Controle Supervisório Modular de Uma Célula de Manufatura Utilizando Redes de Petri Interpretadas para Controle PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO ESCOLA POLITCNICA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
CONTROLE SUPERVISRIO MODULAR DE UMA CLULA DE MANUFATURA UTILIZANDO REDES DE PETRI INTERPRETADAS PARA CONTROLE
GUSTAVO DA SILVA VIANA
Rio de Janeiro, RJ - Brasil Fevereiro de 2012
CONTROLE SUPERVISRIO MODULAR DE UMA CLULA DE MANUFATURA UTILIZANDO REDES DE PETRI INTERPRETADAS PARA CONTROLE
GUSTAVO DA SILVA VIANA
PROJETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DA ESCOLA DE POLITCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO, COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Aprovado por:
JOO CARLOS DOS SANTOS BASILIO, Ph.D. (Orientador)
MARCOS VICENTE DE BRITO MOREIRA , D.Sc.
SERGIO SAMI HAZAN, Ph.D.
Rio de Janeiro, RJ - Brasil Fevereiro de 2012
AGRADECIMENTOS
Primeiramente gostaria de agradecer a Deus, porque sempre esteve ao meu lado me apoiando em todos os momentos e eternamente estar. minha mame Cludia Mrcia da Silva, vov Julia Filomena da Silva e vov Jos Cassimiro da Silva (j falecido) por me criarem, educarem e ensinarem que o conhecimento um dos maiores bens que ns podemos ter. Tive muita sorte por Deus ter me colocado nessa famlia to digna. Gostaria de agradecer ao meu tio Adeildo Antnio da Costa e tambm ao meu amigo Renato, por todas as caronas e conversas a caminho da faculdade. Aos meus colegas de laboratrio, Gustavo e Franscisco, sempre dispostos a ajudar. Aos meus colegas de classe, Joo, Flvio, Renan, Lo, Mrcio, Bia, Isabela, Thiago Zaca, Rafael Jabour e tantos outros pela amizade, companheirismo e pelos brainstorms para poder passar nas matrias. Aos professores do laboratrio, Lilian Kawakami, Marcos
Moreira e Leonardo Bermeo, pela pacincia, amizade e apoio tcnico. Por m, gostaria de agradecer ao professor e orientador Joo Carlos dos Santos Basilio, que sempre me tratou como se fosse um lho, aconselhando, cobrando, orientando com leveza e carinho no de um chefe, mas de um pai. Seus ensinamentos sero levados por mim para a vida toda.
RESUMO
Gustavo da Silva Viana UFRJ - Escola Politcnica Projeto de Final de Curso Fevereiro 2012
Controle Supervisrio Modular de uma Clula de Manufatura utilizando Redes de Petri Interpretadas para Controle
Este trabalho consiste no projeto e implementao de uma clula de manufatura industrial, utilizando as teorias de controle supervisrio modular e redes de Petri. A clula de manufatura composta de uma esteira de fornecimento, uma esteira principal (onde a pea a ser manufaturada pega pelo brao robtico e levada para a mquina correspondente), duas mquinas (aqui simuladas por esteiras) e um brao robtico. O controle do sistema feito por meio de um controlador lgico programvel (CLP) programado em linguagem Ladder, cujo cdigo de programao foi obtido por meio da converso de redes de Petri interpretada para controle em Ladder. Esta tcnica, que est em crescente aperfeioamento, possibilita uma converso direta do controle supervisrio desenvolvido em redes de Petri para a linguagem Ladder utilizada na programao do supervisor no CLP.
ii
Contedo
RESUMO LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABELAS 1 Introduo 2 Sistemas a Eventos Discretos
2.1 2.2 Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . Fundamentos Bsicos das Redes de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.3 Grafo de uma Rede de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Redes de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dinmica das Redes de Petri Rede de Petri Rotulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ii vi ix 1 3
3 4 5 5 7 8 9 11 11 15 16 17 18 19 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rede de Petri Interpretada para Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 Denio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RPIC com Prioridades
2.4
A Linguagem Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 Contatos NA e NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contatos tipo P e tipo N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bobinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii
2.4.5 2.5
Blocos Comparadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21 22 22 23 24 24 24 26
Converso de RPICs para Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 Mdulo de Inicializao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulo de Eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de Condies para o Disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo da Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de Aes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6
Controle Supervisrio Modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 O Sistema de Manufatura
3.1 3.2 3.3 Projeto da Clula de Manufatura Especicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
28 30 30 31 31 32 32 33
Comportamento Controlado 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5
Esteira de Fornecimento (Ef ) Esteira Principal (Ep) Mquina 1 (M1) Mquina 2 (M2) Rob (R)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Implementao Prtica
4.1 Descrio dos Equipamentos do Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.2 Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esteiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
37 37 41 43 44 45 50 51 51 51
Sensores e Peas
Controlador Lgico Programvel (CLP) . . . . . . . . . . . . . . . . Montagem e Esquemas de Ligaes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrio dos Diagramas em Ladder 4.2.1 4.2.2 4.2.3 Esteira de Fornecimento Esteira Principal
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mquinas M1 e M2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iv
4.2.4 4.3
Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52 53
Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Concluses e trabalhos futuros Referncias Bibliogrcas A Rotinas de Operao do Rob

A.1 A.2 A.3 A.4 Operao 1 Operao 2 Operao 3 Operao 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55 56 58
58 59 59 60
B Programao das Entradas do Rob C Arquivos em Ladder

C.1 C.2 C.3 C.4 C.5 Esteira de Fornecimento Esteira Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61 62
62 64 66 68 70
Mquina M1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mquina M2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de Figuras
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Exemplo de grafo de uma rede de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de redes de Petri com marcaes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6 7 7 8 9 10 10
Transio no habilitada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transio habilitada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rede antes do disparo (a) e rede depois do disparo (b). . . . . . . . . . . .
Rede de Petri rotulada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de grafo com conito estrutural. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de grafo com conito efetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama representando o uxo de sinais e dados em um sistema de automao descrito por uma RPIC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.10 Representao das aes e operaes associadas aos lugares e das condies e eventos associados s transies em uma RPIC. . . . . . . . . . . . . . . 14 15 16 17 17 18 19 19 20 20 20 21
2.11 Sinal de trnsito com boto para pedestre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12 RPIC com prioridade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 Contato normalmente aberto.
2.14 Contato normalmente fechado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.15 Contato tipo P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.16 Contato tipo N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.17 Bobina simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.18 Bobina SET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.19 Bobina RESET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.20 Temporizador TON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.21 Bloco comparador menor que.
vi
2.22 Bloco IN_RANGE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.23 Sinal de trnsito com boto de pedestre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22 23 23 24
2.24 Mdulo de inicializao de um sinal de trnsito com boto de pedestre.
2.25 Mdulo de eventos de um sinal de trnsito com boto de pedestre. . . . . . 2.26 Mdulo de condies para o disparo de um sinal de trnsito com boto de pedestre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.27 Mdulo da dinmica de um sinal de trnsito com boto de pedestre. . . . . 2.28 Mdulo de aes de um sinal de trnsito com boto de pedestre. . . . . . . 2.29 Exemplo de um diagrama de controle supervisrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25 25 26 27 27
2.30 Exemplo de um diagrama de controle supervisrio modular.
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7
Diagrama da clula de manufatura. RPIC da esteira de fornecimento. RPIC da esteira principal. RPIC da mquina 1. RPIC da mquina 2. RPIC do rob.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29 31 32 33 34 35 36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugares para cada operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9
Rob utilizado no projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placa SSC-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tela de programao do rob. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38 38 39 40 41 42 42 42 43 44 44
Tela de execuo de um projeto do rob. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esteira utilizada no projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Base para encaixe de equipamentos auxiliares.
Madeira para encaixe das esteiras principal e de fornecimento.
Guia para conduzir as peas at o sensor indutivo. . . . . . . . . . . . . . . Sensor de presena utilizado no trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Sensor indutivo Metaltex. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11 Pea tipo 2 (esquerda) e pea tipo 1 (direita). . . . . . . . . . . . . . . . .
vii
4.12 CLP Siemens s7-1200.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45 46 46 47 48 48 49 50 50 50 54
4.13 Bancada em que o sistema foi implementado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14 Rack usado para alimentar as esteiras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15 Diagrama de ligaes entre placa e CLP.
4.16 Esquema de um amplicador no inversor.
4.17 4 circuitos de amplicao no inversora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.18 Rel 5V (a) e rel 24V (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.19 Pinagem dos rels utilizados no trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.20 Esquema de ligaes da interface entre rack e CLP com rel 24V. . . . . .
4.21 Esquema de ligao da interface entre mdulo de Ef e CLP. . . . . . . . . . 4.22 Sequncias: Caso 1 (a); caso 2 (b); caso 3 (c); caso 4 (d). . . . . . . . . . .
viii
Lista de Tabelas
2.1 Parmetros associados a um bloco temporizador do tipo TON de um controlador SIEMENS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1
Conitos e prioridades da RPIC do rob.
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
ix
Captulo 1 Introduo
A tecnologia moderna tem produzido, em escala crescente, sistemas com a nalidade de executar tarefas que, seja pela importncia que possuem em seu contexto, seja por sua complexidade ou custo, justicam o esforo despendido na sua otimizao e automao. Tais sistemas esto presentes em uma srie de aplicaes, incluindo por exemplo: a automao da manufatura, robtica, superviso de trfego, logstica, sistemas operacionais, redes de comunicao de computadores, gerenciamento de bases de dados e otimizao de processos distribudos. Esses sistemas tm em comum a maneira pela qual percebem as ocorrncias no ambiente sua volta, o que se d pela recepo de estmulos, denominados eventos. So exemplos de eventos o incio e o trmino de uma tarefa e a percepo de uma mudana de estado em um sensor. Os eventos so, por sua natureza, instantneos e ocorrem em intervalos de tempo irregulares. Sistemas com estas caractersticas so denominados sistemas a eventos discretos (SED) [1], em oposio aos sistemas de variveis contnuas, tratados pelas teorias de controle clssico e moderno. A natureza discreta dos SEDs faz com que os modelos matemticos convencionais, baseados em equaes diferenciais ou a diferenas, no sejam adequados para trat-los. Por outro lado, a sua importncia faz com que seja altamente desejvel encontrar solues para problemas relacionados ao seu controle. Em razo disso, existe uma intensa atividade de pesquisa voltada para a busca de modelos matemticos adequados sua representao. Dentre os mtodos de modelar SEDs destacam-se as redes de Petri [2], [3], que denem gracamente a estrutura de um SED utilizando um grafo bipartido direcionado.
CAPTULO 1.
INTRODUO
Atravs do modelo da planta e de suas especicaes de funcionamento, possvel obter, pela teoria de controle supervisrio [1], [4] e [5], um supervisor que garantir que o sistema se comporte da maneira desejada. Considerando-se que os sistemas de manufatura so constitudos de subsistemas mais simples, surge tambm nesse contexto, as tcnicas de controle modular [6], [7] e [8], que so muitos teis para a construo de supervisores, de forma a control-los de maneira independente. O trabalho aqui proposto utiliza os modelos de redes de Petri interpretada para controle (RPIC) para possibilitar a implementao do controle supervisrio, em linguagem Ladder, utilizando o mtodo proposto em [9]. O controle supervisrio foi aplicado a
uma planta real montada na bancada do Laboratrio de Controle e Automao (UFRJ), diferentemente dos trabalhos [10] e [11], nos quais somente simulaes foram realizadas. Uma importante contribuio deste trabalho a aplicao do mtodo desenvolvido em [9] para controle modular. O sistema a ser controlado neste projeto j fora utilizado em um trabalho anterior [12], porm empregando a modelagem por autmatos. Outras diferenas entre o sistema aqui considerado e aquele utilizado em [12] sero explicitadas no decorrer do texto. Este trabalho est estruturado da seguinte maneira: no captulo 2 so apresentados os conceitos bsicos tericos necessrios para a compreenso do projeto, dentre os quais, redes de Petri, redes de Petri interpretadas para controle, linguagem Ladder e controle supervisrio modular; no captulo 3, h uma descrio dos componentes do sistema de manufatura, comportamento desejado para o mesmo e modelagem necessria para o controle; no captulo 4 abordada a implementao prtica do sistema de manufatura, com diagrama de ligaes e descrio de seu funcionamento; no captulo 5, apresentam-se as concluses e sugestes para trabalhos futuros.
Captulo 2 Sistemas a Eventos Discretos

Neste captulo so apresentadas as bases da teoria de sistemas a eventos discretos necessrias para a elaborao deste projeto. Para tanto, este captulo est estruturado da seguinte forma. Na seo 2.1, apresentada a denio de sistemas a eventos discreNa seo 2.2, aborda-se os fundamentos das redes de
tos e alguns exemplos de SEDs.
Petri, e na seo 2.3 considera-se as redes de Petri interpretadas para controle (RPIC). Na seo 2.4, h uma reviso de linguagem Ladder e na seo 2.5 descrito como se faz a converso de uma RPIC para Ladder, mtodo de fundamental importncia para o desenvolvimento deste trabalho. Por m, na seo 2.6, abordada a teoria de controle supervisrio modular.
2.1 Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

De um modo geral, um sistema uma parte limitada do universo que interage com o mundo externo atravs das fronteiras que o delimitam. Os sistemas a serem considerados neste trabalho so denominados sistemas a eventos discretos. Esses sistemas percebem as ocorrncias no mundo externo atravs da recepo de estmulos, denominados eventos. So exemplos de eventos o incio e o trmino de uma tarefa (mas no sua execuo), a chegada de um cliente a uma la ou a recepo de uma mensagem em um sistema de comunicao. A ocorrncia de um evento causa, em geral, uma mudana interna no sistema, a qual pode ou no se manifestar a um observador externo. Alm disso, uma
mudana pode ser causada pela ocorrncia de um evento interno ao prprio sistema, tal como o trmino de uma atividade ou de uma temporizao. Em qualquer caso, essas
CAPTULO 2.
SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS
mudanas se caracterizam por serem abruptas e instantneas; ao perceber um evento, o sistema reage imediatamente, acomodando-se em tempo nulo a uma nova situao, onde permanece at que ocorra um novo evento. Desta forma, a simples passagem do tempo no suciente para garantir que o sistema evolua; para tanto, necessrio que ocorram eventos, sejam esses internos ou externos. Note ainda que a ocorrncia desses eventos
pode depender de fatores alheios ao sistema, que no podem, em geral, ser previstos pelo sistema. Assim, pode-se denir Sistemas a Eventos Discretos (SEDs) como um sistema dinmico que evolui de acordo com a ocorrncia abrupta de eventos fsicos, em intervalos de tempo em geral irregulares e desconhecidos. O conjunto de eventos discretos de um SED, pode ser considerado como o alfabeto do sistema. Seguindo esse raciocnio, cada sequncia possvel de eventos de comprimento nito chamada de palavra, e o conjunto de todas as sequncias possveis de comprimento nito chamada de linguagem. Linguagens so importantes para acompanhar a evoluo dos estados de um SED, uma vez que estes no podem ser modelados por equaes diferenciais como os sistemas dinmicos de variveis contnuas. Apesar das linguagens representarem uma maneira conveniente de modelar SEDs, na maioria dos casos de interesse prtico, as linguagens so complexas e no podem ser enumeradas. Para represent-las, duas estruturas so comumente utilizadas: o autmato e a rede de Petri. Este trabalho utilizar modelos por redes de Petri. Uma breve reviso da teoria de redes de Petri ser apresentada a seguir.
2.2 Fundamentos Bsicos das Redes de Petri

Uma rede de Petri um grafo orientado bipartido [2], [3], ou seja, possui dois tipos de vrtices que nunca so ligados entre si. Em outras palavras, uma rede de Petri Ela possibilita
um dispositivo que manipula eventos respeitando regras bem denidas.
modelar e visualizar comportamentos como paralelismo, concorrncia, sincronizao e recursos compartilhados [2].
CAPTULO 2.
2.2.1
Grafo de uma Rede de Petri
O grafo de uma rede de Petri composto, basicamente, de lugares, transies e arcos, aos quais so atribudos pesos. Os lugares so representados por crculos, e contm as informaes relacionadas ao estado e condies do sistema. As transies so representadas por barras, e esto associadas aos eventos ocorrentes. Os arcos, por m, so representados por setas, e determinam as relaes entre as transies e os lugares.
Denio 2.1
drupla
(grafo de uma rede de Petri) Um grafo de uma rede de Petri uma quem que:
(P, T, A, ),
P={p1 ,p2 ,p3 ,..., T={t1 ,t2 ,t3 ,...,
pn }
o conjunto nito de lugares;
tm }
o conjunto nito de transies;
(P
T)(T
P) o conjunto dos arcos que ligam lugares a transies e
transies a lugares;
{1,2,3...}
a funo de ponderao dos arcos.
A gura 2.1 mostra um exemplo bsico de um grafo de rede de Petri, cujos componentes so P={p1 ,p2 }, T={t1 }, A={(p1 ,t1 ),(t1 ,p2 )},
(p1 ,t1 )=2
(t1 ,p2 )=1.
p1
t1
p2
Figura 2.1: Exemplo de grafo de uma rede de Petri
2.2.2
Redes de Petri
A denio de grafo de rede de Petri no suciente para modelar o comportamento dinmico dos sistemas em anlise. Faz-se necessrio um elemento que indique o estado do sistema e quais transies esto habilitadas, para que, ao ocorrer o evento associado a essas transies, haja a indicao da mudana do estado do sistema (chamado de disparo).
CAPTULO 2.
Para solucionar esse problema, so utilizadas chas, tambm referidas como tokens. Elas so atribudas aos lugares e representam as condies e a evoluo de uma rede de Petri. O estado atual retratado pela distribuio das chas nos lugares. Isso leva ao conceito de rede de Petri com marcao.
Denio 2.2
quntupla
(rede de Petri com marcao) Uma rede de Petri com marcao uma em que:
(P, T, A, , x),
(P,T,A, ) um grafo de rede de Petri;
x =
x(p1 ) x(p2 ) . . . x(pn )
um vetor coluna que indica a marcao dos
lugares da rede de Petri, ou seja, o nmero de chas em cada lugar.
A gura 2.2 mostra a rede de Petri da gura 2.1 com duas marcaes diferentes:
x=
1 0
(gura 2.2(a)) e
x=
4 1
(gura 2.2(b)).
p1
t1
(a)
p2
p1
t1
(b)
p2
Figura 2.2: Exemplos de redes de Petri com marcaes.
Um conceito importante relacionado marcao de uma rede de Petri o de rede de Petri segura, que apresentado na denio a seguir.
Denio 2.3
(rede de Petri segura) Uma rede de Petri dita
segura
se todos os seus
lugares possurem, a qualquer momento, no mximo uma cha, isto , no h a possibilidade de mais de uma cha por lugar.
Todas as redes de Petri consideradas neste trabalho so seguras e a justicativa para isso ser apresentada mais frente.
CAPTULO 2.
2.2.3
Dinmica das Redes de Petri
O mecanismo de transio de estados em uma rede de Petri possibilitado pelo movimento dos tokens (chas) atravs da rede. Quando uma transio est habilitada, dizemos que ela pode disparar ou que pode ocorrer (o termo disparo padro na literatura de rede de Petri). Uma transio s est habilitada quando cada um de seus lugares de entrada tem um nmero de chas igual ou maior que o peso do arco que o liga transio. Tal armao elucidada pela equao 2.1. Seja
I (tj )
o conjunto de lugares de entrada da transio
tj .
Ento a transio
tj
est habilitada se:
x(pi ) (pi , tj ), pi I (tj )

Na gura 2.3, a transio enquanto o peso do arco
(2.1)
t1
no est habilitada, pois o lugar
p1
s possui 1 cha
(p1 , t1 )
p1
igual a 2.
p3 p2 t1
Figura 2.3: Transio no habilitada.
Por outro lado, a gura 2.4 mostra uma situao em que a transio
t1
est habi-
litada, uma vez que cada lugar de entrada possui um nmero de chas igual ao peso do arco que o liga transio. Com isso, o disparo pode ocorrer.
p1
2
p3 p2 t1
Figura 2.4: Transio habilitada.
CAPTULO 2.
Quando uma transio dispara, a distribuio das chas normalmente alterada, indicando a mudana nas condies do sistema. Cada lugar de entrada da transio que foi disparada perde uma quantidade de chas equivalente ao peso do arco que o liga transio, e cada lugar de sada da transio disparada ganha, da mesma forma, uma quantidade de chas equivalente ao peso do arco que liga a transio disparada a esse lugar. A gura 2.5 ilustra o processo de disparo de uma transio.
p1
2
p1
2
p3 p2 t1
(a)
p3 p2 t1
(b)
Figura 2.5: Rede antes do disparo (a) e rede depois do disparo (b).
Na gura 2.5(a), a transio
t1
est habilitada. Quando
t1
dispara, os lugares de entrada
p1
p2
perdem a quantidade de chas correspondentes ao peso de seus respectivos arcos
ligados a transio
t1 ,
enquanto o lugar
p3
recebe a quantidade de chas correspondente
ao peso do arco que o liga a transio
t1 .
A situao da rede, aps o disparo da transio
t1
mostrada na gura 2.5(b).
2.2.4
Rede de Petri Rotulada
As redes de Petri que possuem suas transies associadas a eventos so chamadas de redes de Petri rotuladas. A representao dessas redes muito semelhante quela vista anteriormente neste captulo, com uma diferena: junto s transies posicionam-se os eventos que devem ocorrer para que a transio dispare.
Denio 2.4
(rede de Petri rotulada) Uma rede de Petri rotulada uma sptupla
R =(P ,T ,A, ,x,E ,l),

em que:
CAPTULO 2.
(P ,T ,A, ,x) E
uma rede de Petri com marcao;
o conjunto dos eventos associados s transies;
l:T E
a funo de rotulao das transies.
importante salientar que a funo
l no necessariamente injetora, isto , possvel

A gura 2.6 mostra uma
haver um mesmo evento associado a mais de uma transio.
rede muito simples, que ilustra o conceito de rede de Petri rotulada. Na gura 2.6, o lugar
p1
t1
t2
p2
Figura 2.6: Rede de Petri rotulada.
p1
representa o estado porta aberta, enquanto
p2
representa o estado porta fechada.
Apesar da transio
t1
estar habilitada, ela s ir disparar e mudar para o estado porta
fechada quando o evento
(fechar a porta) ocorrer. Analogamente acontece quando a
porta est fechada. S ocorre o disparo da transio t2 no momento que o evento a porta) ocorrer.
a (abrir
2.2.5
Conitos
Um conito ocorre quando duas ou mais transies tm pelo menos um lugar de entrada em comum, e disputam a cha (ou chas) desse lugar (ou lugares) para que possam disparar. Existem trs tipos de conito: estrutural, efetivo e real.
Conito estrutural aquele que leva em conta apenas a estrutura da rede de Petri,
independente do estado do sistema. Um conito estrutural representa a possibilidade de ocorrncia da disputa por chas, caso certa distribuio de chas seja atendida. A gura
CAPTULO 2.
10
2.7 ilustra esse conceito. disputa das transies possvel disputa de
Nela h dois conitos, e
(p1 , {t1 , t2 }) p1
e
que indica uma possvel que indica uma
t1
e
t2
por uma cha em
(p2 , {t2 , t3 , t4 })
t2 , t3
t4
por uma cha em
p2 .
p1
p2
p3
t1
t2
t3
t4
Figura 2.7: Exemplo de grafo com conito estrutural.
Conito efetivo aquele que leva em conta, alm da estrutura da rede de Petri,
a distribuio de chas no momento analisado, ou seja, indica um estado de conito em um determinado momento, para determinada marcao. Enquanto o conito estrutural permanente, o conito efetivo tem uma durao, que depende da dinmica da rede de Petri. Todo conito efetivo depende da existncia de um conito estrutural, mas a
recproca no verdadeira. A gura 2.8 apresenta o grafo de rede de Petri da gura 2.7 com a marcao
x0 =
1 1 0
. A marcao no interfere nos conitos estruturais, que
continuam os mesmos. Contudo, os conitos efetivos so O conito estrutural estado
(p1 , {t1 , t2 }, x0 ) e (p2 , {t2 , t3 }, x0 ). p2

com
(p2 , {t2 , t3 , t4 }) p2
no representa um conito efetivo porque, para o
x0 , t4
no est habilitada, logo, no disputa a cha de representada pelo conito
t2
t3 .
Por isso, a recebesse
disputa pela cha de
uma cha, ou seja, para o estado efetivo
x1 =
1 1 1
(p1 , {t2 , t3 }, x0 ).
,
Caso
p3
t4
estaria habilitada, e o conito
(p2 , {t2 , t3 }, x1 )
seria substitudo por
(p2 , {t2 , t3 , t4 }, x1 ).
p1
p2
p3
t1
t2
t3
t4
Figura 2.8: Exemplo de grafo com conito efetivo.
CAPTULO 2.
11
Conito real
o conito que, alm de considerar a marcao da rede de Petri,
considera tambm os eventos e condies associados s transies, levando-se em conta se h ou no a chance das transies em um conito efetivo dispararem simultaneamente. Dessa forma, um conito s considerado real caso haja realmente a possibilidade de disputa por chas no momento, e os eventos e condies associados s transies envolvidas no excluirem essa possibilidade.
2.3 Rede de Petri Interpretada para Controle

2.3.1 Denio
As redes de Petri interpretadas para controle (RPIC) representam o controlador de um SED. Nelas, uma transio habilitada s disparada quando um evento ocorre e se certas condies predeterminadas forem verdadeiras no momento da ocorrncia do evento. Isso quer dizer que alm, obviamente, das condies relacionadas distribuio das chas, que determina se uma transio est habilitada ou no e da associao de transies com eventos proposta pela rede de Petri rotulada, a RPIC considera condies externas rede. Alm disso, os lugares passam a ter uma funo alm da representao das condies do sistema. Quando uma cha introduzida em um lugar, alguma ao ou operao
relacionada a esse lugar efetuada. importante lembrar que os lugares continuam tendo, nas RPICs, a funo de indicar as condies para o disparo de uma transio. Assim,
independentemente das condies associadas a uma transio serem vlidas, e do evento associado a essa mesma transio ocorrer, o disparo da transio continua dependendo, primeiramente, das condies indicadas pela distribuio das chas na rede de Petri. As RPICs aqui denidas so tambm temporizadas, ou seja, as transies podem ser associadas a atrasos de disparo. particionado como rizadas e Dessa forma, o conjunto de transies
pode ser
TD , T = T0
em que
T0
denota o conjunto de transies no tempo-
TD
o conjunto de transies temporizadas, ou seja, transies que apresentam
atraso no disparo. As transies temporizadas so identicadas pelo atraso ao lado delas.
dj
indicado
De posse dos elementos acima, podemos apresentar a seguinte denio.
CAPTULO 2.
12
Denio 2.5
(RPIC) Uma rede de Petri interpretada para controle uma dcupla:
Rpic = (P, T, A, , x, E e, C, D, O, Q)
em que:
(P,T,A, ,x) uma rede de Petri marcada segura;
TD ; T = T0 E = {ej : tj T0 } e
o conjunto de eventos;
o evento que sempre ocorre;
C = {cj : tj T0 }
o conjunto de condies;
D = {dj R : tj TD }
temporizadas de
o conjunto de atrasos de disparo associados s transies
TD ;
O Q
o conjunto de operaes associadas aos lugares;
o conjunto de aes booleanas ou impulsionais associadas aos lugares.
Com relao aos elementos da RPIC, percebe-se que as transies temporizadas no apresentam associaes a eventos ou condies. Assim se uma transio
tj TD
estiver habilitada, de acordo com as circunstncias apresentadas na subseo 2.2.3, ela ir disparar exatamente aps o tempo de seu atraso
dj .
Por outro lado, uma transio
no temporizada tem sempre uma condio e evento associado a ela e disparar apenas se estiver habilitada. O evento e est associado a transies que sempre ocorrem, e sendo assim, sua condio sempre possui valor 1, isto , verdadeiro. Sempre que no houver um evento associado a alguma transio explicitamente num grafo de RPIC, est implcito que ela est associada a um evento e. As aes booleanas so aes que permanecem sendo executadas apenas enquanto o lugar correspondente tiver uma marcao; por exemplo, uma lmpada permanece acesa enquanto o lugar associado ao acendimento da lmpada possuir uma cha, e ser apagada quando esse lugar perder a cha. Note que, nesse caso, no necessrio ter um outro lugar com uma ao associada ao desligamento da lmpada.
CAPTULO 2.
13
Uma ao impulsional, por outro lado, pressupe a existncia de um dispositivo externo rede de Petri que memorize o comando enviado para o sistema. Por exemplo, a marcao de um lugar pode indicar o ligamento de uma chave on/o, que permanecer ligada mesmo que o lugar equivalente se desmarque em seguida. Essa chave s ser desligada quando outro lugar, que esteja associado ao desligamento dessa chave, for marcado. Uma operao uma ao que executa algum tipo de alterao no valor de uma varivel, como, por exemplo, em um contador. A gura 2.9 representa gracamente a interao do controlador a eventos discretos descrito pela RPIC com o ambiente externo (sistema controlado e operador) e uma parte de processamento de dados. As setas indicam o sentido do uxo de sinais e de dados. A RPIC recebe informaes a respeito das condies do ambiente
ce j
e os eventos externos
ej ,
e envia sinais de sada para o ambiente, que so as aes
qi .
O controlador a eventos
discretos envia tambm ordens de operao
oi
para o sistema de processamento de dados
e recebe informaes a respeito de condies internas associadas aos dados processados
cp j.
Processamento de dados Computao de variveis e condies
oi cp j
RPIC Controlador
ej
ce j
qi
Ambiente Sistema controlado e operador
Figura 2.9: Diagrama representando o uxo de sinais e dados em um sistema de automao descrito por uma RPIC.
A representao das aes e eventos em uma RPIC apresentada na gura 2.10. Ao lado do lugar o lugar
pi ,
encontram-se a operao
oi
e a ao
qi ,
que so executadas quando
pi
recebe uma cha. Ao lado da transio
tj
localizam-se o evento
ej
e a condio
CAPTULO 2.
14
p cj = ce j cj
. importante ressaltar que se
tj
fosse uma transio temporizada, ento no
lugar do evento
ej
e da condio
cj
estaria associado o atraso de disparo
dj
pi
oi , qi
tj
ej .cj
Figura 2.10: Representao das aes e operaes associadas aos lugares e das condies e eventos associados s transies em uma RPIC.
Observao 2.1
De acordo com o que foi discutido anteriormente, o simples fato de Dessa forma
haver uma cha em um lugar caracteriza a ao associada a esse lugar.
desnecessrio denir um lugar que possa ter mais de uma cha, justicando assim a adoo de redes de Petri seguras. No caso da modelagem necessitar de lugares com mais de uma cha, a considerao feita na parte de processamento de dados.
Para ilustrar os conceitos apresentados nessa subseo, apresentaremos um exemplo de RPIC.
Exemplo 2.1
A gura 2.11 mostra a RPIC de um sinal de trnsito. O sinal verde tem
durao de dois minutos, tempo aps o qual a luz amarela acesa durante cinco segundos. Depois da amarela, a luz vermelha acionada, obrigando a parada dos carros por um minuto. H um boto para que o pedestre possa forar a mudana do sinal verde para o amarelo, porm esse evento s pode ocorrer na parte da noite. As trs aes executadas nesse sistema so aes booleanas. amarela e vermelha s permanecem ligadas enquanto os lugares mente, estiverem marcados. As transies = 2 minutos, transio As lmpadas verde, e
p1 , p2
p3 ,
respectiva-
t1 , t2
t3
so temporizadas, com atrasos
d1
d2
= 5 segundos e
d3
= 1 minuto. Quando o lugar
p1
estiver marcado, a
t1
estar habilitada. Seu disparo, contudo, s ocorrer aps o atraso
d1 ,
que
CAPTULO 2.
15
o tempo de durao do sinal verde. Quando ocorrer esse disparo, a cha sai de gando a luz verde, e marca
p1 ,
apa-
p2 ,
acendendo a luz amarela. Neste momento, a transio
t2
se habilita, e dispara aps os cinco segundos equivalentes ao sinal amarelo. Esse disparo desmarca
p2 ,
apagando a luz amarela, e marca
p3 ,
acendendo a luz vermelha e habilitando
t3 .
Aps o atraso
d3 ,
a transio dispara, e o sinal volta a car verde. Quando o sinal
estiver verde na parte da noite, o evento apertar boto pode ocorrer. Isto far com que instantaneamente o sinal mude de verde para amarelo.
p1
acender lmpada verde
t1
d1 = 2min
t4
boto . noite
p2
acender lmpada amarela
t2
d2 = 5 s
p3
acender lmpada vermelha
t3
d3 = 1min
Figura 2.11: Sinal de trnsito com boto para pedestre.
Nesse sistema, h um conito real.
Caso o boto seja apertado com a condio
noite sendo satisfeita, no exato instante em que os 2 minutos de sinal verde se esgotam, as transies
t1
t4
disparam simultaneamente. Contudo, o lugar
p1
possui apenas uma
cha. Logo, as duas transies esto disputando a nica cha de
p1 .
Na subseo a seguir ser apresentada uma soluo para esse problema.
2.3.2
RPIC com Prioridades
A rede de Petri interpretada para controle com prioridades (RPICP) surge para eliminar dvidas relacionadas a conitos. Assim, caso duas ou mais transies estejam disputando
CAPTULO 2.
16
chas, podendo disparar ao mesmo momento, a prioridade denida na RPICP indicar qual das transies ter seu disparo efetuado.
Denio 2.6
uma dupla
(RPICP) Uma rede de Petri interpretada para controle com prioridades em que
(N, Pr ),
N
e
uma
RP IC
Pr = {Tp1 , Tp2 , . . . , Tpl },
sendo
o nmero
de conitos efetivos em
Tpj
uma sequncia de transies envolvidas em um conito
efetivo, organizadas em ordem decrescente de prioridades para o disparo.
A gura 2.12 mosta um conito efetivo, em que
t2
possui prioridade em relao a
t1 .
p1
t1
P r = {(t 2 , t 1 )}
t2
Figura 2.12: RPIC com prioridade.
2.4 A Linguagem Ladder

A linguagem Ladder, diagrama Ladder, ou ainda diagrama de escada um linguagem grca para a programao de controladores lgicos programveis (CLPs) no qual as funes lgicas so representadas atravs de contatos e bobinas, de modo anlogo a um esquema eltrico com os contatos dos transdutores e atuadores. A linguagem Ladder est entre as cinco linguagens de programao de CLPs denidas pela IEC 1131-3 [13], quais sejam FBD (Function block diagram), LD (Ladder diagram), ST (Structured text), IL (Instruction list) e SFC (Sequential function chart). O nome Ladder (escada em ingls) provm da disposio dos contatos e bobinas, que de maneira geral, esto na horizontal, lembrando o formato de uma escada.
CAPTULO 2.
17
O diagrama Ladder uma linguagem simblica que utiliza diversos componentes, tais como: contatos, bobinas, temporizadores, contadores, instrues de comparao, instrues de clculos matemticos elementares e instrues de clculos matemticos complexos. Neste trabalho nos limitaremos utilizao de somente alguns desses componentes citados, exemplicados por elementos do manual do CLP s7-1200 Siemens [14] utilizado na implementao prtica.
2.4.1
Contatos NA e NF
A CPU executa
Os contatos so componentes fundamentais de um diagrama Ladder.
esta instruo vericando o valor do bit endereado. Os contatos podem ser normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados (NF). Nos contatos NA, se o bit estiver no estado lgico 0, ela retorna um valor lgico falso e portanto, no d continuidade lgica no trecho Ladder em que a instruo est inserida. Se o bit endereado estiver no valor lgico 1, a instruo retorna um valor lgico verdadeiro, dando assim continuidade lgica ao trecho em que est inserida. A gura
2.13 representa o contato NA nomeado IN, em linguagem Ladder, associado varivel booleana
%I 0.0.
%I0.0 "IN"
Figura 2.13: Contato normalmente aberto.
O contato normalmente fechado (NF), simbolizado na gura 2.14, trabalha de forma inversa ao NA. Quando o estado lgico do bit for 1, ele retorna um valor falso, e se o estado for 0, ele retorna valor verdadeiro.
%I0.0 "IN"
Figura 2.14: Contato normalmente fechado.
CAPTULO 2.
18
2.4.2
Contatos tipo P e tipo N
O contato Scan Positive Signal Edge and Operand um tipo de contato que funciona de maneira anloga ao contato NA, porm ao invs de fechar quando a varivel associada apresenta valor lgico igual a 1, esse contato fecha somente durante o ciclo de varredura imediatamente aps a subida da varivel booleana associada, ou seja, da sua passagem de 0 para 1. No prximo ciclo de varredura aps a subida da varivel booleana associada, o contato abre, pois nenhuma mudana positiva de estado lgico foi detectada. Como mostra a gura 2.15, h duas variveis associadas ao contato: a primeira, varivel IN posicionada acima do contato, a varivel cuja mudana positiva de estado lgico se deseja detectar, e a segunda varivel, mbit, posicionada abaixo do contato, a varivel que armazena o valor da primeira varivel durante o ltimo ciclo de varredura do programa do controlador. O contato tipo P detecta a subida da primeira varivel associada comparando-a ao valor da segunda varivel associada, ou seja, o contato compara seu valor atual com o seu valor durante a ltima varredura. A partir dessa comparao, caso a subida do valor lgico seja detectada, o contato fecha e, caso no haja variao no valor da varivel, o contato abre.
%I0.0 "IN"
P
"mbit"
Figura 2.15: Contato tipo P.
O contato Scan Negative Signal Edge and Operand (ou contato tipo N), representado na gura 2.16, um tipo de contato utilizado para detectar a descida de uma determinada varivel booleana. Este contato funciona de maneira anloga ao contato tipo P, s que, ao invs de fechar na subida lgica da varivel associada, esse contato fecha na descida da varivel booleana associada, ou seja, da sua passagem de 1 para 0.
CAPTULO 2.
19
%I0.0 "IN"
N
"mbit"
Figura 2.16: Contato tipo N.
2.4.3
Bobinas
Assim como os contatos, as bobinas so componentes bsicos de um diagrama Ladder. Elas atualizam as informaes de sada modicando o estado lgico de variveis booleanas de acordo com o seu tipo. Seus principais tipos so: bobina simples, bobina SET e bobina RESET. Caso a lgica que a antecede seja verdadeira, a bobina simples energizada, isto muda seu valor lgico para verdadeiro assim como o da varivel associada a ela. Caso a lgica anterior bobina simples se torne falsa, ela imediatamente desenergizada, logo modicando seu valor lgico para falso. A gura 2.17 ilustra uma bobina simples.
%Q0.0 "OUT"
Figura 2.17: Bobina simples.
As bobinas SET e RESET funcionam de uma forma diferente. Caso a lgica que antecede a bobina SET seja verdadeira, o valor da varivel ser levado para 1. Mesmo que aps isso a lgica se torne falsa, o valor permanece sendo 1. Para que o valor da varivel seja levado para 0, necessrio que em alguma outra linha do diagrama exista uma bobina de RESET associada mesma varivel booleana e que esta bobina seja energizada. A
representao da bobina SET mostrada na gura 2.18 e da bobina RESET na gura 2.19. Note que ambas as bobinas esto associadas mesma varivel.
CAPTULO 2.
20
%Q0.0 "OUT" S
Figura 2.18: Bobina SET.
%Q0.0 "OUT" R
Figura 2.19: Bobina RESET.
A bobina RESET funciona de forma inversa bobina SET. Ela atualiza e retm o valor lgico da varivel associada para falso. O valor dessa varivel se tornar verdadeiro caso uma bobina SET em alguma outra linha do diagrama, associada a essa mesma varivel, seja energizada.
2.4.4
Temporizador TON
Os temporizadores so componentes usados para criar atrasos pr-programados. Dentre os tipos de temporizadores, o tipo utilizado neste trabalho o TON (Time On Delay). Um bloco temporizador TON adiciona um atraso, em milissegundos, igual ao valor prcongurado dentro do bloco, condio lgica antecedente. A gura 2.20 mostra um bloco TON, de onde se pode perceber que esto associadas ao bloco TON, quatro variveis. Cada varivel e sua respectiva descrio so mostradas na tabela 2.1.
%DB1 TIME
TON
TIME
IN
Q ET
TIME. PRESET
PT
Figura 2.20: Temporizador TON.
CAPTULO 2.
21
Tabela 2.1: Parmetros associados a um bloco temporizador do tipo TON de um controlador SIEMENS. Parmetros IN Q PT ET Descrio sinal lgico de entrada sinal lgico de sada tempo de atraso tempo percorrido
Se IN tornar-se falso antes que o tempo percorrido ET alcance o valor armazenado PT, ET zerado e s se contar o tempo novamente quando o valor de IN for verdadeiro. Isso ocorre, porque o temporizador do tipo TON no retentivo, isto , no retm o valor do parmetro ET em caso de descida do valor lgico da entrada IN.
2.4.5
Blocos Comparadores
Os blocos comparadores so muito teis na lgica dos diagramas Ladder. Eles comparam dois valores de mesmo tipo de dado. Por exemplo: inteiro com inteiro, real com real,
booleano com booleano (digital). Quando a comparao do contato for verdadeira, ele ser ento ativado. A gura 2.21, mostra a comparao entre dois valores inteiros: IN1, endereado no bit %IW64 e 30000.
%IW64 "IN1"
<
Int
30000
Figura 2.21: Bloco comparador menor que.
Alm de poder comparar dois valores, possvel tambm comparar trs valores de modo a saber se um deles encontra-se dentro ou fora da faixa limitada entre os outros dois. Esses blocos so comparadores tipo range. O bloco IN_RANGE verica se um valor encontra-se dentro da faixa e o OUT_RANGE fora. A gura 2.22 ilustra um
CAPTULO 2.
22
bloco IN_RANGE, em que a varivel IN (endereada no bit %IW64) tem como valor mnimo 0 e valor mximo 15000. Caso ela esteja na faixa, a sada do bloco ter o valor lgico verdadeiro.
IN_RANGE
Int
MIN
%IW64 "IN" 15000
VAL MAX
Figura 2.22: Bloco IN_RANGE.
2.5 Converso de RPICs para Ladder

Aps as breves revises de RPICs e de diagrama Ladder apresentadas, respectivamente, nas sees 2.3 e 2.4, podemos considerar agora o mtodo de converso RPIC para Ladder proposto em [9]. O mtodo consiste em construir um diagrama Ladder composto de 5
mdulos: mdulo de inicializao, mdulo de eventos, mdulo de condies para o disparo da transio, mdulo da dinmica e mdulo das aes. Para explicarmos o mtodo de converso, utilizaremos o sistema de sinal de trnsito com boto de pedestre, descrito na seo 2.3. Este sistema ilustrado na gura 2.23 e a correspondente RPIC est representada na gura 2.11. Para resolver o conito existente entre as transies
t1
t4 ,
vamos considerar que
t4
tem prioridade sobre
t1 ,
isto ,
Pr =
{(t4 , t1 )}.
A partir da RPIC da gura 2.11, pode-se construir o diagrama Ladder baseado no mtodo [9]. Primeiramente, construiremos o mdulo de inicializao.
2.5.1
Mdulo de Inicializao
O mdulo de inicializao est associado ao estado inicial da rede de Petri, isto , ele distribui as chas para os lugares apropriados denindo a marcao inicial da rede. O
CAPTULO 2.
23
Aperte o boto para atravessar ATENO: Funciona somente na parte da noite!
Figura 2.23: Sinal de trnsito com boto de pedestre.
mdulo de inicializao possui um contato normalmente fechado associado a uma varivel binria interna, energizando logicamente bobinas associadas a lugares marcados no primeiro ciclo de varredura. Aps o primeiro ciclo de varredura o contato normalmente fechado aberto, no permitindo que esta linha seja executada novamente. A gura 2.24 mostra o mdulo de inicializao da rede de Petri ilustrada na gura 2.11.
%M0.0 "Inicializa"
%M0.1 "p1" S %M0.0 "Inicializa" S
Figura 2.24: Mdulo de inicializao de um sinal de trnsito com boto de pedestre.
2.5.2
Mdulo de Eventos
O mdulo de eventos consiste na interpretao de eventos externos como eventos internos, gerando reaes correspondentes por parte do controlador. Os eventos externos so associados a contatos, e interpretados internamente atravs de bobinas. Cada contato
associado a um evento externo representado por um contato tipo P, que representa a subida da varivel binria associada. Assim, a presena do contato tipo P evita que aes associadas a eventos com durao maior que um ciclo de varredura do programa sejam
CAPTULO 2.
24
executadas mais de uma vez. Analogamente, um evento externo tambm pode ser interpretado por um contato do tipo N, que representam a descida da varivel associada. A gura 2.25 exemplica esse procedimento aplicado rede de Petri da gura 2.11.
%M0.2 "Boto" P %M0.3 "m1"
%M0.4 "E1"
Figura 2.25: Mdulo de eventos de um sinal de trnsito com boto de pedestre.
2.5.3
Mdulo de Condies para o Disparo
Este mdulo dene as condies de habilitao para que as transies possam ser disparadas. H diversas condies: um evento, um atraso, uma condio externa propriamente dita, como ocorre no sistema de sinal de trnsito. Na gura 2.26 est representado o mdulo de condies para o disparo correspondente rede de Petri da gura 2.11. Note que a transio t4 s dispara quando o boto pressionado na parte da noite, condio que pode ser interpretada como um sensor que percebe a falta de luminosidade. representado pela varivel noite.
2.5.4
Mdulo da Dinmica
Este mdulo atualiza o estado da rede de Petri, distribuindo as chas nos lugares de acordo com o disparo de uma determinada transio. O mdulo da dinmica do sinal
de trnsito mostrado na gura 2.27. Note que foi colocado um contato normalmente fechado t4 , na linha do disparo de de
t1 ,
de modo que
t1
s pode disparar quando o valor
t4
for falso, para resolver o conito entre
t1
t4
com prioridade para a transio
t4 .
2.5.5
Mdulo de Aes
O mdulo das aes associa uma bobina de sada ao lugar que possui uma ao instantnea. Desta forma, mediante o disparo de uma determinada transio, as aes associadas aos lugares de sada so executadas por meio de associaes com bobinas. O tamanho do mdulo das aes depende do nmero de lugares que possuem aes associadas. O
CAPTULO 2.
25
%DB1 TIME1
%M0.0 "p1"
IN
TON TIME
%M0.7 "t1"
Q ET
TIME.2min. PRESET
PT
"E1"
"noite"
%M1.0 "t4"
%DB2 TIME2
%M0.5 "p2"
IN
TON TIME
%M1.1 "t2"
Q ET
TIME.5s. PRESET
PT
%DB3 TIME3
%M0.6 "p3"
IN
TON TIME
%M1.2 "t3"
Q ET
TIME.1min. PRESET
PT
Figura 2.26: Mdulo de condies para o disparo de um sinal de trnsito com boto de pedestre.
%M0.7 "t1"
%M1.2 "t4"
%M0.5 "p2"
S
%M0.0 "p1"
R
%M1.0 "t2" %M0.6 "p3"
S
%M0.5 "p2"
R
%M1.1 "t3" %M0.0 "p1"
S
%M0.6 "p3"
R
%M1.2 "t4" %M0.5 "p2"
S
%M0.0 "p1"
Figura 2.27: Mdulo da dinmica de um sinal de trnsito com boto de pedestre.
CAPTULO 2.
26
%M0.7 "p1"
%M1.3 "acender lmpada verde"
%M1.0 "p2"
%M1.4 "acender lmpada amarela"
%M1.1 "p3"
%M1.5 "acender lmpada vermelha"
Figura 2.28: Mdulo de aes de um sinal de trnsito com boto de pedestre.
mdulo de aes do sistema semafrico mostrado na gura 2.28. importante observar que alm de bobinas simples, as bobinas do mdulo de ao podem ser tipo SET ou RESET tambm.
2.6 Controle Supervisrio Modular

Considere, agora, o problema de se alterar o comportamento de uma planta de modo a satisfazer determinadas especicaes. Nesse caso utiliza-se um supervisor que atuar A gura 2.29 mostra o diagrama
sobre a planta para modicar o seu comportamento.
esquemtico de um sistema composto de uma planta G e de um supervisor S. O supervisor S atuar sobre a planta G, inibindo a ocorrncia de eventos em G para adequar o sistema s necessidades do projetista. A esse tipo de controle dinmico realimentado d-se o nome de Controle Supervisrio. Em muitos casos, os sistemas so bastante complexos e h um alto custo computacional na realizao de um nico supervisor, isto , uma nica RPIC que controle o sistema por inteiro. Uma forma de contornar esse problema considerar a modelagem de sistemas complexos a partir da unio de modelos menores, isto , dividir o sistema em vrios mdulos de modo a control-los simultaneamente. A esse tipo de controle d-se o
CAPTULO 2.
27
nome de Controle Supervisrio Modular [5], [6], [8]. No contexto desse trabalho, a ideia construir as RPICs para cada mdulo e os eventos em comum se encarregaro de unir os sistemas de forma a operar em conjunto. A gura 2.30 ilustra o conceito de controle supervisrio modular, tal que
denota a unio dos conjuntos de eventos ativos.
G
Figura 2.29: Exemplo de um diagrama de controle supervisrio.
Sn
G
Figura 2.30: Exemplo de um diagrama de controle supervisrio modular.
Captulo 3 O Sistema de Manufatura

Este captulo tem como objetivo principal descrever o funcionamento da planta e desenvolver o seu sistema de controle supervisrio baseado nas especicaes. A estrutura do captulo a seguinte. Na seo 3.1, h uma introduo ao projeto da clula de manufatura. Na seo 3.2, so apresentadas as especicaes de projeto e na seo 3.3, tem-se a realizao dos supervisores de cada componente, isto , a obteno de RPICs que modelam o comportamento controlado baseado nas especicaes.
3.1 Projeto da Clula de Manufatura

Como este trabalho tem objetivo exclusivamente didtico, a nica preocupao que a clula apresente complexidade suciente para testar os conceitos apresentados no captulo 2 e raticar o mtodo Moreira et al. [9]. A gura 3.1 mostra o diagrama da clula de manufatura considerada nesse trabalho e que foi montada de acordo com os equipamentos disponveis no Laboratrio de Controle e Automao (LCA). O funcionamento bsico da clula de manufatura acontece da seguinte maneira: a Esteira de Fornecimento (Ef ) transporta peas at a Esteira Principal (Ep), que possui dois sensores.
S _Ep,
localizado no incio de
Ep
que detecta a chegada de peas em
Ep,
S _Ind,
localizado no meio da esteira, e que serve para identicar o tipo da pea As peas do tipo 1 devem ser levadas para
dentre os dois possveis.
M1
e as do tipo
2 devem ser levadas para
M 2.
Aps as peas chegarem nas mquinas, essas devem
iniciar o processamento das peas. Aps o processamento da pea por transportada para
M 1,
ela deve ser
M2
e aps o processamento da pea por
M 2,
ela deve ser levada de
28
CAPTULO 3.
O SISTEMA DE MANUF ATURA
29
S_Ep
S_Ind
Ef
S_fm2
pea
Ep
S_fm1
M2 R
M1
Figura 3.1: Diagrama da clula de manufatura.
volta para mquinas
Ep,
num local um pouco depois de onde ela foi retirada inicialmente. As duas
M 1 e M 2 so esteiras que simulam um processamento ao levar a pea para frente S _f m1 e S _f m2 detectam a presena
Finalmente,
e para trs num determinado tempo. Os sensores de peas em
M1
M 2,
respectivamente, ao nal de cada processamento.
sempre que uma pea for detectada pelo sensor
S _Ep
a esteira de fornecimento
Ef
deve
parar e sempre que uma pea for detectada pelo sensor quem deve parar.
S _Ind,
a esteira principal
Ep
No centro do sistema est o rob manipulador (R) que levar as peas para
M 1,
M2
e de volta para
Ep.
O rob possui uma programao interna, que consiste em denir Neste trabalho, so dadas
rotinas para que ele possa executar determinadas tarefas. quatro tarefas (rotinas) para o rob executar:
Operao 1 (op1): pegar a pea do tipo 1 e transportar para a mquina 1 (M 1);
Operao 2 (op2): pegar a pea do tipo 2 e transportar para a mquina 2 (M 2);
Operao 3 (op3): transportar a pea de
M1 M2
para
M 2; Ep.
Operao 4 (op4): transportar a pea de
para
O depsito
D,
localizado aps a esteira
Ep,
recebe as peas j processadas.
CAPTULO 3.
30
3.2 Especicaes
De acordo com a descrio do comportamento desejado para o sistema apresentada na seo anterior, tem-se que o sistema deve satisfazer s seguintes especicaes: 1. A esteira de fornecimento
Ef
deve desligar quando o sensor
S _Ep
detectar a pre-
sena de uma pea, e religar quando esta pea for retirada da esteira principal pelo rob. Esta especicao garante que no haver enleiramento de peas em
Ep,
prejudicando a ao do rob.
2. A esteira
Ep
deve desligar quando o sensor indutivo,
S _Ind,
perceber a presena
da pea e ligar quando o rob retirar a pea de
Ep. M 2.
3. As peas do tipo 1 sero levadas para
M1
e as do tipo 2 sero levadas para
4. Aps as peas chegarem nas mquinas, essas ligam.
5. Aps o processamento da pea em
M 1,
ela dever ser transportada para
M 2. Ep,
6. Aps o processamento da pea por
M 2,
ela dever ser levada de volta para a
num ponto um pouco frente de onde foi recolhida anteriormente.
7. As mquinas tm de estar vazias para receberem novas peas.
8. As operaes do rob de retirada de peas das mquinas,
op3
op4,
devem ter
preferncia sobre as operaes de colocar peas. A nica exceo a situao em que h uma pea em 1 esperando em
M 2,
uma pea do tipo 2 esperando em
Ep e uma pea do tipo M2

dever
M1
aps ter sido processada. Nesse caso a que est em
ser transportada para esteira principal
Ep (op4),
e em seguida, deve-se levar a pea do tipo 2 da em detrimento do transporte uma pea do tipo
Ep
para
M 2 (op2) M 1.
1 que esteja esperando em
3.3 Comportamento Controlado

Vamos considerar agora o desenvolvimento de RPICs para os diversos elementos da clula de manufatura de acordo com as especicaes apresentadas na seo anterior.
CAPTULO 3.
31
3.3.1
Esteira de Fornecimento (Ef )
A dinmica da RPIC da esteira de fornecimento, mostrada na gura 3.2, inicia-se no lugar
p1_ef
executando a ao liga Ef . A transio
t1_ef
s dispara quando o sensor
SE p,
percebendo a presena de uma pea, envia ao CLP o sinal desloca para o lugar
sep.
Sendo assim, a cha se
p2_ef ,
que desliga a esteira. A esteira s ligar novamente quando
o rob pegar a pea em frente ao sensor indutivo, denominado evento transio
SI ,
disparando a
t2_ef .
O evento
SI
caracterizado pela descida da varivel associada
SI
de
1 para 0. A descida de uma varivel sempre ser denotada neste trabalho com uma seta pra baixo, analogamente a subida por uma seta pra cima.
p1_ef
liga Ef
t1_ef
sep
t2_ef
SI
p2_ef
desliga Ef
Figura 3.2: RPIC da esteira de fornecimento.
3.3.2
Esteira Principal (Ep)
A dinmica da RPIC da esteira principal, mostrada na gura 3.3, tem incio no lugar
p1_ep executando a ao liga Ep.
A transio
t1_ep s dispara quando o sensor S _Ind SI ,

que
percebe a presena de uma pea no sensor indutivo e envia ao CLP o sinal caracterizado pela subida da varivel associada ao evento desloca para o lugar
SI .
Sendo assim, a cha se
p2_ep,
que desliga a esteira. A esteira s ligar novamente quando
o rob pegar a pea em frente ao sensor indutivo, disparando a transio na descida da varivel
t2_ep.
Isto ,
SI
de 1 para 0.
CAPTULO 3.
32
p1_ep
liga Ep
t1_ep
SI
t2_ep
SI
p2_ep
desliga Ep
Figura 3.3: RPIC da esteira principal.
3.3.3
Mquina 1 (M1)
A dinmica RPIC da mquina 1, mostrada na gura 3.4, tem incio no lugar
p1_m1.
Este
lugar no possui ao associada a ele, representando apenas estado mquina 1 vazia. A transio
t1_m1
dispara ao trmino da operao 1,
op1,
quando rob envia um sinal de
m de operao,
f op1.
Depois disso, a cha se encontra no lugar
p2_m1,
ligando
M 1.
mquina, que uma esteira, permanecer girando em um sentido at que tenha decorrido o
tempo_M 1,
que de 7s.
A seguir, a transio
t2_m1
dispara invertendo o sentido
da rotao da esteira, em
p3_m1.
A mquina gira em sentido contrrio at que a pea que enviar um sinal de m de processamento
se posicione na frente do sensor
S _f m1,
f m1,
e far com que a mquina seja desligada em
p4_m1.
A transio
t4_m1
no est
associada a eventos, portanto sempre ocorre. Com a cha estando em
p4_m1, a transio p1_m1.
t4_m1
3.3.4
ca habilitada e dispara, levando a cha novamente para o lugar inicial
Mquina 2 (M2)
A gura 3.5 mostra a RPIC da mquina semelhante RPIC da mquina no lugar
M2
que, conforme pode-se perceber, bastante
M 1.
Inicialmente a mquina encontra-se vazia e desligada Entretanto, diferentemente da RPIC da mquina
p1_m2, aguardando uma pea.
M 1,
h um conito entre as transies
t1_m2
t2_m2.
Apesar da possibilidade da
ocorrncia de um conito efetivo, no h possibilidade de um conito real, uma vez que a mquina
M 2 pode receber peas de duas maneiras diferentes, que nunca acontecem
simultaneamente. Assim, ou o rob executa a operao 3, levando pea tipo 1 da mquina
CAPTULO 3.
33
p1_m1
t1_m1
fop1
p2_m1
liga M1
t2_m1
tempo_M1
t4_m1
p3_m1
inv M1
t3_ef
fm1
p4_m1
desliga M1
Figura 3.4: RPIC da mquina 1.
M 1 para M 2, ou executa a operao 2, transportando pea do tipo 2 de Ep para M 2.
Ao
nal de cada uma das operaes, o rob envia um sinal de m de operao, fazendo com que a mquina M2 ligue. Depois de ligada, a esteira inverter o sentido aps o
tempo_M 2, S _f m2,
que de 4s e continuar funcionando at que a pea passe na frente do sensor que envia o sinal de m de processamento retorna ao lugar
f m2.
Portanto, a mquina desligada e depois
p1_m2
pelo disparo de
t5_m2.
3.3.5
Rob (R)
Dentre os componentes do sistema de manufatura, o rob aquele que possui a RPIC mais complexa, pois ele quem toma as decises de como o sistema evoluir como um todo. Sendo assim, suas aes tm consequncias fundamentais em todos os outros componentes. Conforme mostrado na gura 3.6, a RPIC do rob possui dois tipos de lugares: os que representam estados e os que indicam aes. Os lugares que representam estados
so nomeados por trs variveis. A primeira indica a quantidade de peas em 1. A segunda indica a quantidade de peas em
M 2,
0 ou
M 1,
porm com o seguinte detalhe: 0
representa
M1
vazia, 1 indica
M1
com mquina processando pea e 1* indica
M1
com
CAPTULO 3.
34
p1_m2
t1_m2
fop3
t2_m2
fop2
p2_m2
liga M2
t3_m2
tempo_M2
t5_m2
p3_m2
inv M2
t4_m2
fm2
p4_m2
desliga M2
Figura 3.5: RPIC da mquina 2.
pea j processada e aguardando para ser retirada. A terceira varivel possui trs possveis valores: 0 signica esteira principal sem pea, 1 com pea do tipo 1 e 2 com pea do tipo 2. Os lugares que indicam aes so nomeados
pj r ,
com
j = 1, 2, ...17.
Eles esto
associados s quatro operaes possveis que o rob pode executar como dito na subseo 3.1. As operaes so denotadas por
opi, i = 1, 2, ...4.
Os 17 lugares de ao unidos aos
15 de estado somam 32 lugares e as transies nomeadas
ti r, i = 1, 2, ...45,
so 45 no
total. A maioria dessas transies tem seu disparo associado a eventos. Os eventos
c1
c2
indicam a chegada de pea do tipo 1 e 2 , respectivamente. Alm disso,
f m1
f m2
representam o envio dos sinais de m de processamento de cada mquina, conforme j mencionado nas subsees 3.3.3 e 3.3.4. Por m, h os eventos de nal de operao
f opi,
i = 1, 2, ...4.
Observao 3.1
Os lugares que indicam aes na gura 3.6 so ao todo 17, porm na
verdade so 34, isto , o dobro. Isto ocorre porque cada lugar tem como ao uma operao do rob. Como o tempo mximo de varredura das entradas do rob de 3s, o comando para ativar a operao deve permanecer tambm ligado por 3s e depois pode ser desligado. Conforme mostrado na gura 3.7, esse problema foi superado implementando-se dois lu-
CAPTULO 3.
35
gares para cada operao ao invs de um, uma para ligar e outro para desligar o sinal de comando. Portanto, adicionando os lugares e transies extras, a RPIC do rob passa a ter, ao todo, 49 lugares e 62 transies.
001
t1 r
t2 r
002
c1
t3 r
000
c2
t4 r
p1 r
op1
p2 r
op2
t5 r
fop1 010
t7 r
t6 r
fop2 op4
t9 r t10 r
op3
t8 r
100
c1 fm1
t11 r
p3 r
fop3 fm1
fm2
t15 r
c2
p4 r
fop4 op4
t17 r
op3 fop3
p5 r t13 r t14 r
102
t16 r
t18 r
c2
011
t12 r
c1
fm2
p6 r
fop4
012
101
t19 r
t21 r
p7 r
op2
p8 r
op1
t20 r
fop2 11*0
110
t22 r
fop1
t26 r
fop3
t23 r
t24 r
op4
t25 r
p9 r
op3
fm1
t30 r
fm2
t31 r
p10 r
fop4
t32 r
t27 r
fop4
t28 r
c1 c2
t29 r
c2 112 fm1 fm2

t38 r
op4
t33 r
c1
t36 r
111
fm2
p11 r t39 r
fop4 op4
t40 r p14 r
op2
t41 r p15 r
fm1
t37 r
op4
t35 r t34 r
fm2
11*2
p13 r
11*1
op4
fm2
fop4
fop2
p12 r
fm2
p16 r
op4
t44 r
t45 r
fop4
t42 r
fop4 op3
c2
p17 r
t43 r
fop3
Figura 3.6: RPIC do rob.
A RPIC da gura 3.6 contm sete conitos estruturais, listados na tabela 3.1, sendo que em 6 h a possibilidade de um conito real. Eles podem ocorrer nos lugares: 010,
CAPTULO 3.
36
opi_ON opi t 3s
opi_OFF
Figura 3.7: Lugares para cada operao.
Tabela 3.1: Conitos e prioridades da RPIC do rob.
Conito estrutural {000, {010, {100, {110,
Prioridade {(t7 r , {(t9 r , {((t23 r ,
t1 r, t2 r}
t7 r, t11 r, t18 r} t9 r, t14 r, t15 r} t28 r, t29 r, t35 r} t36 r, t37 r} t32 r, t38 r}
t11 r t14 r t28 r
t18 r)} t15 r)}
t23 r, t24 r, t30 r, t31 r}
t24 r), t30 r
t31 r)}
{11*0,
{(t35 r ,
t29 r)}
{111, {112,
{(t36 r , {(t38 r ,
t37 r)} t32 r)}
100, 110, 11*0, 111 e 112. Os eventos de chegada de pea, c1 e c2, nunca podem ocorrer ao mesmo tempo, portanto no h um conito real em 000. Uma pea pode chegar a Ep ao mesmo tempo em que ocorra um m de processamento em uma das mquinas. Em relao a esse conito real, prioriza-se os eventos de m de processamento. Um caso pouco provvel, mas possvel de ocorrer, at pelos tempos distintos de processamento utilizados neste trabalho, a ocorrncia simultnea dos eventos fm1 e fm2 nos lugares 111 e 112. Nesse caso foi priorizado o m de processamento da mquina 1. A implementao das prioridades que solucionam os conitos no diagrama ladder sero discutidas na seo 4.2 cujas prioridades so tambm mostrados na tabela 3.1. O sinal
signica ou, isto ,
no h prioridade entre as transies, uma vez que no h possibilidade delas ocorrerem ao mesmo tempo.
Captulo 4 Implementao Prtica do Sistema de Manufatura

Este captulo tem como objetivo descrever os aspectos fsicos dos componentes da clula de manufatura, programao de software, bem como sua montagem. Primeiramente, na seo 4.1, descrevem-se os materiais utilizados no trabalho, a programao do rob e as interfaces entre os subsistemas. Em seguida, na seo 4.2, so discutidos detalhes
dos diagramas Ladder mostrados no apndice C. Experimentos realizados com o sistema montado no LCA so mostrados na seo 4.3.
4.1 Descrio dos Equipamentos do Projeto

4.1.1 Rob
O rob utilizado neste trabalho um brao robtico AL5D, da LynxMotion, ilustrado na gura 4.1. Alm da abertura e fechamento da garra, ele possui quatro graus de liberdade: a base, o ombro, o cotovelo e o movimento vertical do pulso. Cada eixo tem movimento de
180o ,
e controlado por um servomotor. Sem a bateria, o rob pesa cerca de 960g, e
pode carregar aproximadamente 385g. A abertura da garra de aproximadamente 3,2cm. O controle realizado atravs de uma placa SSC-32, mostrada na gura 4.2. Ela possui um microcontrolador Atmel ATMEGA168-20PU, 32 sadas e 4 entradas que podem ser usadas como entradas analgicas ou digitais. Os servos so alimentados com 6V, ao passo que a placa de controle alimentada com uma bateria de 9V.
37
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
38
Figura 4.1: Rob utilizado no projeto.
Figura 4.2: Placa SSC-32.
A programao do rob feita no software Lynxmotion RIOS SSC-32 V1.06, disponibilizado pelo fabricante. Nele podemos denir passos, sequncias e projeto. O programa possui um eixo de coordenadas xyz que tem como origem o ponto central da base do rob. Utilizando a tela mostrada na gura 4.3, possvel denir uma posio no espao usando os botes no canto superior direito da tela para movimentar a base, o ombro, o cotovelo, pulso ou fechamento e abertura da garra. Antes ou aps colocar o rob numa certa posio, pode-se ajustar a velocidade com que o rob chega a esta posio. A velocidade pode variar numa escala de 1 a 100. A interpolao de vrios passos dene uma sequncia, isto , uma operao.
importante destacar que quanto mais passos forem denidos em uma sequncia, mais precisa ser sua trajetria. Por exemplo, ao gravar uma sequncia para levar a garra
de um ponto inicial padro at a frente de um sensor com apenas um ou dois passos, ele ir percorrer um menor caminho possvel, contudo possvel que esbarre no sensor,
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
39
ocasionando problemas. Por isso a estratgia neste trabalho foi denir quatro sequncias diferentes contendo de 10 a 12 passos, com deslocamentos velozes at chegar em uma pea e vagarosos nos passos necessrios para agarrar as peas, que so visivelmente os mais crticos. No sistema desenvolvido neste trabalho, as operaes so muito semelhantes,
diferindo apenas no lugar onde comeam e terminam.
Figura 4.3: Tela de programao do rob.
As operaes comeam com o rob posicionado frente do local onde ele pegar a pea. Em seguida, ele desce, ajeita a garra, e pega a pea. Aps pegar a pea, o rob a desloca horizontalmente para que ele no acerte o sensor ao subir. Por m, o brao
ergue a pea, gira para o seu destino, e desce para solt-la. No penltimo passo, quando a garra solta a pea, o rob envia o sinal de m de operao. Isto feito marcando com um visto a caixa de alguma sada, OUTPUT na gura 4.3. O sinal no enviado
no ltimo passo porque, neste caso, o rob continuaria enviando o sinal at que outra operao se iniciasse. Ento no ltimo passo, o rob retorna a posio de espera. As
rotinas de programao do rob se encontram no apndice A. Para executar as tarefas desejadas, o programa possui uma outra interface mostrada na gura 4.4. Para acess-la, basta apertar o boto PLAY na tela da gura 4.3. Na interface da gura 4.4, pode-se programar um projeto utilizando comandos de lgica e as sequncias. Os comandos de lgica que o software disponibiliza so: Do...While,
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
40
Figura 4.4: Tela de execuo de um projeto do rob.
If..else...End, Next, For e Counter. usada a lgica apresentada no apndice B.
Para executar as 4 operaes necessrias foi
O rob possui 4 entradas, que sero ligadas ao CLP, conforme ser detalhado na seo 4.1.5. A entrada 2, nomeada INPUT #2, est sempre ligada e isso aproveitado da seguinte forma: um lao Do...While INPUT #2 far com que o programa que
sempre executando o que ocorre dentro do lao. Considerando 0 como entrada desligada e 1 como entrada ligada, os valores lgicos das outras trs entradas podem gerar 8 combinaes distintas. Sero usadas apenas quatro delas. A operao 1 s ocorre se
Input #1 estiver ligada, e Input #3 e #4 desligadas. A operao 2 s ocorre se Input #3 estiver ligada, e Input #1 e #4 desligadas. A operao 3 acontece se Input #4 estiver ligada, e Input #1 e #3 desligadas. Por m, a operao 4 s ocorre se Input #1 e #3 estiverem ligadas, e Input #4 desligada. A programao do rob feita desta maneira foi um avano em relao ao projeto anterior feito em autmato [12], j que o rob ganhou velocidade para realizar as operaes. Isto porque anteriormente somente uma entrada foi usada, criando a necessidade do uso de um contador para dar tempo ao CLP de enviar a quantidade de pulsos necessria para diferenciar cada operao. Isto fez com que o rob respondesse mais lentamente a uma ordem de execuo de tarefa.
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
41
4.1.2
Esteiras
As esteiras utilizadas neste trabalho so correias transportadores do fabricante Interdida-
tic. Elas possuem dois motores CC com alimentao de 24V. Possuem cerca de 60cm e em
regime permanente consomem uma corrente de 120mA. A movimentao das esteiras pode ser feita para ambos os sentidos atravs de uma entrada que inverte o sentido. Porm, sua velocidade no pode ser manipulada. A gura 4.5 mostra a esteira que representa a mquina
M 2.
A base das esteiras, mostrada na gura 4.6, possui uma estrutura que permite a xao dos sensores ao longo de sua extenso, bem como outros dispositivos que possam ser adaptados ao local. Pode-se tambm colocar as esteiras em sequncia, de modo que uma pea passe de uma para a outra, como foram colocadas a esteira de fornecimento e principal, conforme mostrado no esquema da gura 3.1. Contudo, este tipo de arranjo faz com que haja uma folga entre elas, criando a possibilidade de uma pea car presa nesse vo. Esse problema foi superado pelo uso de um pedao de madeira em formato de cruz, conforme mostra a gura 4.7, que foi encaixado entre as esteiras de forma a cobrir o buraco e permitir a passagem das peas. Alm disso, exclusivamente na esteira principal foi encaixada uma guia, mostrada na gura 4.8, para conduzir as peas de forma a passar na frente do sensor indutivo.
Figura 4.5: Esteira utilizada no projeto.
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
42
Figura 4.6: Base para encaixe de equipamentos auxiliares.
Figura 4.7: Madeira para encaixe das esteiras principal e de fornecimento.
Figura 4.8: Guia para conduzir as peas at o sensor indutivo.
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
43
4.1.3
Sensores e Peas
O projeto conta com 3 sensores fotoeltricos da Interdidatic, 2 da cor cinza e 1 da cor azul, que detectam a presena da pea. Eles possuem um alcance de 10 a 30cm e, ao
detectarem um objeto, enviam um sinal de 24V. Os sensores possuem uma base que permite encaix-los s esteiras, e um cabo para conectar s mesmas. Alm destes sensores, foi utilizado tambm um sensor indutivo analgico, modelo I18-ANV, da Metaltex. Ele usado para reconhecer a presena e identicar os diferentes tipos de peas. O seu sinal de sada proporcional distncia do objeto detectado e para distncias iguais ou maiores a 8mm, o sinal de
funciona da seguinte maneira:
10V; medida que a distncia diminui, o sinal tambm diminui, chegando a 0V quando a distncia for nula. O cabo do sensor permite acesso a trs os, permitindo a aquisio do sinal e a alimentao, que deve estar na faixa de 10 a 36V. O sensor de presena mostrado na gura 4.9, enquanto o indutivo apresentado na gura 4.10. As peas, ilustradas na gura 4.11, so feitas com cilindros de ao galvanizado, xados com durepox a um suporte circular de madeira. No centro h um parafuso, que onde a garra do rob se prende. A diferenciao do sensor entre os tipos de pea feita atravs da altura delas, sendo que a pea 1 (cor preta) ligeiramente menor do que a pea 2 (cor verde).
Figura 4.9: Sensor de presena utilizado no trabalho
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
44
Figura 4.10: Sensor indutivo Metaltex.
Figura 4.11: Pea tipo 2 (esquerda) e pea tipo 1 (direita).
4.1.4
Controlador Lgico Programvel (CLP)
O controlador lgico utilizado no projeto foi a CPU modelo s7-1200 Siemens, mostrado na gura 4.12. Ele caracterizado pelo seu conceito de instalao verstil e exvel, aliado a um elevado desempenho e a um design extremamente compacto. Sua programao,
comunicao e comissionamento so especialmente simples e rpidos. Sua alimentao em corrente alternada 120-240 VAC. Contm internamente um convesor CA-CC, possibilitando assim uma sada de 24V para alimentar os outros componentes: o hub e uma tela HMI (interface homem-mquina). O CLP possui 14 entradas digitais 24V e duas entradas analgicas. Contm um mdulo externo com trs sadas analgicas e 10 sadas digitais. Ele tambm possui entrada para mdulos de sadas digitais, caso haja a necessidade de
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IMPLEMENTAO PRTICA
45
se trabalhar com mais sadas. Para maiores informaes sobre o CLP s7-1200 consultar a referncia [14]. A aquisio desse CLP pelo Laboratrio de Controle e Automao UFRJ tambm foi um grande avano para esse trabalho. No trabalho anterior [12], foi usado o CLP
da Rockwell (RSLogix 500), que possui uma quantidade de sadas muito reduzida. Isso ocasionava muitos problemas e adaptaes, deixando o trabalho menos robusto.
Figura 4.12: CLP Siemens s7-1200.
4.1.5
Montagem e Esquemas de Ligaes
A disposio dos equipamentos que compem a clula de manufatura ilustrada na gura 4.13. As esteiras Ef e Ep cam alinhadas, com o rob em frente delas. As esteiras que representam M1 e M2 cam cada uma de um lado do rob, de modo a permitir que ele alcance todas as esteiras satisfatoriamente. As conexes dos equipamentos entre si e com o CLP foram feitas com cabos telefnicos e os avulsos. A alimentao do sensores e das esteiras feita pelo rack mostrado na gura 4.14. Tendo em vista a disposio dos equipamentos, as esteiras de fornecimento de peas operam no sentido inverso, atravs de uma conexo no rack. O rack possui 4 mdulos, sendo que em cada mdulo h uma placa que converte a tenso da rede 127 VCA em 24VCC para alimentar cada esteira.
Interface entre o Rob e o CLP

O controlador precisa receber sinais e enviar comandos para o rob. Os comandos de
operao so enviados atravs das sadas digitais Q0.5, Q0.6, Q0.7. A gura 4.15 apresenta
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
46
Figura 4.13: Bancada em que o sistema foi implementado.
Figura 4.14: Rack usado para alimentar as esteiras.
o diagrama de ligaes entre a placa do rob e o CLP. No diagrama as entradas da placa A, B, C e D so, respectivamente, Input #1, Input #2, Input #3 e Input #4. O sinal + corresponde a +5V e o sinal - o terra (GND) da placa. Como a entrada B ca sempre ligada, ela no usada. As entradas utilizadas so acionadas atravs de um pulso de
corrente. Quando a chave, que interna ao CLP, est aberta (sada do CLP desligada) a entrada est em curto com +5V, e portanto, no h pulso de corrente; consequentemente, a entrada no excitada. Se a chave estiver fechada, a entrada estar em curto com
o GND. Sendo assim, haver uma diferena de potencial de 5V no resistor de 10k , gerando um pulso de corrente de 0,5mA que aciona a entrada do rob. Para execuo
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
47
deste esquema de interface foi utilizado um protoboard PRONT-O-LABOR, modelo PL556k. Ao trmino de execuo de cada operao, o rob envia um sinal de m de processamento. Esses sinais so enviados para uma das sadas numeradas de 8 a 15 na placa. Essas sadas possuem correpondente direto no software, porm a numerao vai de 1 a 8. Portanto, ao programar a utilizao da sada 1 no software ser na verdade a 8 no
hardware, 2 ser 9 e assim por diante. As sadas fsicas utilizadas foram: 8, 9, 10 e 12. Os sinais seguiro respectivamente para as entradas: I0.1, I0.2, I0.3 e I0.4, que correspondem ao m das operaes 1, 2, 3 e 4. Um detalhe importante que o sinal de sada do rob xo em 5V e o CLP s excita suas entradas com sinais superiores a 13V. Portanto fez-se necessrio o uso do circuito amplicador no inversor, ilustrado na gura 4.16 cuja montagem foi feita utilizando uma protoboard PRONT-O-LABOR, modelo PL-556k. Nessa protoboard so recebidos os quatro sinais do rob e amplicados em direo ao CLP. Esse protoboard tambm foi aproveitado para distribuir as sadas de 24VCC do CLP para alimentar a interface entre esteiras e CLP, que ser descrita na seo seguinte. Os 4 circuitos de amplicao so mostrados na gura 4.17. Cada amplicador possui um CI 741 que alimentado por
+15V e -15V. O resistor de entrada R1 de 510 e o de sada R2 de 1k . Portanto com uma tenso de entrada de 5V obtm-se uma tenso de sada de 14.8V, o suciente para acionar a entrada do CLP.
Figura 4.15: Diagrama de ligaes entre placa e CLP.
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
48
R2
+VCC
R1
V out V in
-VCC
V out V in
R1+R2 R1
Figura 4.16: Esquema de um amplicador no inversor.
Figura 4.17: 4 circuitos de amplicao no inversora.
Interface Esteiras, Sensores e CLP

Conforme dito anteriormente, as esteiras so alimentadas atravs de um rack. Apesar do
rack possuir uma sada de 24V, assim como o CLP, a interface entre o rack e o CLP
feita atravs de rels eletromecnicos que conferem isolamento entre os dois sistemas. Isto porque no recomendvel que se coloque fontes em paralelo de origens diferentes. Por mais que a tenso seja especicada como igual, na prtica uma pequena diferena pode fazer circular uma corrente capaz de danicar algum equipamento. Foram utilizados os seguintes rels: o AX1RC3-24VDC, da Metaltex, e o TRS-5V, da TTi, conforme mostrado na gura 4.18. Estes rels possuem uma bobina que, ao ser alimentada com a tenso
especicada, faz com que a chave, que curto circuitava o pino comum ao pino NF, conecte o pino comum ao pino NA. A gura 4.19 mostra a pinagem dos rels utilizados neste
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
49
(a) Figura 4.18: Rel 5V (a) e rel 24V (b).
(b)
trabalho. Para realizar a interface de
M1
M 2,
foi utilizado o rel de 24V; cujo esquema de
montagem mostrado na gura 4.20. A sada comum do prprio CLP, enquanto o neutro ligada ocorre um curto com
1L
recebe a alimentao de 24V
vai para a bobina do rel superior. Quando
Q0.1
1L
e a bobina recebe 24V. Sendo assim, o pino comum A esteira car ligada se, e
2 curto-circutado com o pino 5 e a esteira habilitada. somente se,
Q0.1 estiver ligada.
Caso a sada
Q0.2 seja acionada, a bobina do rel inferior Ep

similar
alimentada invertendo-se o sentido de rotao da esteira. A interface de
da gura 4.20. Porm como a esteira principal no precisa inverter o sentido de rotao, h apenas um rel para lig-la. Todas essas esteiras demandam 5 sadas do CLP: Q0.1 e Q0.2 habilitam e invertem o sentido de M1, respectivamente, Q0.3 e Q0.4 habilitam e invertem o sentido de M2 e Q0.0 liga a esteira Ep. Para ligar a esteira Ef, foi necessria a utilizao do rel de 5V. Como as cinco sadas que tm 1L (alimentado por 24V) como ponto comum foram ocupadas pelas outras esteiras, a esteira de fornecimento foi ligada sada Q1.0, que tem 2L (alimentado por 5V vindo da placa do rob) como ponto comum. fornecimento mostrado na gura 4.21. As esteiras possuem uma entrada para sensores que ligada ao rack. Como as sadas de sensor no rack apresentaram defeito, apenas o sensor Os demais sensores foram alimentados pelo CLP. O esquema de ligao da esteira de
S _Ep
foi alimentado pelo rack.
CAPTULO 4.
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50
Rel 24V
2 1 4 3 5
Rel 5V
1 4 6 8 16 13 11 9
1- bobina 2- comum 3- bobina 4- NF 5- NA
1- bobina 16- bobina 4- comum 13- comum 11- NF 6- NF 8- NA 9- NA
Figura 4.19: Pinagem dos rels utilizados no trabalho.
2 1 3 5
Mdulo do Rack
Habilita Esteira 24V Inverte Esteira
CLP
L+
24VDC
M Q0.1 Q0.2
Rels 24V
2 1 4 3 5
1L
Figura 4.20: Esquema de ligaes da interface entre rack e CLP com rel 24V.
Mdulo de Ef
Habilita Esteira 24V Inverte Esteira 8 9
Rel 5V
11 13 16 6 4 1 2L
CLP
L+
24VDC
M Q1.0
Figura 4.21: Esquema de ligao da interface entre mdulo de Ef e CLP.
4.2 Descrio dos Diagramas em Ladder

Os diagramas Ladder utilizados para a programao do controle supervisrio esto mostrados no apndice C. Cada RPIC apresentada na seo 3.3 foi convertida em Ladder por meio do mtodo explicado na seo 2.5. Os diagramas funcionam simultaneamente tal
que os eventos em comum se encarregam de uni-los.
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
51
4.2.1
Esteira de Fornecimento
No diagrama Ladder da esteira de fornecimento de inicializao seta o lugar
Ef , mostrado no apndice C.1, o mdulo
p1_ef ,
que equivale marcao inicial da RPIC da gura
3.2. No mdulo de eventos so recebidos os sinais externos esteira e fundamentais para o funcionamento correto da mesma. A subida de 0 para 1 do sinal
sep,
que enviado do
sensor localizado na esteira principal, energiza a bobina associada varivel
Esep.
Para uma leitura mais precisa do sensor indutivo foi colocado no diagrama Ladder um temporizador chamado ajeitando pea. Ele causa um atraso de 500ms que o
tempo necessrio para que aps o sensor reconhecer que h uma pea, ele consiga tambm diferenci-las. Quando chega uma pea no sensor indutivo, a bobina associada varivel
SI
energizada. Quando o rob retira pea, a varivel
SI
vai de 1 para 0 e energiza a
bobina
Er. Esep e Er.
O mdulo de condies de disparo tem transies associadas aos eventos
Isto signica que as transies s podero disparar se tais eventos ocorrerem. Os eventos so associados a um contato NA. O mdulo da dinmica possui transies associadas a contatos NA, de forma que ao dispararem retiram (reset ) a cha dos lugares de entrada e marcam (set ) os lugares de sada. O mdulo de aes tem como objetivo fazer a
conexo entre as bobinas associadas aos lugares de ao e as sadas do CLP. Em relao ao diagrama Ladder de
Ef ,
o lugar
p1_ef
liga a esteira, enquanto
p2_ef
desliga.
4.2.2
Esteira Principal
O diagrama Ladder da esteira principal diagrama de
Ep,
mostrado no apndice C.2 anlogo ao
Ef ,
porm o mdulo de eventos, alm de possuir uma bobina associada
descida da varivel
SI (Er)
tambm possui uma bobina associada subida de
SI (Ec).
4.2.3
Mquinas M1 e M2
Os diagramas Ladder das mquinas e C.4. Note que as mquina
M1 M2
M2
esto representados nos apndices C.3
M1
tem como lugar inicial um lugar que no est
associado a nenhuma ao. Esse lugar existe apenas para que a mquina, estando sem
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
52
pea, espere que o rob fornea a pea para comear o processamento.
importante A
ressaltar que os eventos m de operao (f op) so denidos no diagrama do rob.
linha de comando que recebe o sinal externo de m de operao no foi repetida no diagrama Ladder das mquinas pois, nesse caso, haveria uma redundncia no diagrama. Outro ponto a ser comentado que no mdulo de aes das mquinas o primeiro lugar de ao tanto liga a mquina quanto inverte o sentido de movimento da esteira, uma vez que a pea inicialmente se desloca no sentido contrrio ao sentido padro. Aps um tempo de processamento, o Ladder desfaz a inverso do sentido, resetando a sada associada a inverso de sentido.
4.2.4
Rob
O diagrama Ladder do rob, mostrado no apndice C.5 o mais complexo dentre todos os diagramas, devido grande quantidade de lugares e transies. O mdulo de inicializao tem como objetivo colocar a cha no lugar de estado 000. O mdulo de eventos possui todos os eventos de m de operao tal que no penltimo passo da operao, o rob envia o sinal que energiza a bobina
Ef opi, i = 1, 2, ...4.
Para facilitar a programao, o mdulo de condies para o disparo do diagrama Ladder do rob est organizado da seguinte maneira: na primeira parte so implementadas as condies relativas a todas as transies que possuem os lugares de estado como entrada, e em seguida, so implementadas as condies relativas s transies que possuem lugares de ao como entrada. Baseado na ideia de que existe um lugar para ligar e outro para desligar o sinal de ordem para executar uma ao, o mdulo de ao entendido facilmente. Os lugares
opi_ON
setam as bobinas associadas s entradas do
rob, enquanto os lugares mostrada no apndice B.
opi_OF F
as resetam, respeitando a lgica de programao
Outro detalhe importante do diagrama Ladder do rob que os eventos de m de processamento de pea so lidos como contatos NA e no de borda de subida (contato tipo P). Isto ocorre porque se o rob estiver executando uma operao e acabar o processamento em qualquer uma das mquinas ele no reconhecer que ocorreu, pois sua RPIC estar num lugar de operao e no de estado. Colocando um contato NA, o sensor ainda
CAPTULO 4.
IMPLEMENTAO PRTICA
53
estar ligado e consequentemente o evento m de processamento estar ocorrendo at que a cha da RPIC se desloque para um lugar de estado. Em relao aos conitos reais listados na tabela 3.1, eles foram solucionados no diagrama Ladder do rob pela adico de contatos NF, associados aos eventos prioritrios, em srie com os contatos NA dos outros eventos em conito. Isto faz com que a transio associada a um evento s possa disparar se os eventos que possuem prioridade sobre eles no ocorrerem naquele momento.
4.3 Resultados
A planta funcionou perfeitamente, de acordo com as especicaes projetadas. O sistema foi testado com as diversas sequncias de peas, mostradas na gura 4.22, tendo os supervisores agido sempre da maneira esperada. A implementao prtica foi lmada e se encontra disponvel na internet:
Caso 1: http://www.youtube.com/watch?v=KvBSgLWvVZk
Caso 2: http://www.youtube.com/watch?v=lDbNMGUmm6k
Caso 3: http://www.youtube.com/watch?v=RSR41RSjuPE
Caso 4: http://www.youtube.com/watch?v=kxfsJHPFBLc
CAPTULO 4.
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54
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 4.22: Sequncias: Caso 1 (a); caso 2 (b); caso 3 (c); caso 4 (d).
Captulo 5 Concluses e trabalhos futuros

Este trabalho teve como objetivo a modelagem e implementao de um clula de manufatura, utilizando RPIC e aplicando o mtodo proposto por Moreira et al [9]. A grande vantagem deste procedimento criar um padro que converte de rede de Petri interpretada para controle em Ladder diretamente, diminuindo a probabilidade de erros humanos durante a modelagem e programao, alm de permitir que outros engenheiros possam compreender mais facilmente um determinado projeto. Em relao ao trabalho anterior [12], houve vrios avanos, dentre eles, maior velocidade no tempo de resposta do rob e melhor aproveitamento das entradas do rob. Porm a grande contribuio deste trabalho foi a aplicao do mtodo [9] para controle modular, nunca antes testado numa aplicao prtica. Para tanto foram feitos diversos diagramas Ladder, um para cada elemento da clula. O maior problema encontrado neste projeto se deve pela limitao da garra robtica uma vez que o rob no possui nenhum tipo de realimentao, o que no assegura que o rob, de fato, pegou a pea. Este trabalho pode ainda ser muito desenvolvido. Uma das maiores necessidades a adio de tcnicas de diagnstico de falhas para contornar problemas como o do rob falhar ao tentar pegar uma pea. Um outro modo de resolver esse problema seria adicionar sensores de presso nas garras. Dessa forma, o rob poderia saber se h ou no pea na garra. Uma outra ideia seria utilizar um sensor que diferenciasse as cores, para que peas de outros tipos possam ser colocadas. Pode-se tambm utilizar outro brao robtico,
para que ao invs das peas irem para o depsito, elas recomeassem o ciclo retornando esteira de fornecimento.
55
Bibliograa
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[2] R. David e H. Alla,
Discrete, Continuous, and Hibrid Petri Nets,
Springer, New
York, NY : USA, 2005.
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Petri nets: Properties, analysis and applications,
Proceedings of the
IEEE, vol. 77, no. 4, pp. 541580, 1989.
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[5] B. E. Butler, J. E. R. Cury, K. Rudie e L. Grigorov, Conceptual design of discreteevent systems using templates, Discrete Event Dynamic Systems: Theory and Ap-
plications, vol. 21, pp. 257303, 2011.
[6] P. J. Ramadge e W. M. Wonham,
Modular supervisory control of discrete event
systems, Mathematics of control of discrete event systems, vol. 1, pp. 1330, 1988.
[7] M. H. Queiroz, E. A. P. Santos e J. E. R. Cury,
Sntese modular do controle in Anais do V
supervisrio em diagrama escada para uma clula de manufatura,
Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente, 2001, vol. 5, pp. 10721077.
[8] M. H. Queiroz e J. E. R. Cury,
Controle supervisrio modular de sistemas de
manufatura, Revista de Controle e Automao, vol. 13, pp. 123133, 2002.
56
BIBLIOGRAFIA
57
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Ladder diagram implementation of
control interpreted petri nets: a state equation approach, in Proceedings of the 4th
IFAC Workshop on Discrete-Event System Design, 2009, pp. 8590.
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[11] D. S. Botelho, Projeto de um sistema de automao de uma clula de manufatura, Projeto nal de graduao, UFRJ, Escola Politcnica, 2011.
[12] A. B. Medeiros, Modelagem e implementao de uma clula de manufatura industrial utilizando a teoria de controle supervisrio, Escola Politcnica, 2009. Projeto nal de graduao, UFRJ,
[13] K. John e M. Tiegelkamp, IEC 61131-3: Programming Industrial Automation Sys-
tems, Springer, New York, NY : USA, 2005.
[14] Siemens, S7-1200 Programmable Controller Manual, Siemens, 2009.
Apndice A Rotinas de Operao do Rob

A.1 Operao 1
Step 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Speed 80 100 10 60 70 70 70 80 70 20 20 65 XPos 21,25 21,06 21,39 22,06 20,85 15,58 12,04 0,35 0,41 0,41 0,41 0,33 YPos 12,53 12,5 9,77 8,04 8,94 12,21 13,28 13,59 9 6,24 10,48 11,19 ZPos 8,92 8,75 8,99 9,27 9,85 12,8 16,57 14,6 17,24 17,24 17,35 13,67 Distance 23,04 22,81 23,2 23,93 23,06 20,16 20,49 14,6 17,25 17,24 17,36 13,67 Base -22,78 -22,56 -22,78 -22,78 -25,29 -39,42 -54 -88,63 -88,63 -88,63 -88,63 -88,63 Shoulder -43,2 -42 -39,4 -39,4 -34,2 -19,6 -23,8 6,8 -2 -3,8 -6,8 13,6 Elbow 66,9 64,92 47,15 47,15 43,01 37,08 48,34 14,18 0,36 -11,1 4,7 -3,59 Wrist -90 -90 -75,03 -75,03 -75,84 -83,12 -90 -85,75 -63,1 -49,75 -63,3 -75,24 Grip -90 -90 -90 -20 -20 -20 -20 -20 -20 -20 -90 -22,8
58
APNDICE
A.
ROTINAS DE OPERAO DO ROB
59
A.2 Operao 2
Step 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Speed 80 80 15 25 85 85 85 85 25 25 XPos 22,14 21,44 21,7 22,62 20,86 17 3,13 0 0 0 YPos 10,27 12,04 9,8 8,1 9,81 13 13,41 9,41 8,88 10,41 ZPos 8,89 8,61 8,41 8,67 9,86 5,37 -15,23 -16,74 -15,9 -17 Distance 23,86 23,11 23,7 24,23 23,07 17,83 15,55 16,74 15,9 17 Base -21,87 -21,87 -21,19 -20,96 -25,29 -17,54 78,38 90 90 90 Shoulder -41,8 -42 -39,2 -40,8 -35,6 -11 6,6 -0,6 -1,2 -2,4 Elbow 61,76 62,36 46,76 49,52 49,52 30,96 11,61 1,34 -8,73 8,06 Wrist -86,36 -86,76 -74,22 -75,44 -81,1 -87,98 -78,88 -66,74 -56,22 -72 Grip -20 -90 -90 -20 -20 -20 -20 -20 -90 -20
A.3 Operao 3
Step 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Speed 75 15 15 15 60 90 50 40 75 90 XPos 2,19 0,97 0,97 2,26 0,8 0 0 0 0 0 YPos 10,45 10,11 9,19 7,8 11,32 11,28 9,43 7,16 8,85 10,44 ZPos 17,71 17,45 17,43 18,26 14,43 -14,46 -16,77 -16,66 -15,84 -17,03 Distance 17,84 17,48 17,46 18,4 14,45 14,46 16,77 16,66 15,84 17,03 Base -82,94 -86,81 -86,81 -82,94 -86,81 90 90 90 90 90 Shoulder -5,8 -7,6 -8 -8,8 9,6 9,6 -0,6 -1,2 -1,2 -2,2 Elbow 11,61 3,91 -0,04 2,53 0,95 0,75 1,34 -8,73 -8,73 7,86 Wrist -71,39 -61,89 -57,64 -59,66 -76,25 -76,04 -66,54 -56,22 -56,63 -71,6 Grip -20 -90 -90 -20 -20 -20 -20 -20 -90 -20
APNDICE
A.
ROTINAS DE OPERAO DO ROB
60
A.4 Operao 4
Step 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Speed 75 25 90 15 80 70 75 70 65 15 70 75 XPos 1,95 3,67 3,51 4,27 3,29 1,98 15,58 17,38 20,17 20,45 19,57 21,27 YPos 10,45 9,11 10,67 9,45 7,53 12,66 14,47 14,44 12,04 10,11 11,6 12,66 ZPos -16,83 -16,33 -16,11 -15,91 -17,02 -17,07 -12,29 9,52 15,53 17,64 16,89 11,65 Distance 16,94 17,22 16,48 16,47 17,33 17,19 19,84 19,82 25,46 27 25,85 24,25 Base 83,39 77,7 77,7 74,96 79,06 83,39 38,28 -28,71 -37,59 -40,78 -40,78 -28,71 Shoulder -1,8 -3,6 -3,6 -4 -4,2 -5,6 -8,8 -8,6 -38,2 -46,6 -46,2 -35,4 Elbow 7,46 3,32 2,53 -2,8 -3,79 22,47 28,79 28,39 58,21 62,95 62,16 49,32 Wrist -71,6 -66,54 -65,73 -60,07 -58,25 -83,33 -73,42 -73,21 -73,42 -69,78 -69,37 -67,35 Grip -20 -20 -90 -90 -20 -20 -20 -20 -20 -20 -90 -85,1
Apndice B Programao das Entradas do Rob

Do If Input #1 If Input #3 Else If Input #4 Else 0001 EndIf EndIf EndIf If Input #3 If Input #1 Else If Input #4 Else 0002 EndIf EndIf EndIf If Input #4 If Input #1 Else If Input #3 Else 0003 EndIf EndIf EndIf If Input #1 If Input #3 If Input #4 Else 0004 EndIf EndIf EndIf While Input #2
61
Apndice C Arquivos em Ladder

C.1 Esteira de Fornecimento
Mdulo de Eventos
62
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
63
Mdulo de Dinmica
Mdulo de Aes
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
64
C.2 Esteira Principal

Mdulo de Eventos
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
65
Mdulo de Dinmica
Mdulo de Aes
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
66
C.3 Mquina M1
Mdulo de Eventos
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
67
Mdulo de Dinmica
Mdulo de Aes
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
68
C.4 Mquina M2
Mdulo de Eventos
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
69
Mdulo de Dinmica
Mdulo de Aes
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
70
C.5 Rob
Mdulo de Eventos
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
71
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
72
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
73
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
74
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
75
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
76
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
77
Mdulo de Dinmica
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
78
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
79
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
80
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
81
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
82
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
83
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
84
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
85
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
86
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
87
Mdulo de Aes
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
88
APNDICE
C.
ARQUIVOS EM LADDER
89

Controle Supervisório Modular de Uma Célula de Manufatura Utilizando Redes de Petri Interpretadas para Controle PDF

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO ESCOLA POLITCNICA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Rio de Janeiro, RJ - Brasil Fevereiro de 2012

JOO CARLOS DOS SANTOS BASILIO, Ph.D. (Orientador)

MARCOS VICENTE DE BRITO MOREIRA , D.Sc.

SERGIO SAMI HAZAN, Ph.D.

Rio de Janeiro, RJ - Brasil Fevereiro de 2012

Rede de Petri Interpretada para Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 Denio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RPIC com Prioridades

A Linguagem Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 Contatos NA e NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contatos tipo P e tipo N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bobinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controle Supervisrio Modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamento Controlado 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5

Controlador Lgico Programvel (CLP) . . . . . . . . . . . . . . . . Montagem e Esquemas de Ligaes . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Concluses e trabalhos futuros Referncias Bibliogrcas A Rotinas de Operao do Rob

B Programao das Entradas do Rob C Arquivos em Ladder

Mquina M1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mquina M2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.13 Contato normalmente aberto.

2.14 Contato normalmente fechado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.15 Contato tipo P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.16 Contato tipo N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.17 Bobina simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.18 Bobina SET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.19 Bobina RESET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.20 Temporizador TON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.21 Bloco comparador menor que.

2.22 Bloco IN_RANGE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.23 Sinal de trnsito com boto de pedestre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.24 Mdulo de inicializao de um sinal de trnsito com boto de pedestre.

2.30 Exemplo de um diagrama de controle supervisrio modular.

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7

Lugares para cada operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Rob utilizado no projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placa SSC-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tela de programao do rob. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tela de execuo de um projeto do rob. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esteira utilizada no projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Base para encaixe de equipamentos auxiliares.

Madeira para encaixe das esteiras principal e de fornecimento.

4.12 CLP Siemens s7-1200.

4.15 Diagrama de ligaes entre placa e CLP.

4.16 Esquema de um amplicador no inversor.

Conitos e prioridades da RPIC do rob.

Captulo 2 Sistemas a Eventos Discretos

tos e alguns exemplos de SEDs.

2.1 Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS

2.2 Fundamentos Bsicos das Redes de Petri

um dispositivo que manipula eventos respeitando regras bem denidas.

SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS

Grafo de uma Rede de Petri

P={p1 ,p2 ,p3 ,..., T={t1 ,t2 ,t3 ,...,

o conjunto nito de lugares;

o conjunto nito de transies;

P) o conjunto dos arcos que ligam lugares a transies e

a funo de ponderao dos arcos.

(p1 ,t1 )=2

(t1 ,p2 )=1.

Figura 2.1: Exemplo de grafo de uma rede de Petri

SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS

(P,T,A, ) um grafo de rede de Petri;

x(p1 ) x(p2 ) . . . x(pn )

um vetor coluna que indica a marcao dos

lugares da rede de Petri, ou seja, o nmero de chas em cada lugar.

Figura 2.2: Exemplos de redes de Petri com marcaes.

(rede de Petri segura) Uma rede de Petri dita

SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS

Dinmica das Redes de Petri

o conjunto de lugares de entrada da transio

est habilitada se:

x(pi ) (pi , tj ), pi I (tj )

Rede de Petri Interpretada para Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 Denio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contatos tipo P e tipo N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bobinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Concluses e trabalhos futuros Referncias Bibliogrcas A Rotinas de Operao do Rob

2.21 Bloco comparador menor que.

2.22 Bloco IN_RANGE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.23 Sinal de trnsito com boto de pedestre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.16 Esquema de um amplicador no inversor.

Conitos e prioridades da RPIC do rob.

um dispositivo que manipula eventos respeitando regras bem denidas.

o conjunto nito de lugares;

o conjunto nito de transies;

lugares da rede de Petri, ou seja, o nmero de chas em cada lugar.

Na gura 2.5(a), a transio

perdem a quantidade de chas correspondentes ao peso de seus respectivos arcos

recebe a quantidade de chas correspondente

mostrada na gura 2.5(b).

representa o estado porta aberta, enquanto

representa o estado porta fechada.

estar habilitada, ela s ir disparar e mudar para o estado porta

fechada quando o evento

Nela h dois conitos, e

por uma cha em

por uma cha em

Figura 2.7: Exemplo de grafo com conito estrutural.

. A marcao no interfere nos conitos estruturais, que

continuam os mesmos. Contudo, os conitos efetivos so O conito estrutural estado

no representa um conito efetivo porque, para o

no est habilitada, logo, no disputa a cha de representada pelo conito

disputa pela cha de

uma cha, ou seja, para o estado efetivo

estaria habilitada, e o conito

Figura 2.8: Exemplo de grafo com conito efetivo.

o conito que, alm de considerar a marcao da rede de Petri,

atraso no disparo. As transies temporizadas so identicadas pelo atraso ao lado delas.

De posse dos elementos acima, podemos apresentar a seguinte denio.

recebe uma cha. Ao lado da transio