Sistema de Cargas y Coordenadas Generalizadas

ANALISIS ESTRUCTURAL
SISTEMA DE CARGAS Y COORDENADAS GENERALIZADAS

1 UNIVERSIDAD ALAS PERUANASFILIAL HUANCAYO
INGENIERIA CIVIL -VIII

INDICE

Pg.

1. Introduccin 2
2. Coordenadas Generalizadas De Una Estructura 3
2.1. Vector q 3
2.2. Coordenadas generalizadas ortogonales 4
2.3. Coordenadas generalizadas no ortogonales 5
2.4. Diagramas de deformacin elementales 6
3. Cargas Generalizadas De Una Estructura 8
3.1. Hiptesis considerada 8
3.2. El sistema Q-q 10
3.3. Solucin general del problema 11
3.4. Problema primario 11
3.5. El problema complementario 12
4. Desplazamiento de los elementos 13
5. Ejercicios resueltos 16
6. Recomendaciones
7. Bibliografa 21



INTRODUCCION

Se presentan los primeros vectores con que se trabajara en el Anlisis Matricial de
Estructuras; estos son el vector de coordenadas generalizadas q y el vector de cargas
generalizadas Q, lo que interesa es que el lector se empiece a familiarizar con esta
nomenclatura, en captulos posteriores se indicara en detalle como se obtienen.
Por otra parte se introducen las definiciones de coordenadas de la estructura, coordenadas
de elemento y coordenadas de nudo.
Aspecto fundamental en el Anlisis Matricial constituye la construccin de diagramas
elementales por lo tanto se da importancia a este tema y se desarrollan algunos ejemplos
que ayudaran a comprender las definiciones que se indican al respecto. Es importante que
el estudiante al finalizar este captulo sepa construir diagramas elementales puesto que en
el anlisis estructural es muy frecuente su uso.



1. COORDENADAS GENERALIZADAS DE UNA ESTRUCTURA

1.1. Vector q
Antes de empezar el estudio se destaca que a una matriz o un vector se les identifica con
una letra negreada o con una letra con una raya encima. Cualquiera de las dos formas es
vlida en ste libro.
El prtico plano de la figura 1 est compuesto por miembros totalmente flexibles en
consecuencia tendr cinco grados de libertad, siendo una de sus deformadas la indicada en
la figura 2.
Estos desplazamientos qi se los considera elementos de un vector columna q compuesto
por las n coordenadas generalizadas de toda la estructura. Para el prtico de la figura 1, se
tiene que n = 5. Por lo tanto:
( ) 1
5
4
3
2
1
(
(
(
(
(
(
=
q
q
q
q
q
q

En general, para cualquier estructura la forma del vector q es la indicada en la ecuacin
(2). Con la letra q se identifica al vector de coordenadas generalizadas.

( ) 2
...
...
2
1
(
(
(
(
(
(
=
n
q
q
q
q

Donde n es el nmero de grados de libertad de la estructura. Es importante notar que los
desplazamientos qi son infinitsimos, ms para visualizar los conceptos, siempre las
coordenadas generales se dibujaran grandes.
Figura 1 Estructura de
anlisis

Figura 2 Deformada
general

Figura 3 Coordenadas
generalizadas



Para simplificar, en lugar de dibujar la deformada, basta colocar sobre las juntas las
componentes de desplazamiento y rotacin como lo ilustra la figura 3.
Antes de 1980 en que el desarrollo informtico no lo era como se tiene a inicios del siglo
XXI, existan una serie de algoritmos para encontrar el vector q, que ahora tienen poco
sentido estudiarlos. Lo mejor es aprender el Mtodo de los Desplazamientos orientado al
uso del computador mediante Anlisis Matricial de Estructuras.

1.2. Coordenadas generalizadas ortogonales

Para el prtico plano de la figura 1. Se ha utilizado un sistema de coordenadas ortogonales
para definir las componentes de desplazamiento de las juntas. Pero este sistema no es nico
ya que se puede utilizar otro sistema de coordenadas en el cual cada qi est asociado a una
direccin determinada.
En el prtico de la figura 3 se han utilizado coordenadas ortogonales, que es la forma ms
comn de resolver, con relacin a esta figura se tiene:
q
1
Componente de desplazamiento del nudo B en la direccin horizontal, siendo
positivo si es hacia la derecha.
q
2
Componente de desplazamiento del nudo B en la direccin vertical, siendo positivo
si es hacia arriba.
q
3
Rotacin del nudo B, siendo positivo si es anti horario.
Algo similar se tiene para las coordenadas q
4
y q
5
pero referidas al nudo C. Lo importante
es destacar que entre las direcciones de medicin de q
1
y q
2
hay noventa grados por eso el
nombre de ortogonales.

- EJEMPLO N.- 1.
Se supone que las coordenadas generalizadas q
1
y q
2
de la junta B del prtico 1,
para un estado de cargas arbitrario, son: q
1
= 0.004 m y q
2
= 0.006 m. Encontrar
grficamente la posicin de B.

SOLUCIN:

Para la posicin final del nudo B se dibuja primero la componente de desplazamiento q
1
ah
se coloca q
1
= 0.004, luego por ser coordenada ortogonal en la posicin final anterior se
coloca la orientacin de la coordenada q
2
y en ella q
2
= 0.006 con lo que se obtiene B'.


1.3. Coordenadas generalizadas no ortogonales

Para definir la posicin final de las juntas del prtico de la figura 1 se puede utilizar las
coordenadas indicadas en la figura 4.

Figura 4 Coordenadas no ortogonales

En este caso se han empleado coordenadas generalizadas que no son ortogonales. Aqu
q
1
ser la componente del nudo B que forma un ngulo con la horizontal. Ntese que
ahora el ngulo comprendido entre las direcciones de q
1
y q
2
no es noventa grados

- EJEMPLO N.- 2
Con los datos de carga del ejemplo N.- 1, pero al trabajar con el sistema de
coordenadas de la figura 4, se supone que se obtuvo q
1
= 0.005 y q
2
= 0.004.
Encontrar el punto B?.

SOLUCIN

Para obtener el punto B' se trazarn primero los sentidos de las direcciones q
1
y q
2
en ellas
se colocan los datos del problema. Finalmente para encontrar la posicin de B' se trazan
perpendiculares en la posicin final de los desplazamientos colocados.



Ntese que al ser proyecciones, el desplazamiento de B, B no se obtiene sumando
vectorialmente.
Este tipo de coordenadas no ortogonales, generalmente no se utilizan para la resolucin de
problemas estructurales debido a que es ms complicado. Se lo presenta nicamente para
entender mejor las estructuras.

1.4. Diagramas de deformacin elementales

Son los diagramas que se obtienen al hacer una de las componentes igual a 1 y todas las
dems cero. La unidad que se deforma es adimensional. Su notacin ser: q
i
= 1 y q
j
= 0
para i j, o simplemente deformada elemental q
i
.

- EJEMPLO N.- 3
Encontrar los diagramas de deformacin elemental q
1
y q
2
de la estructura de la
figura 4, cuyos elementos son totalmente flexibles.

SOLUCION

q
1
= 1 y q
2
= 0 para i 1

Figura 5 Deformada elemental q
1
para el sistema de coordenadas de la figura 4


Primero se dibuja la estructura con lneas entrecortadas se colocan las letras que definen a
cada nudo, luego se coloca el sentido en el cual se mide la componente de desplazamiento
q
1
.
Al hacer q
1
= 1 el nudo B inicialmente se traslada a B, pero esta no puede ser la posicin
final del nudo ya que existira un desplazamiento vertical es decir q
2
0 y como se quiere
que sea cero necesariamente la posicin final del nudo B ser B, la misma que se obtiene
trazando una perpendicular a la direccin de q
1
.
Para conocer cunto se desplaza horizontalmente BB' ' se recurre a la trigonometra, para
ello en el tringulo rectngulo B B B, se tiene:

B B = 1.tg a
BB = 1.sec a

q
2
= 1 y q
i
= 0 para i 2

Figura 6 Deformada elemental q
2
para el sistema de coordenadas de la figura 4.

En este caso, al hacer q
2
= 1, inicialmente el nudo B se traslada verticalmente a B, pero
esa no es la posicin final ya que en B se tiene q
1
0. Por lo tanto, para obtener la
posicin final del nudo B a partir de B se traza una perpendicular a BB, y, por B se traza
una perpendicular a la direccin de la coordenada q
1
. El punto de interseccin determina la
posicin final del nudo B, que es B.


Para encontrar cuanto se desplaza horizontalmente, en el tringulo rectngulo BB B se
tiene:

B B = 1.tg a
BB = 1.sec a

Mediante un proceso similar obtendramos los dems diagramas de desplazamientos
elementales para el prtico plano cuyas coordenadas se indican en la figura 4.

2. CARGAS GENERALIZADAS DE UNA ESTRUCTURA

2.1. Hiptesis considerada

Para empezar el estudio, se considera que las cargas actan nicamente sobre las juntas y
en la direccin que se han definido las coordenadas generalizadas.

Se entiende por cargas a las fuerzas o momentos externos que actan sobre la estructura y
se les conoce tambin con el nombre de accin o fuerza generalizada. El sentido positivo
de las cargas ser el que coincida con los sentidos definidos de las coordenadas
generalizadas.
En el prtico de la figura 7, se puede trabajar con el sistema de coordenadas generalizadas
de la figura 8 o 9. En estos casos el sistema de cargas generalizadas ser el de la figura 10
o el de la figura 11, respectivamente. A las cargas generalizadas se las denomina con la
letra Q.

Anlisis

Figura 8 Coordenadas
ortogonales

Figura 9 Coordenadas no
ortogonales



Figura 10 Cargas generalizadas ortogonales Figura 11 Cargas generalizadas no
ortogonales.

De igual manera a las cargas generalizadas se les agrupar en un vector Q; para este
ejemplo sera:
( ) 3
5
4
3
2
1
(
(
(
(
(
(
=
Q
Q
Q
Q
Q
Q

Y la forma general es:

( ) 4
...
...
2
1
(
(
(
(
(
(
=
n
Q
Q
Q
Q

Donde n = nmero de grados de libertad de la estructura. Al vector Q se denomina vector
de cargas generalizadas.
Tericamente por la hiptesis considerada se podra resolver nicamente estructuras que
tengan cargas o momentos concentrados en las juntas, y en la direccin del sistema de
coordenadas generalizadas.
Si las acciones se encuentran en los elementos, para resolver el problema se tiene que
utilizar el siguiente artificio: se tomara como nudo el sitio en el cual acta la carga o
momento concentrado. Por ejemplo, para el prtico con el sistema de cargas presentado en


la ecuacin 4, en lugar de considerar que tiene tres nudos y dos miembros, se considera
formado por cinco nudos: A, B, C, D y E y 4 miembros, porque en el nudo B y D actan la
carga P y el momento M, respectivamente.
Lgicamente el problema se complica si se tiene algunas cargas concentradas o momentos
concentrados actuando en los elementos por la hiptesis considerada, ya que este artificio
conduce a que se tenga que trabajar con demasiadas coordenadas generalizadas. En
consecuencia este artificio no es el ms adecuado.

Figura 12 Estructura con carga lateral y momento concentrado.

Por ltimo, bajo la hiptesis de que las cargas actan, solamente sobre las juntas y en la
direccin que se ha definido las coordenadas generalizadas no podemos resolver, por
ahora, problemas relacionados con incrementos de temperatura, asentamientos de apoyos
ni otras solicitaciones que sean diferentes a cargas o momentos concentrados actuando
sobre los miembros.

2.2. El sistema Q-q
Debido a que tanto Q como q se miden en el mismo sistema de coordenadas se puede
dibujar simblicamente cargas generalizadas y coordenadas generalizadas en un solo
sistema al que se denomina sistema Q - q o simplemente Q - q. Para el sistema de
coordenadas de los prticos de las figuras 10 y 11 se tiene que los sistemas Q q
respectivos son los indicados en las figuras 13 y 14.



Figura 13 Sistema Q - q Figura 14 Sistema Q q
En los captulos posteriores se trabajar generalmente con sistemas de coordenadas
ortogonales y la convencin de signos, adoptada es la siguiente:
La fuerza es positiva si va de izquierda a derecha ( ) o de abajo hacia arriba ( ), y el
momento es positivo si es antihorario ( ).
Finalmente, es necesario hacer hincapi que entre carga y desplazamiento existe una
importante diferencia: la carga sobre un nudo es la suma vectorial de las cargas actuantes
sobre ella, pero no sucede lo propio con los desplazamientos q como se vio en el numeral
1.3.

2.3. Solucin general del problema

Para ilustrar el procedimiento de clculo de estructuras en las cuales actan: cargas
distribuidas sobre los elementos, incrementos de temperatura, asentamientos de los apoyos,
etc. Se fijar la atencin en el prtico plano de la figura 16, sobre el mismo gravitan las
cargas indicadas en la figura 15, en este grfico t corresponde a un incremento de
temperatura sobre los miembros y
1
,
2
y
3
, son asentamientos de los apoyos A y C.

2.4. Problema primario

Es aquel en el que actan todas las cargas, asentamientos de apoyo, incrementos de
temperatura, etc. todo lo que produce deformaciones. Pero el vector de coordenadas
generalizadas q es nulo. Para que esto suceda es necesario colocar vnculos externos que
estn de acuerdo con el sistema Q - q de tal forma que los nudos no se desplacen ni giren.
Para el nudo B, por ejemplo, figura 18, se ha colocado un vnculo ( ) el cual impide el
desplazamiento horizontal (q
1
), desplazamiento vertical (q
2
) y la rotacin (q
3
) del nudo B.
Lo propio se ha realizado con el nudo C.
Estos vnculos adicionales originan reacciones que son de sentido contrario a los
desplazamientos y rotaciones, a los cuales se les ha definido con la letra Ri y se
denominan cargas de fijacin o cargas primarias. En consecuencia, las cargas de
Figura 15 Cargas
actuantes

anlisis

Figura 17 Sistema Q q



fijacin R, son las cargas que hay que aplicar para que las juntas de la estructura queden
fijas y cumplan con la definicin del problema primario.
Por lo tanto, en el problema primario se tiene que cada elemento se encuentra empotrado
empotrado. Y sobre cada uno de ellos actan las solicitaciones respectivas.

2.5. El problema complementario

En este captulo no interesa todava que el lector sepa resolver el problema primario, esto
se ver con detenimiento en el Captulo IV, lo que importa es que comprenda como se
resuelve una estructura. Conozca el por qu se tiene elementos empotrados en la solucin,
esto se debe a la condicin de que q = 0.
En la estructura original, se aplican nicamente las fuerzas de fijacin R que actuaron en el
problema primario, pero aqu actan con sentido contrario, es decir se tiene ya la hiptesis
considerada, de tener cargas y momentos concentrados en las juntas o nudos.

Figura 18 Problema Primario q = 0 Figura 19 Problema Complementario

Con relacin al prtico plano de la figura 15, cuyos elementos son totalmente flexibles, no
tienen la misma seccin transversal, es nicamente por notacin que todos tienen la misma
letra. Con respecto a sta figura en la figura 19 se presenta el problema complementario.
Ntese que ahora las acciones Ri generan los corrimientos o giros qi que realmente tiene la
estructura y que en el problema primario se anul.
Al observar las figuras 17 y 19 se encuentra que: Q
1
es la fuerza horizontal que acta en la
junta B, que en este caso vale R
1
; Q
2
es la fuerza vertical que acta en la junta B, que vale
R
2
, etc. En resumen se tiene:

Q
1
= R
1
Q
2
= R
2
Q
3
= R
3
Q
4
= R
4
Q
5
= R
5



Luego el vector de cargas generalizadas Q para la estructura analizada, es:

( ) 5
5
4
3
2
1
(
(
(
(
(
(
=
R
R
R
R
R
Q

Evidentemente, este vector de cargas Q es el que genera el vector de coordenadas
generalizadas q y estos a su vez las fuerzas y momentos internos en cada uno de los
miembros de la estructura.
Este es el problema general de clculo en el cual se centra la teora de Anlisis Matricial
de estructuras. Prcticamente se puede decir que con matrices se resuelve el problema
complementario ya que el problema primario se resuelve por esttica como se ver en el
captulo 4.
La solucin total de una estructura es la suma del problema primario ms el problema
complementario. Por ejemplo, el momento en el nudo inicial del elemento BC es igual al
momento de empotramiento perfecto del problema primario ms el momento que reporte la
solucin del problema complementario. Para este mismo nudo B, las ordenadas de la
elstica son nulas en la junta B, por la definicin del problema primario q = 0 existiendo
nicamente desplazamientos y giro del problema complementario. Para un punto
intermedio de la barra BC los corrimientos y giros de un punto cualquiera, ser igual a lo
que reporte el problema primario ms lo que reporte el problema complementario.
Se hace hincapi en anotar que la solucin total del problema es la superposicin del
problema primario y complementario.

3. DESPLAZAMIENTO DE LOS ELEMENTOS

Para describir los desplazamientos y rotaciones de un elemento de un prtico plano se
observa por ejemplo el marco de la figura 20, cuyos miembros se consideran totalmente
flexibles, A
o
, I
o
.Por cierto la letra A hace relacin al rea de la seccin transversal y la
letra I a la inercia a flexin de la seccin transversal.
La estructura tiene seis grados de libertad, tres en cada nudo, dos desplazamientos y un
giro, los mismos que se indican en la figura 21 en donde se presenta una deformada lo ms
general posible.



Figura 20 Prtico con elementos flexibles Figura 21 Deformada general del prtico plano.

En la figura 22 se ha aislado el elemento BC, de la figura 21 y en ella se define un sistema
de coordenadas X-Y en forma arbitraria. El eje X coincide con el eje del miembro y el eje
Y es perpendicular a este. Posteriormente en la figura 23 se presenta el miembro BC con su
deformada, en esta se va a estudiar sus componentes de desplazamiento y rotacin de los
nudos. Se ha colocado con lneas entrecortadas para indicar que es su posicin inicial,
antes de deformarse.
Al definir el origen de coordenadas X-Y se est definiendo cual es el nudo inicial y final
del miembro. Se utilizar el subndice 1 para definir las componentes de desplazamiento y
giro del nudo inicial y el subndice 2 para el nudo final.

Figura 22 Ejes para elemento lineal BC Figura 23 Coordenadas de los nudos de BC

En la figura 23 se indican los componentes de desplazamiento y giros del miembro BC. En
este ejemplo, se tiene.

- u
1
Componente de desplazamiento en el sentido longitudinal, del elemento BC del
nudo inicial.


- v
1
Componente de desplazamiento en el sentido transversal, del elemento BC del
nudo inicial.
-
1
Rotacin del nudo inicial, B.
- u
2
Componente de desplazamiento en el sentido longitudinal del elemento BC del
nudo final.
- v
2
Componente de desplazamiento en el sentido transversal del elemento BC del
nudo final.
-
2
Rotacin del nudo final, C.

Ntese, que en el sentido positivo de las componentes de, desplazamiento coinciden con la
direccin positiva de los ejes de coordenadas. Si los ejes de referencia, hubiesen sido los
indicados en la figura 24. Las componentes de desplazamiento y su nomenclatura seran las
de la figura 25.
Por lo tanto, la eleccin del nudo inicial y nudo final de un elemento es arbitraria. En el
futuro se usarn los ejes de coordenadas de la figura 22, para definir el nudo inicial y el
nudo final, en un elemento inclinado. Si el prtico es ortogonal el nudo inicial se considera
en la junta inferior del elemento y en los elementos horizontales el nudo inicial se
considerar a la izquierda del miembro. As se trabajar en este texto pero se destaca una
vez ms que esto es arbitrario.
Finalmente, es necesario que se diferencie entre las coordenadas q y las coordenadas u
1
,
v
1
,
1
, u
2
, etc. Las primeras definen las componentes de desplazamiento de las juntas o
nudos de la estructura. Generalmente las componentes de desplazamiento de los nudos son
horizontal y vertical, en cambio que las segundas indican las componentes de
desplazamiento de los nudos de cada elemento, estas componentes de desplazamiento son
longitudinal y transversal al eje del elemento y se conoce con el nombre de coordenadas
locales . En cambio las coordenadas generalizadas q son coordenadas globales de la
estructura.

Figura 24 Origen de coordenadas en el
nudo C.

Figura 25 Coordenadas de un elemento.



Para cierto tipo de problemas, como por ejemplo calcular marcos planos con apoyos
inclinados, es conveniente definir coordenadas especiales de nudos que sigan la direccin
paralela al apoyo de esta forma se facilita el clculo de la matriz de rigidez de la estructura.

En la figura 26 se presenta un elemento de una estructura que tiene un apoyo inclinado; por
el tipo de vnculo en el apoyo se tiene dos grados de libertad, un corrimiento en la
direccin paralela al apoyo y una rotacin. En este caso las coordenadas del nudo inicial se
puede considerar las mostradas en la figura 27.

4. EJERCICIOS RESUELTOS

- EJEMPLO N.- 4
En el prtico de la figura 4.1 dibujar los diagramas elementales de desplazamiento.
SOLUCIN
Los miembros horizontales son totalmente rgidos y los verticales son axialmente rgidos
tienen dos grados de libertad los cuales se presentan en la figura 4.2.Se deja al estudiante
que explique el porqu de los diagramas presentados en las figuras siguientes.

Figura 4.1 Estructura de ejemplo 4. Figura 4.2 Sistema Q q
Figura 26 Corte de una estructura
con apoyo inclinado

Figura 27 Coordenadas de un nudo
especial.



q
1
= 1 y q
i
= 0 i 1 q
2
= 1 y q
i
= 0 i 2

- EJEMPLO N.- 5

Para la estructura de la figura 5.1, seleccione un sistema de coordenadas Q q apropiado,
dibuje las deformadas elementales y en cada una de ellas defina las coordenadas del
miembro BC.

SOLUCION
Sea el ngulo que forma el eje del miembro BC con la horizontal, de la geometra de la
estructura se desprende que: sen = 3/5 cos = 4/5.En la figura 5.2 se presentan los tres
grados de libertad que tiene la estructura y las deformadas elementales son:

.

Figura 5.1 Prtico plano de
ejemplo 5
Figura 5.2 Sistema Q q


Deformada elemental q
1

De la figura 5.4, se tiene que:

u1 = cos = 4/5 u
2
= 0
v1 = -sen = -3/5 v
2
= 0
1
= 0
2
= 0

Deformada elemental q
2

Tanto en la coordenada elemental q
1
como en esta deformada para definir las coordenadas
del miembro BC se procede como sigue:

Figura 5.3 Deformada q
1
Figura 5.4 Coordenadas del elemento BC
Figura 5.4 Deformada
elemental q
2

Figura 5.5 Coordenadas del
elemento BC


i. Se determina B para esto el nudo B primero se deforma axialmente u
1
y luego
transversalmente v
1
hasta llegar a B.
ii. Aparte se dibuja el tringulo rectngulo BB B y en l se ubica el ngulo

Para la deformada elemental q
2
se tiene:

u
1
= sen = 3/5 u
2
= 0
v
1
= cos = 4/5 v
2
= 0
1
= 0
2
= 0

En la deformada elemental q
3
se tiene:

u
1
= 0 u
2
= 0
v
1
= 0 v
2
= 0
1
= 1
2
= 0



5. RECOMENDACIONES



BIBLIOGRAFIA

AGUILAR FALCONI, Roberto. Anlisis matricial de estructuras, Tercera
edicin.

Sistema de Cargas y Coordenadas Generalizadas

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