Propuesta de Tesis

Motivacin
Trabajo previo
Metodologa
Referencias
Control Adaptable de un Exoesqueleto para
Asistir en la Marcha de una Persona
M. en C. Hiplito Aguilar Sierra
UMI-LAFMIA Propuesta tema de tesis
Motivacin
Trabajo previo
Metodologa
Referencias
Objetivo
Objetivos Particulares
Motivacin
Dentro de los temas de investigacin de la robtica, existe un
gran inters en el estudio y comprensin de la dinmica de las
articulaciones del cuerpo humano, para lograr que los movimientos
de los robots se asemejen cada vez ms a los movimientos del
ser humano. Principalmente existen dos lneas de investigacin, la
primera est dirigida al diseo de robots bpedos, mientras que
la otra lnea se enfoca al diseo de exoesqueletos mecnicos. Un
exoesqueleto es una estructura externa cuyo objetivo es el ayudar
a su portador a realizar cierto tipo de actividades, mediante la
rehabilitacin de alguna articulacin o multiplicando la fuerza de
la misma y reduciendo el esfuerzo necesario.
Motivacin
Trabajo previo
Metodologa
Referencias
Objetivo
Objetivo
El objetivo de esta tesis es el diseo, desarrollo y control de un
segundo prototipo de exoesqueleto autnomo multiusuario, para
auxiliar en los movimientos de la marcha de su portador.
Motivacin
Trabajo previo
Metodologa
Referencias
Objetivo
Objetivos particulares
1
Diseo y construccin de un prototipo de exoesqueleto de 4
grados de libertad, multiusuario
2
Obtencin de un modelo matemtico no lineal de la dinmica
del prototipo considerando las caractersticas y dinmica del
portador
3
Diseo e implementacin de una ley de control adaptable para
la dinmica del exoesqueleto
Motivacin
Trabajo previo
Metodologa
Referencias
Objetivo
1
2
portador
3
Motivacin
Trabajo previo
Metodologa
Referencias
Objetivo
1
2
portador
3
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Trabajo previo
Metodologa
Referencias
Denicin del problema
Modelado
Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Desarrollo terico y practico de un exoesqueleto, para el caso de
dos grados de libertad (rodilla y tobillo) para la pierna derecha
y diseo eimplementacin de una ley de control que multiplique
las fuerzas y pares generados en las articulaciones para reducir el
esfuerzo necesario en la pierna derecha para mantenerse de pie, asi
como realizar exiones con la misma.
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Metodologa
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Modelado
Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Modelo dinmico
Para la construccin del modelo se consideraron dos grupos de
parmetros de entrada al modelo:
Datos Antropomtricos: Comprende la informacin acerca de
los eslabones considerados, tales como longitud, ubicacin del
centro de gravedad y momentos de inercia respecto al centro
de gravedad
Datos Cinemticos: Son las posiciones iniciales y velocidades
angulares para cada uno de los eslabones considerados para la
pierna
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Modelado
Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Modelo dinmico
Para la construccin del modelo se consideraron dos grupos de
parmetros de entrada al modelo:
Datos Antropomtricos: Comprende la informacin acerca de
los eslabones considerados, tales como longitud, ubicacin del
centro de gravedad y momentos de inercia respecto al centro
de gravedad
Datos Cinemticos: Son las posiciones iniciales y velocidades
angulares para cada uno de los eslabones considerados para la
pierna
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Modelado
Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Modelo dinmico exoesqueleto
Para determinar las fuerzas y pares que actan sobre la parte baja
y alta de la pierna, se propuso el siguiente diagrama
6
Donde
m
1
, m
2
: Masas eslabones
l
1
, l
2
: Longitud eslabones
1
,
2
: Angulos articulaciones
f
a1
, f
a2
: Fuerza actuadores
M : Masa adicional
1
,
2
: Pares generados
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Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Modelo dinmico exoesqueleto
Dinmica mecanismo
_
J
1
0
0 J
2
_ _
2
_
+
_
g
1
g
2
_
=
_
2
_
(1)
Con
J
1
=
m
1
l
2
1
3
+m
2
_
l
2
2
3
+ l
2
1
l
1
l
2
cos (
1
+
2
)
_
J
2
=
m
2
l
2
2
3
g
1
=
m
1
gl
1
2
cos
1
+m
2
g
_
l
1
cos
1
1
2
l
2
cos
2
_
+Mg (l
1
cos
1
l
2
cos
2
)
g
2
=
m
2
gl
2
2
cos
2
+Mgl
2
cos
2
1
=
~
l
3
f
a2
+ l
5
f
a1
+
h1
2
=
1
2
l
2
f
a2
+
h2
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Modelado
Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Modelo dinmico actuadores
Para realizar el movimiento de cada articulacin, se utilzaron dos
actuadores elsticos seriales, cuyo diagrama es el siguiente:
Figura: Diagrama de bloques de un actuador tipo SEA
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Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
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Modelo dinmico actuadores
Del diagrama anterior se obtiene el modelo de la dinmica de los
actuadores
Dinmica actuador
f
a
m
m
k
s
+ f
a
_
1 +
m
m
m
l
_
= f
m
(2)
Donde:
f
m
: Fuerza producida por el motor
k
s
: Constante del resorte
f
a
: Fuerza resultante actuador
m
m
: Masa de la tuerca
m
l
: Masa a la que se le aplica la fuerza
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Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Conbinacin modelos
Para combinar las dinmicas del actuador (2), con la del exoesquele-
to (1), realizamos el siguiente cambio de variable z
1
= f
a
y z
2
=

f
a
,
se obtiene el sistema
z = A
a
z + B
a
(3)
con
A
a
=
_
0
_
1 +
m
m
m
l
_

_
; B
a
=
_
0
f
m
_
; z =
_
z
1
z
2
_
;
=
m
m
k
s
, =
b
m
k
s
1
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Modelado
Actuadores
Ley de Control
Diseo mecnico
Resultados
Trabajo Previo
Conbinacin modelos
Ahora, pasando el modelo del exoesqueleto (1) a variables de estado,
con x
1
= y x
2
=

, se tiene
_
x
1
= x
2
x
2
= J
1
[G] + J
1
(4)
Entonces, en conjunto los sistemas (4) y (3), son una representacin
del estado con perturbaciones singulares, con J . Puesto que el
parmetro es muy pequeo, esto implica que la dinmica rpida del
sistema es la del actuador y la lenta la del exoesqueleto. Entonces
si = 0, tenemos:
0 = A
a
z + B
a
(5)
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Resultados
Trabajo Previo
Conbinacin modelo
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Obtencin del modelo
Ley de control
Alcances
Metodologa
Desarrollo tanto terico, como prctico para la construccin de un
segundo prototipo de exoesqueleto, para auxiliar a su portador en
su marcha. El problema de la marcha se tratara desde el punto de
vista de la caminata pasiva en el plano sagital, considerando el caso
de 4 grados de libertad (ambas piernas) con la consigna de que el
prototipo pueda ser utilizado por ms de un tipo de usuario.
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Obtencin del modelo
Ley de control
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Metodologa
Diseo mecnico
Para el diseo y dimensiones de la estructura principal que
conformar el prototipo se emplear como principal referencia las
estadsticas antropomtricas de la poblacin mexicana, esto es con
el n de que el prototipo no se limite a un nico tipo de usuario,
al contrario, el objetivo es que pueda ser utilizado por usuarios con
diferentes caractersticas tanto fsicas como en su forma de caminar
y de esta manera obtener un estudio ms amplio con respeto a los
parmetros del sistema.
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Obtencin del modelo
Ley de control
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Metodologa
Obtencin del modelo
Para el modelado de la dinmica del prototipo, se considerar el
problema de la caminata pasiva sobre el plano sagital, con el n
de obtener un modelo dinmico no lineal, en el cual participen
todas los grados de libertad considerados para obtener un modelo
multivariable, que combine tanto las caractersticas propias del
usuario, las del exoesqueleto, los actuadores y la interaccin entre
estas, durante la caminata.
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Diseo mecnico
Obtencin del modelo
Ley de control
Alcances
Metodologa
Ley de Control
Como ya se menciono, la principal consigna del prototipo es que este
sea multiusuario, esto implica que varios parmetros del sistema
cambiaran de usuario a usuario, por ello se requiere el diseo de
una la ley de control adaptable, que permita al prototipo ajuste la
magnitud de las fuerzas y pares que se generan en los 4 actuadores,
en base a los requerimientos y caractersticas del operador.
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