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o ^11( 0 ^av( t)
2
para todo t = 0,TconV(T + 1, x(T + 1)) = 0.
Entonces, el problema a resolver en la primera etapa ser:
min[u(0) 12
0 u(0) ca(0)2
que es anlogo al de la primera etapa y, por tanto, proporcionar los mis-
mos resultados. El segundo de los problemas a resolver ser:
1
min [(u(0) 11)2 + (a(x(0) + g u(0)) 11)21
o ^u(o) ^ay(o) 2
(1 a)rt + a2 (x0 + g)
que tiene como soluciones u(0) =