 2 + RAP

SEN 2J)
RPx= (RAB COS 1+ RAP COS 2)
RPy= (RAB SEN 1+ RAP SEN 2J)

Diagrama de flujo de la elaboracin del programa

Inicio

0A=1plg
RAB=2.5 plg
RBC= 7 plg

RBP=3.5 plg
1=0

1 ; 1 + I

2
RC
RPy
RPx
IMPRIMIR

I=i + 0.1

SI

0 2 360

2=360

2=
RC=

IMPRIMIR
FIN

Tabla

Tabla 1.1 Anlisis de posicin

1
(Grados)

1 (Radianes)

2 (Grados)

0.01

0.001745329

-8.249296718

20

0.34906585

-15.36738027

40

0.6981317

-21.86519856

60

1.047197976

-26.88183359

80

1.3962634

-29.64167636

100

1.74532925

-29.64167636

120

2.0943951

-26.88183359

140

2.44346095

-21.86519856

160

2.7925268

-15.36738027

10

180

3.14159265

-8.213210702

11

200

3.4906585

-1.186513762

12

220

3.83972435

4.97435575

0.086818886 1.57170651

13

240

4.1887902

9.58076033

0.167215813 2.20118193

14

260

4.53785605

12.05554854

0.210409015 2.98868904

15

280

4.8869219

9.58076033

0.167215813 3.88530237

16

300

5.23598775

4.97435575

0.086818886 4.73681761

17

320

5.5850536

-29.72224332

18

340

5.93411945

-1.186513762

19

360

6.2831853

-8.213210702

2 (Radianes)

RPx

RPy

5.96378221 3.40618784
0.143977389
0.268211383
0.381619706
0.469176505
0.517344848
0.517344848
0.469176505
0.381619706
0.268211383
0.143347569
0.020708572

5.72409407
5.16333033
4.37179236
3.47609439
2.6078535
1.87179328
1.33310812
1.02563097
0.96410162
1.15001799

2.69154772
3.46417357
5.75931267
1.29939143
4.22908229
0.88227657
3.08755394
2.1575538
0.53495929
0.87703043
1.08529232
2.43892442
0.68915658
2.75795624
5.91366195

-0.9166476
4.95464796
0.518751007
3.79166658
5.84848109
0.020708572
3.43835854
5.96410162
0.143347569

El ngulo 1 fue variando de 0.1 iniciando en cero hasta

llegar a 360, lo cual nos daba una vuelta completa de este
ngulo.

Las grficas son las siguientes

En esta grafica (fig.2) de ngulo 1 observamos una que teta
1 es lineal, mientras que la grfica 2 (fig.3) es una onda
coseno, que empieza en negativo continua en positivo y
termina en negativo o muy cercano a cero.
1 (Radianes)
7
6
5
4
3

1 (Radianes)

2
1

Figura 2. Grafica del ngulo 1

3421

3241

3061

2881

2701

2521

2341

2161

1981

1801

1621

1441

1261

1081

901

721

541

361

181

2 (Radianes)
0.4
0.2

2 (Radianes)

3401

3201

3001

2801

2601

2401

2201

2001

1801

1601

1401

1201

1001

801

601

401

-0.2

201

-0.4
-0.6

Figura 2. Grafica del ngulo

En esta grafica observamos las diferencias de recorridos de

Rpx y Rpy
RP
1
0.5
0
0

-0.5

7
RP

-1
-1.5
-2

Figura 4. Grafica de la trayectoria P

Como en la figura 1 donde viene dibujado el mecanismo,

podemos observar el punto P, que est entre el punto B y C
que es la manivela, el cual hace la trayectoria marcada
cuando el ngulo 1 va de 0 hasta 360, el cual sigue una
trayectoria del punto P en forma ovalada como se muestra
en la figura 4.

Calculo de la velocidad
Para este nuevo parmetro, se dedujeron nuevas frmulas
para poder encontrar las velocidades del mecanismo, las
formulas son las siguientes:

Velocidad de c

Derivando con respecto al tiempo la ecuacin i, la ecuacin

es la siguiente:
(

)]

Usando la identidad de Euler, la ecuacin queda de la

siguiente manera.

Separando lo real de lo imaginario

De la ecuacin (ii)

Sustituyendo en la ecuacin (i)

Velocidad del punto P

RB=Posicin de B con respecto del punto fijo A

RP=Posicin del punto P con respecto al punto fijo A
RPB=Posicin del punto P con respecto a V

Derivando con respecto al tiempo

Velocidad de P con respecto de A

]
[

Descomponiendo la velocidad del punto P

[
[

Velocidad del punto p

Aceleracin del punto P

Aceleracin en c

=aceleracin de la corredera ( / )

=Aceleracin angular de la manivela (

=Aceleracin angular de la biela (

Tabla 1.2 Analisis de velocidad y aceleracin

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19

3
3
VC
VA
0.09174276 21.4285714 8.37890301 29.0787957
0.04823041 21.9911753 8.96209465 28.3202703
0.00984868 22.8464784 2.65957614 20.6060742
0.01862677 23.7695168 6.20660723 10.5527362
0.03378292 24.3909501 12.4134067 3.66286984
0.03378292 24.3886776 12.4451379 3.62896342
0.01862677 23.7628736 6.25460579 10.4979357
0.00984868 22.8358374 2.69444012 20.6288004
0.04823041 21.9768369 9.13244601 28.4722946
0.09196632 21.4086591 8.58119899 29.2620512
-0.1358795 21.1916032 0.39761153 21.3411329
0.17471243 21.2651258 15.3288742 7.08778399
0.20370505 21.4826383 30.7384374 7.98717634
0.21920116 21.6586231 40.4997949 17.6356015
0.21920116 21.4784848 33.2225992 10.1720996
0.20370505 21.2569038 18.0183332 -4.9582185
0.17471243 24.382565 66.3055428 85.8330011
-0.1358795 21.177236 0.35790803 21.3595899
0.09196632 21.3899996 8.80640885 29.4612772

VPx
VPy
AC
67.2091855 254.585587 751.485495
39.8795138 532.670575 1001.31682
7.47105589 446.142964 1129.52397
11.196688 283.152489 1204.64323
15.9933429 278.821762 1290.31802
15.996786 -594.70536 1437.14692
11.218997 356.871302 -1660.7106
-7.5087531 77.0149529 1935.35622
-40.19052 750.123338 2211.60101
67.8596269 829.944595 2442.14749
63.4800281 19.3873658 2601.47196
14.2336479 506.364879 2694.22026
61.5549458 1279.90862 2751.94644
119.391933 4513.84782 2818.36638
76.531733 2527.65099 2971.82337
-7.2369534 292.319623 3141.67388
433.021096 20876.3541 2715.17479
63.5285897 282.833621 3383.26435
68.4238555 92.8526113 3441.44271

Graficas en Excel
Velocidad en el punto Px
Vpx
100
50
0
-50

1000

2000

3000

4000

Vpx

-100
-150
-200

Velocidad en Py
Vpy
2000
1500
1000
Vpy
500
0
0
-500

1000

2000

3000

4000

VA
100
80
60
40
VA
20
0
-20

1000

2000

3000

4000

-40

Velocidad del punto P

VP
2000
1500
1000

VP

500
0
0

1000

2000

3000

4000

Modelo en Working Model