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CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR Y SIMULACION DE CARGAS POR MEDIO DE OTRO MOTOR.


8ansel *rosso Cdi o5779/77:7;:& <or e =oncaleano Cdi o577>577:755 Correo6e? hansel277@colom#ia.com& 'ams.o!eth@ mail.com.

Resumen- Un sistema de control para un motor de un anillo convertidor caracterizado por no tener cambios o variaciones en la velocidad sin importar las condiciones a las cuales est sometido dentro de un rango de operacin en este caso est sujeto a variaciones de carga y en vaco, carga ligera o en condiciones extremas o carga pesada. Abstract- A control system or a motor speed o a conveyor belt c!aracterized by !aving no c!anges or variations in speed regardless o t!e conditions to "!ic! is subjected "it!in t!e operating range in t!is case is subjected to load variations and is empty, lig!t-load or in extreme conditions or !eavy load. I.INTRODUCCIN El control es una de los temas que ms ha influido en el avance tecnol ico que !oseemos en este momento. "a !ala#ra control !roviene del t$rmino franc$s contr#le % si nifica comprobacin, inspeccin, fiscalizacin o intervencin. Tam#i$n !uede hacer referencia al dominio, mando y preponderancia& o a la regulacin so#re un sistema. & en el si uiente tra#a'o !resentaremos dos e'em!los de sistemas de control& en donde tendremos en cuenta el clculo !ertinente del mismo !or dos diferentes m$todos a anali(ar )!or "*R )lu ar eom$trico de las ra+ces, o !or raficas de #ode,. En la industria la ma%or+a de los !rocesos se llevan a ca#o a trav$s de mquinas rotativas las cuales transfieren fuer(a motri( a un sistema. "a ran ma%or+a de estos sistemas convierten la ener +a mecnica en otras formas de ener +a lo cual es
-

requerido !ara cum!lir diversos !rocesos& %a sean mecnicos& t$rmicos& qu+micos entre otros. Estos sistemas en todas las escalas son susce!ti#les a las !ertur#aciones % de#en so!ortar ciertos mr enes fuera de su condicin de equili#rio !ara que el !roceso del sistema si a su curso ./0. "as !ertur#aciones que in resan al sistema de#en ser des!e'adas con el fin de !reservar la vida 1til de los equi!os involucrados en el sistema& !reservar la calidad del !roceso final o #ien evitar una falla destructiva cuando los l+mites de esta#ilidad son vulnerados. T+!icamente el control de velocidad de los motores DC se reali(a mediante un restato& resistencia en serie con el devanado del motor. Este m$todo resulto deficiente %a que su uso re!ercute en el ahorro de ener +a el$ctrica de#ido a las !erdidas !or calentamiento que se tienen en dicha resistencia& adems& de ser del ti!o manual !or medio de !alancas o !erillas& siendo estos& al unos de los !ro#lemas en randes em!resas de transformacin % manufactura& %a que se tiene que estar monitoreando en funcionamiento de las maquinas .20. En el caso de las mquinas DC a menor escala tam#i$n se !resentan estas situaciones las cuales son ms !erce!ti#les& en ciertas a!licaciones como la ro#tica de !recisin. 3ara las maquinas DC % dems a!licaciones de la electrnica son utili(ados controladores !ara me'orar la re!uesta del sistema& estos controladores son determinados de acuerdo a los !aramentaros es!ec+ficos de la !lanta !ara !oder as+ reali(ar el res!ectivo dise4o e im!lantacin .50.

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5 II. 3"ANTEA=IENTO DE 3ROB"E=A

la(o cerrado. Dise4ar un controlador on6off !ara la salida de servicio del motor DC. Construir el circuito de am!lificadores o!eracionales que simulen el com!ortamiento dinmico de los controladores. Reali(ar la res!ectiva caracteri(acin de los motores a utili(ar en la !lanta. Reali(ar las simulaciones de la res!uesta transitoria del sistema de control mediante las herramientas de =atla# % EimulinH. Construir f+sicamente el sistema de control % reali(ar las res!ectivas mediciones del la se4al de salida controlada. D. REEU"TADOE EE3ERADOE

En este !ro%ecto se quiere lle ar a una solucin del !ro#lema que tiene una #anda trans!ortadora al ser sometida a diferentes condiciones de car a. "os distintos elementos que se trans!ortan !or una #anda tienen !esos mu% dis!are'os& !orque se !uede trans!ortar desde un !eso mu% !eque4o como una !astilla& un l!i(& una #rocha hasta un ca'a de !roducto terminado de %a sea de C77 l!ices& ;77 #rochas o un lote entero de !astillas. Esto !uede lle ar a afectas la velocidad a la que se trans!orta la car a o mercanc+a& %a !uede que sea mu% lenta !ara llevar car a de un lado al otro aumentado los tiem!os de !roduccin& o %a sea mu% r!ido !ara !oder hacerle el res!ectivo !roceso de calidad. III. OB<ETIDOE

Im!lementar un sistema de control de la(o cerrado& uno de Delocidad de un motor DC % una realimentacin con otro motor. Dise4ar& simular % construir un controlador on6off % 3ID !ara im!lementarlo en un variador de velocidad de un motor DC de /5 a 5; D con una corriente mFima de /A& que cum!lirn la funcin de controlar la velocidad& % salida de servicio de la !lanta )motor DC,. ID. OB<ETIDOE EE3ECIGICOE

Im!lementacin de un sistema de control de la(o cerrado de velocidad de un motor DC& !ara dicho !ro%ecto se de#en encontrar los modelos matemticos asociados al !roceso a controlar. Es decir& encontrar los !armetros del modelo de !rimer orden de un motor DC cuando su entrada es volta'e % su salida es velocidad. 3ara esta im!lementacin se de#e utili(ar un motor DC como enerador& de tal forma que sirva como sensor de velocidad del motor cu%a velocidad se desea controlar. 3ara este fin se dise4ara un controlador !or el m$todo del lu ar eom$trico de las ra+ces& !ara que el sistema de la(o cerrado ten a un tiem!o de esta#lecimiento ts del >7I del tiem!o de esta#lecimiento que ten a el sistema de la(o a#ierto. DI.
A.

Encontrar los modelos matemticos asociados a los dos !rocesos a controlar. Esta#lecer arre los en serie que !ermitan aumentar la ca!acidad de los dis!ositivos. Dise4ar un controlador !or el m$todo del lu ar de las ra+ces. Dise4ar un controlador 3ID que modifique la dinmica de la !lanta !ara satisfacer los requerimientos del sistema de control en

=ARCO TERICO

$anda transportadora

"a #anda trans!ortadora es un sistema de trans!orte continuo formado #sicamente !or una #anda continua que se mueve entre dos tam#ores. "as #andas trans!ortadoras a nivel mundial se utili(an

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!ara una ran cantidad de a!licaciones % !rocesos& entre ellos se encuentra el trans!onte de com!onentes& o#'etos livianos % o#'eto de ti!o !esado como maquinaria. En "atinoam$rica se utili(an como medio de ener +a !ara los o!erarios en !rocesos de !roduccin % distri#ucin.

$.

%istema de velocidad&

/. Consi a& o arme& un aco!le !ara que los e'es de los dos motores est$n aco!lados )unidos,& tal que los dos e'es iren a la misma velocidad. 5. Conecte los dos canales del oscilosco!io a las terminales de los dos motores. 2. Conecte la fuente de volta'e en& !or e'em!lo& 9D a las terminales del !rimer motor )esto simula un escaln de am!litud 9,. En el mismo instante que conecte la fuente de volta'e& ver ha en el canal conectado a las terminales del se undo motor que el volta'e em!ie(a a aumentar& descri#iendo una curva caracter+stica de un sistema de !rimer orden. 8alle el tiem!o de esta#lecimiento del sistema ts J ;K % el valor de estado estacionario de dicha res!uesta %ss J %)/, J 9L. El modelo del sistema ser a?

A estas #andas trans!ortadoras en Colom#ia se les da uso en una ran cantidad de industrias como la miner+a !ara llevar los minerales desde un lu ar a otro % con esto se ahorra !resu!uesto % se hace ms eficiente el tra#a'o& en la industria farmac$utica se utili(a !ara trans!ortar los medicamentos& am!olletas % dems elementos del sector desde un !unto a otro !asando !or un sistema de calidad que se!ara las muestras defectuosas de'ndolas a un lado de !roceso& en !rocesos industriales de em!aque de mercanc+a son utili(ados !ara enviar una ca'a o el elemento donde se em!acan los !roductos !or la #anda& durante el recorrido se introducen los elementos a em!acar %a sea !or !ersonal de em!aque o !or un sistema automati(ado& !ara que al lle ar al termino de #anda solo sea cerrar la ca'a % queda listo !ara distri#uir.

'. 'ontrolador ()*(++

El controlador ONMOGG tam#i$n conocido como todo o nada& es el ti!o de controlador ms sim!le % sencillo de im!lementar& su com!ortamiento se #asa en una varia#le que controla el sistema % cuando esta varia enera una salida del 7 o el /77I. Este controlador es econmico % su mantenimiento es sencillo !ero no muestra !recisin % no es recomenda#le !ara !rocesos de alto ries o. ,. 'ontrolador -., El controlador 3ID re1ne las caracter+sticas de un control !ro!orcional ms uno inte ral % el derivativo. Reduciendo el nivel de error de estado estacionario del sistema % aumentado la velocidad de res!uesta del sistema % me'ora la esta#ilidad relativa del sistema.

DII.

3ROCEDI=IENTO

En este tra#a'o se muestran los !asos a se uir !ara dise4ar el control de velocidad de un motor de corriente directa )DC,& em!leando am!lificadores o!eracionales % elementos electrnicos. "os
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controladores que se constru%eron al final del documento& son a!lica#les a cualquier !roceso de una entrada % una salida& cu%a se4al de salida est$ en el ran o de 7 a 9 voltios DC % la se4al de entrada al !roceso !ueda ser una se4al de /5 a 5; voltios DC. El dise4o& simulacin e im!lementacin estar com!uesta !or la si uiente metodolo +a? /. Inicialmente& !ara definir un sistema de control ha% que definir la !lanta % su actuador. 3ara esto se toman las ecuaciones fundamentales que modelan linealmente cada dis!ositivo % se uidamente construir su funcin de transferencia o #ien relacionar las caracter+sticas de entrada6salida en funcin del tiem!o !ara identificarlo de manera eF!erimental. Una ve( identificado el sistema& se reali(aron !rue#as !reliminares de simulacin !ara conocer a con ma%or detalle su com!ortamiento& como el !orcenta'e de elon acin& el !eriodo % el tiem!o de esta#lecimiento de la res!uesta& con ello la sintoni(acin de un control 3ID mediante dos m$todos& lu ar de las ra+ces % Nie ler6Nichols& con estos dos m$todos se hallarn las constantes !ro!orcional& inte rativa % derivativa que condensan el controlador en una funcin de transferencia que se conecta en cascada con la !lanta. "a im!lementacin de los controladores on6off % 3ID se reali( !or medio de rel$s % am!lificadores o!eracionales )"=29>,& con los valores de resistencia % ca!acitancia hallados en el dise4o. Ginalmente se reali( el res!ectivo anlisis de resultados& % la ela#oracin del documento final % el art+culo.

DIII.

ACTIDIDADEE

El !ro%ecto se reali(ar de manera secuencial como se lista a continuacin /. Definir el sistema que se va a controlar % conocer las limitaciones t$cnicas que este contiene como en el actuador& los inte rados % dems elementos a trav$s de los datasheets de los fa#ricantes. 5. Caracteri(ar la mquina DC a !artir de las variaciones de velocidad con la tensin inducida mediante un !otencimetro !ara conocer las !lantas res!ectivas como tam#i$n conocer su circuito equivalente. 2. Eintoni(ar el controlador anal+ticamente mediante Nie ler6Nichols % lu ar de las ra+ces anal+ticamente % se uidamente hacerlo en un tool#oF de =atla# )Eisotool, mediante lu ar de las ra+ces. ;. Inte rar el controlador a la !lanta en la(o a#ierto % la(o cerrado % conocer sus diferencias mediante una simulacin en EimulinH en =atla#. 9. 8acer uso de herramientas com!utacionales de circuitos como EimulinH !ara simular el dise4o del com!ensador com!uesto !or resistores& ca!acitores % am!lificadores o!eracionales& % conocer su caracter+stica entrada6salida % que sea con ruente con la funcin de transferencia hecha en =atla# 'unto con la simulacin de la !lanta en la(o cerrado. C. Im!lementar el circuito en la !roto#oard con el coneFionado con los com!onentes electrnico necesarios con el fin de validar los resultados. :. 3rue#as finales % !resentacin.

5.

2.

;.

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9 IO. DIEEPO Q EI=U"ACIONEE

volta'e
7 7&5 7&C / /&5 /&; /&9 /&C /&C> /&CR /&:

/. Caracteri(acin de los motores?

tiem!o ms
7 /77 277 977 :77 R77 //77 /277 /977 /:77 5/77

2. PLANTA D ! L"#$DAD. Caracteri(acin !lanta velocidad. *rafica oscilosco!io Di ital

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Ee o#tiene esta constante % la funcin de transferencia deseada !ara el sistema?

[/J/77.:R ZcontrolJ6:R.5 ZcontrolJ \Zceros del controlador a !d6 \Z!olos del controlador a !d aJ;9 Zceros de c)s, a !dJR7 Z!olosJ Zceros6 Zcontrol Z!olosJR76)6:R.5,J/CR.5 #J 5&9:M)tan)/CR.5,, #J/9.R5

%.

D$& '" P"( P"L" D & AD".

Tiem!o de esta#lecimiento ts del >7I del tiem!o de esta#lecimiento que ten a el sistema de la(o a#ierto& Error de estado estacionario a entrada escaln unitario de cero )e! J 7, % so#re!aso mFimo de cero. 3dJ 6STn U'TnV/6)S5, E!mJ e))6WS,M)V)/6) S5,, SJ V)))ln)s!m, 5,M))W 5,X)ln)s!m, 5,,

cc)s,J )H)sXa,)sX#,,Ms c)s,J)H)sX5.9;,)sX/9.R5,,Ms HJ/M)c)s, )s,, sJ!d

HJ/M)7.9;>M7.9/9X/,)))sX5.;9,)sX/9.R5,,Ms, sJ5.;9X'5.9:

SJ7.CR tsJ ;M)STn, TnJ;M)tsS,J ;M)/.C25,)7.CR, TnJ2.99 radMse !dJ 65.R9X'5.9: Angulo de la planta al punto Y!lantaJZceros6Z!olos YcerosJ7 Y!lantaJ6Z!olos [/J/976tan 6/)5.9:M7.;R,

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;.

Eimulacin en simulinH de la !lanta de la(o a#ierto?

9.

*rafica de la caracteri(acin del motor DC

C.

*rafico del "*R? Guncin de trasferencia de la !lanta?

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>

:.

Eimulacin en simulinH de la !lanta 'unto con el controlador en la(o cerrado?

>.

*rafica de res!uesta de la se4al controlada. R. *rafica de la res!uesta ante una entrada escaln.

/7. Eimulacin en EimulinH de la !lanta& el controlador 3ID % los motores?

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//. *rafica de la se4al de salida controlada.

O. REEU"TADOE

/. =onta'e del controlador on6off % 3ID

2.

&e)al obtenida del controlador on*off

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/7

%.

&e)al obtenida del controlador P$D

+. #odigo matlab
%linealizacin datos sensor ws=[119 541 850 990 1442 1634 2025 2298 2572 2867 3226 3432 3682]; s=[0!054 0!171 0!24 0!32 0!42 0!436 0!52 0!53 0!532 0!75 0!928 0!994 0!959]; "i#$re %lot&ws' s(;le#end&)*ensor)(;+la,el&)-elocidad [r%.])(;/la,el&)0ensin ind$cida [-])(; #rid on; %%%1n2lisis de la %lanta %%%1r.ad$ra n$.1r.=[0!9]; de.1r.=[0!02 2]; %%3ar#a .ec2nica n$.4ec=[1]; de.4ec=[0!002 0!03]; n$.5lanta=con &n$.1r.'n$.4ec(;%con ol$cin entre ar.ad$ra / car#a .ec2nica de.5lanta=con &de.1r.'de.4ec(; 6=t"&n$.5lanta'de.5lanta(;%3onstr$ccinde la "$ncin de trans"erencia de la %lanta t=070!00170!5;%6eneracin del ector de res%$esta al %aso +=ste%&6't(); %%%8ie#ler9:ic;ols &a<$ no i.%orta la a.%lit$d de la se=al' lo <$e i.%orta %%%es la constante de tie.%o( d+=di""&+(>0!001;%*e calc$la la %ri.era deri ada [.'%]=.a+&d+(;%5$nto de in"le+in d2+=di""&d+(>0!001;%*e#$nda deri ada +i=+&%(; ti=t&%(; ?=ti9+i>.; ta$=&+&end(9+i(>.@ti9?; "i#$re %lot&t'+'[0 ? ?@ta$ t&end(]'[0'0 +&end( +&end(]( title&)Aes%$esta a la "$ncion escalon)(; +la,el&)0ie.%o [s])(;/la,el&)1.%lit$d)(; #rid on; %%%Beter.innacin de los alor de C%' 0i / 0d %ara el control 5DB C%=1!2Eta$>?; 0i=2E?; 0d=0!5E?; %%%3onstantes Ci / Cd Ci=C%>0i; Cd=C%E0d; %%%3onstr$ccion de la "$ncion de trans"erencia del controlador 3=t"&[Cd C% Ci]'[0 1 0](; 3ro%ecto6 Control 57/262 Universidad Distrital.

// %%%F$ncion de trans"erencia en lazo cerrado G="eed,acH&6E3'0!067(; %%%senal controlada +c=ste%&G't(; "i#$re %lot&t'+'t'+c(;le#end&)*enal ori#inal)')*enal controlada)(; +la,el&)0ie.%o [s])(;/la,el&)1.%lit$d)(; #rid on;

,$. #("N"-(A.A & -/$D" Crono rama de actividades desarrollado durante la ela#oracin del !ro%ecto?
T$ .P" TAPA& / ETAPA I: ETAPA II: ETAPA III: ETAPA IV: .es 0*"#T/1( 5 2 ; / .es 2*N"!$ .1( 5 2 ;

,$$. P( &/P/ &T" 3resu!uesto em!leado !ara llevar a ca#o el !ro%ecto?

ITEM

DESCRIPCIN

UND.
$/dia $/dia $/dia $/dia

CANTIDAD
1 1 1 1

COSTO UNITARIO $ $ $ $ 100,000.00 30,000.00 15,000.00 12,000.00 $ $ $ $

COSTO TOTAL
100,000.00 30,000.00 15,000.00 12,000.00

1 2
EQUIPOS

Alquiler Osciloscopio Alquiler Multmetro Alquiler de Tacmetro Alquiler de Fuente Prstamo de laboratorio !ni"ersidad #istrital %able Acoples (erramientas )destornilladores alicates corta*ro pin+as, %aimanes Protoboard

3 4 5 $ &

$/dia m U d

1 1 2

$ $ $

25,000.00 1,000.00 10,000.00

$ $ $

25,000.00 1,000.00 20,000.00

MATERIALES

' 1.

U d

25,000.00

100,000.00

U d U d

4 1

$ $

1,500.00 10,000.00

$ $

!,000.00 10,000.00

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/5

11 12 13 14 15 1$ 1&
PERSONAL

1' 12. 21 22 23

Ampli*icadores operacionales /esistencias %ondensadores Motores Tornillos 0roca potencimetros Personas del laboratorio #ocente1#irector del Pro2ecto 3studiantes Fotocopias 4mpresiones Transportes
TOTAL

U d U d U d U d U d U d U d $/dia $/dia $/dia U d U d U d

4 10 5 2 2 1 1 1 1 3 20 20 2

$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $

1,500.00 100.00 100.00 12,000.00 200.00 1,000.00 !00.00 15,000.00 25,000.00 15,000.00 100.00 100.00 3,000.00

$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $

!,000.00 1,000.00 500.00 2",000.00 "00.00 1,000.00 !00.00 15,000.00 25,000.00 "5,000.00 2,000.00 2,000.00 !,000.00

OTROS

$ 303,200.00

""#,500.00

,$$$. AL#AN# & 2 L$.$TA#$"N & Ei #ien se alcan(a a modelar un sistema de control !ara una #anda trans!ortadora& no se !uede es!erar que dicha #anda se !ueda usar como tal !ara una a!licacin industrial& !or ms !eque4a que sea& el o#'eto del modelo es emular una im!lementacin& no la im!lementacin !or s+ misma. Ee simula una car a con otro motor& esto !ara a%udar al !rimer control a com!letar un circuito % como tal un sistema con'unto& esto no quiere decir& que& en caso de no usar este sistema de control& se usar+a una car a real& !ero este !ro%ecto no la contem!la. ,$!.#"N#L/&$"N & Ee encontr los !armetros del modelo de !rimer orden de un motor DC cuando su entrada es volta'e % su salida es velocidad& haciendo uso de un motor DC como enerador& de tal forma que sirva como sensor de velocidad del motor rande cu%a velocidad se desea controlar. De acuerdo a la res!uesta de un sistema de !rimer orden se o#tuvo los !armetros

de manera eF!erimental del motor DC utili(ando una entrada escaln al motor % midiendo la velocidad de salida en el transitorio del sistema utili(ando el tacmetro. Al dise4ar en el dominio de la frecuencia& en las simulaciones se !udo ver que el tiem!o de esta#lecimiento del sistema !aso de ser relativamente lento a uno mu% r!ido& no se lo ro el tiem!o !ara que el que fue dise4ado el com!ensador& la forma de arre lar este error que se nos !resento fue adicionando un !otencimetro& el cual cam#ia la anancia L& lo cual ocasionara que el tiem!o de esta#lecimiento sea ma%or 3ara el dise4o de los controladores& se utili( t$cnicas clsicas #asadas en funciones de transferencia& esta a!licacin nos sirvi !ara el estudio de sistemas de control lineales !or la facilidad de sintoni(acin de las anancias en funcin de la res!uesta deseada. Con el fin de evaluar el desem!e4o del

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motor& se reali(aron simulaciones utili(ando el !aquete %./U0.)1 de /A20A$& % se im!lement los comandos sistool % rlocus !ara reali(ar el "*R.
REGERENCIAE
[1] Diseo de controladores pid o control 2, prof. mariela cerrada. [2] http://www.slideshare.net/juancarlosbenavi des 2!"/control#de#posicion#de#un#motro# dccc. .20 http://es.scribd.com/doc/$$ %""12/&ontrol# de#'elocidad#de#(n#)otor#Dc [!] *cciones b+sicas de control, profesor ,ebastian )arcos -ope., Departamento de inform+tica / autom+tica, (niversidad de ,alamanca. [ ] 0uo, &. 1enjamin 2rentice 3all, 1"" sistemas de control autom+tico, pp. 1 4$!. [$] www.5aleon.com/machver/controlproc6i/1b asicascontrol.pdf .:0 www.educativa.catedu.es/!!7881$ /aula/a rchivos/repositorio//!7 8/!"2$/html/1!6con trolador6de6accin6proporcional6/6derivativ a6pd.html. [%] http://www.ib.cnea.5ov.ar/9inst/ctl/:utorial 6)atlab6esp/e;amples.html ["] ,istemas de control 4 0atsuhi<o =5ata [18] http://es.wi<ipedia.or5/wi<i/&inta6trans portadora [11] http://www.ema5ister.com/curso# municipal/uso#industrias#cintas# transportadoras

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