Sistemas de control automático y sus elementos

Comunicacin en sistemas de control
Unidad 1. Sistemas de control
Ingeniera en Telemtica
Programa de la asignatura:
Clave:
210930936
Universidad Abierta y a Distancia de Mxico
Ciencias Exactas, Ingeniera y Tecnologa |Ingeniera en Telemtica

ndice Unidad 1. Sistemas de control .................................................................................................................... 2 Presentacin de la unidad ...................................................................................................................... 2 Propsitos................................................................................................................................................ 3 Competencia especfica .......................................................................................................................... 3 1.1. Introduccin a los sistemas de control ............................................................................................ 4 1.1.1. Conceptos bsicos de los sistemas de control ......................................................................... 4 1.1.2. Sistemas de control automtico ................................................................................................ 6 1.1.3. Sistemas de control analgico y digital ................................................................................... 10 Actividad 1. Analgico vs Digital (factores de crecimiento).................................................................. 14 1.2. Elementos que integran un sistema de control ............................................................................. 15 1.2.1. Sensores.................................................................................................................................. 15 1.2.2. Actuadores .............................................................................................................................. 18 Actividad 2. Conociendo los sensores y actuadores ............................................................................ 19 1.2.3. Microcontroladores .................................................................................................................. 20 1.2.4. Controladores lgicos programables (PLC)............................................................................ 24 Actividad 3. Los sistemas de control basados en PLC ........................................................................ 27 1.2.5. Integracin de un sistema de control ...................................................................................... 28 1.3. Aplicaciones de los sistemas de control ........................................................................................ 29 1.3.1. Inmtica y domtica ................................................................................................................ 30 1.3.2. Aplicaciones en la industria ..................................................................................................... 34 1.3.3. Otras aplicaciones ................................................................................................................... 37 Autoevaluacin ...................................................................................................................................... 39 Evidencia de aprendizaje. Qu tanto sabes de sistemas de control? ............................................... 39 Autorreflexin ........................................................................................................................................ 39 Cierre de la unidad ................................................................................................................................ 39 Para saber ms ..................................................................................................................................... 40 Fuentes de consulta .............................................................................................................................. 40
Ciencias Exactas, Ingeniera y Tecnologa | Ingeniera en Telemtica

Unidad 1. Sistemas de control Presentacin de la unidad
En esta unidad estudiars los conceptos relacionados con la teora de control moderna para identificar un sistema de control, sus elementos y la relacin entre ellos para automatizar procesos de produccin. Parte importante de los sistemas de control son los transductores, ya que gracias a ellos se puede convertir los diferentes tipos de energas que intervienen es dichos sistemas, segn las necesidades del proceso. Otra parte fundamental de este tipo de sistemas es la unidad de control, debido a que dependiendo del elemento utilizado para realizar las operaciones matemticas y la ejecucin del algoritmo de control ser la robustez de todo el sistema en su conjunto. Por esta razn en esta unidad tambin estudiars los fundamentos de microcontroladores y Controladores Lgicos Programables (PLC). Por ltimo al final de la unidad estudiars los campos de aplicacin donde puedes encontrar sistemas de control al ejercer tu profesin, por lo que es de suma importancia que identifiques con claridad las relaciones que hay entre las telecomunicaciones y el control de procesos. No me queda ms que decirte. Disfruta el estudio de la asignatura y que sea una aventura por el inmenso campo del conocimiento.

Propsitos
En esta asignatura : Analizars las formas de comunicacin de los sistemas de control Distinguir su uso en las diferentes aplicaciones que involucran controladores Estudiars sus distintos elementos y su relacin.
Competencia especfica
Identificar el funcionamiento de un sistema de control para reconocer la relacin de sus elementos a travs del estudio de los conceptos fundamentales de la teora de control.

1.1. Introduccin a los sistemas de control
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre s que entregan una seal o datos de salida en respuesta a una seal o datos de entrada (Kuo, 2009). Se puede decir que un sistema es una caja negra, esto es que no se necesita conocer el funcionamiento interno del mismo, basta con conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del sistema, una forma de llamar a las entradas y salidas la podrs encontrar como E/S o I/O, por las siglas en ingls de entrada y salida (Input/Output). En otras palabras, lo ms relevante de un sistema es conocer su dinmica, es decir, cmo responde la salida frente a variaciones de la seal de entrada. Por ejemplo, un televisor es un sistema, porque aunque no se conozca el funcionamiento interno del mismo se sabe que con oprimir el botn de encendido (seal o datos de entrada) se obtiene como respuesta (seal o datos de salida) una imagen en la pantalla y audio a travs del altavoz. Lo mismo sucede al pulsar los botones de cambio de canal o cambio de volumen, obtienes como respuesta un canal distinto o un nivel de volumen diferente. Esto es, conoces la relacin entre los datos de entrada y la respuesta del sistema.
1.1.1. Conceptos bsicos de los sistemas de control

Ahora, se presentar la definicin de algunos conceptos. Segn la Real Academia de la Lengua, control significa direccin o dominio de una organizacin o sistema. Entonces un sistema de control (Ogata, 2012) es un conjunto de elementos que interactan para conseguir que la salida de un proceso responda tal y como se desea a cambios o variaciones de una seal de entrada, mediante una accin de control. Observa la figura Diagrama de un sistema de control.
Diagrama de un sistema de control. Mota, R. (2013).
En teora de control, una planta (Ogata, 2012) puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas para ejecutar una operacin en particular. De aqu

en adelante, se llamar planta a cualquier objeto fsico a controlar, como un horno o una habitacin en los cuales se desea controlar su temperatura, un motor al que se desea controlar su velocidad, un robot que se desea controlar su posicin y movimientos, etc. Un proceso es una operacin progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinado. Se llamar proceso a cualquier operacin que se va a controlar (Ogata, 2012). Una variable es un factor o caracterstica que puede variar en un proceso. Una variable controlada es la cantidad o condicin que se desea controlar. Casi siempre la variable controlada es la salida o respuesta del sistema. Una variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Un controlador es aquel elemento que ejerce la direccin o el dominio de un sistema (Ogata, 2012). Por ejemplo, si se considera el proceso de coccin en una estufa de gas como la que se tiene comnmente en casa, la planta sera todos los objetos fsicos que intervienen en el proceso, en este caso es la estufa con todas sus partes y los recipientes donde se lleva a cabo la coccin. La variable controlada sera la temperatura de coccin y la variable manipulada sera la cantidad de gas que se est suministrando al quemador. La unidad de control o controlador es la persona que manipula la perilla de la estufa.

Ejemplo de un sistema de control bsico. Mota, R. (2013)
1.1.2. Sistemas de control automtico

Entre los sistemas de control, los ms utilizados son los automticos (Kuo, 2009). El trmino automtico se aplica al sistema que funciona por si solo o que realiza, total o parcialmente, su proceso sin ayuda de una persona. Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado. Sistemas en lazo abierto: En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control (Ogata, 2012).

Diagrama a bloques de un sistema en lazo abierto. Mota, R. (2013)
Seal de control: es una seal que el controlador enva a la planta o proceso y que le indica a este ltimo el objetivo a alcanzar. Generalmente es una seal del tipo elctrico (Ogata, 2012). En los sistemas de lazo abierto, la salida o respuesta no es comparada con la entrada de referencia para realizar correcciones. Por ello, cada entrada corresponder a una accin prefijada sobre la respuesta del conjunto. La exactitud del sistema depende en gran medida de la calibracin de ste, por lo que perturbaciones externas o internas al proceso tendrn como consecuencia que no se cumpla la funcin deseada. Para implementar este tipo de sistemas es necesario conocer con mucho detalle la relacin entre la entrada y la salida (E/S), adems de asegurar que no cambiarn los parmetros internos del sistema y garantizar la inexistencia de perturbaciones externas. Como ejemplo de este tipo de sistemas se tiene el proceso de impresin. La figura de un Sistema de control en lazo abierto, muestra los elementos que integran este tipo de sistema. El teclado sirve para fijar la referencia de entrada (tipo de letra a imprimir y la posicin de la misma), el CPU es la unidad de control. La seal de control es enviada del controlador a la planta (impresora). La salida del sistema es la impresin del smbolo en la posicin deseada. Una perturbacin externa como la falta de tinta, la ruptura de la banda que mueva el cabezal, el dao en los motores de traccin o cambios en el driver de la impresora dan como resultado que no se obtenga la respuesta deseada.

Sistema de control en lazo abierto. Mota, R. (2013)
En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida (S) tiene efecto sobre la accin de control (Ogata, 2012). Al proceso de direccionar la seal de salida nuevamente como una entrada se le conoce como retroalimentacin. Observa la imagen Diagrama a bloques de un sistema de control en lazo cerrado, all se muestra la relacin que existe entre las partes que integran dicho tipo de sistemas. La accin de control es la forma como un controlador automtico produce una seal de control. Existen tres tipos bsicos de acciones de control: Proporcional (P), Integral (I) y Derivativa (D), adems de combinaciones de ellas, por ejemplo PI, PD o PID (Ogata, 2012). Se define como punto de ajuste el valor de la variable controlada que se desea mantener y es ajustado mecnicamente o por otro medio. Tambin es conocida como entrada de referencia (Ogata, 2012). El elemento de comparacin o punto suma compara el valor de la entrada (E) de referencia de la condicin variable que se controla con el valor medido y produce la seal de error (Ogata, 2012). La seal de error es la diferencia entre el valor de la seal de entrada (E) de referencia o punto de ajuste y el valor medido o salida del sistema (Ogata, 2012).

Diagrama a bloques de un sistema de control en lazo cerrado. Mota, R. (2013)
El valor de la variable controlada medido se retroalimenta y compara con la entrada de referencia para detectar el error o desviacin que pudiera existir. Esto produce una seal de error que la unidad de control traducir, de acuerdo con la accin de control establecida, en una seal de control que enviar hacia la planta para realizar las correcciones pertinentes. Como ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado considera una habitacin con temperatura controlada. En la imagen Aplicacin de un sistema de control en lazo cerrado se ilustran estos conceptos. El punto de ajuste que proporciona la entrada de referencia es un termostato. El elemento de comparacin y la unidad de control se encuentran integrados dentro del controlador. La planta o proceso pueden ser un aire acondicionado o enfriador de aire (Cooler). El elemento de medicin es un sensor de temperatura; ms adelante se vern con ms detalle los sensores. El funcionamiento de todo el sistema es como sigue: manualmente se fija el valor de temperatura que se desea dentro de la habitacin. A su vez, el sensor monitorea todo el tiempo el valor de temperatura actual y lo retroalimenta al controlador. Internamente la seal retroalimentada es comparada con la entrada de referencia, produciendo una seal de error proporcional a la desviacin entre la temperatura deseada y la actual. Si la temperatura dentro de la habitacin es mayor a la deseada, el controlador de acuerdo con una accin de control definida enviar una seal hacia el aire acondicionado para suministrar aire fro al sistema y disipar el calor. Esta respuesta continuar hasta que la diferencia del valor de temperatura deseado y el actual sea ms pequea que el error permitido dentro del controlador, esto es, que sea interpretado como cero.

Aplicacin de un sistema de control en lazo cerrado. Mota, R. (2013)
1.1.3. Sistemas de control analgico y digital

Se consideran como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un sistema. Estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades fsicas pueden ser diversas. Segn como sea la variacin de estas seales, se pueden clasificar dentro de dos grandes grupos: seales analgicas y seales discretas. Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo (Pallas, 2009).
Seal analgica. Mota, R. (2013)
Ejemplo de este tipo de seales son la temperatura ambiente durante un da, la velocidad de un vehculo, la posicin del mismo durante un viaje, etctera.
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Las seales discretas no tienen una variacin continua como las anteriores, sino que su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles (Pallas, 2009). Segn dnde tome este conjunto de valores, se puede distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo. Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la seal entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido (Pallas, 2009).
Seal discreta en tiempo. Mota, R. (2013)
Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto predeterminado (Pallas, 2009).
Seal discreta en amplitud. Mota, R. (2013)
Un sistema de control analgico es aquel que internamente utiliza para realizar sus operaciones seales de tipo anlogas. Existen diversas posibilidades de llevar a cabo un sistema de control mediante electrnica analgica, ya sea mediante complejos circuitos a base de transistores y
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componentes discretos, o bien, mediante circuitos integrados diseados especficamente para llevar a cabo una accin de control (Ogata, 2012). Un caso intermedio se da cuando los sistemas de control son diseados de forma sencilla y son de simple construccin. Para ello se hace uso de las caractersticas del amplificador operacional (OPAMP acrnimo de OPerational AMPlifier), un componente formado a base de diversas etapas de transistores y de uso muy extendido, por lo que su precio es moderado, adems de ser de uso sencillo en el diseo de circuitos. Observa la figura Smbolo de un Amplificador Operacional utilizado para representar un OPAMP (Pallas, 2009).
Smbolo de un Amplificador Operacional. Mota, R. (2013)
Este amplificador se denomina operacional, ya que puede utilizarse para realizar diferentes operaciones con las seales elctricas (suma, derivacin, integracin, comparacin), pudiendo servir igualmente como amplificador de un sistema de control.
Diagramas esquemticos de algunas configuraciones bsicas con Amplificadores Operacionales. Mota, R. (2013)
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Se puede considerar que un OPAMP configurado para realizar una operacin forma un bloque bsico. Al unir varios de estos bloques se forma todo un sistema de control. En la figura Diagrama esquemtico de un sistema de control analgico PID , se muestra cmo se implementara un controlador de este tipo, formado por la unin de varios subsistemas bsicos.
Diagrama esquemtico de un sistema de control analgico PID. Mota, R. (2013)
Para implementar un sistema de control digital en necesario realizar una conversin de seales de entradas analgicas a digitales con un convertidor analgico-digital (ADC por sus siglas en ingls Analog to Digital Converter), as como a la inversa, con las seales digitales de salida a travs de un convertidor digital-analgico (DAC por sus siglas en ingles Digital to Analog Converter). La unidad de control tiene que ser un sistema digital o discreto, pudiendo ser utilizada una computadora, un Controlador Lgico Programable, un microprocesador, un microcontrolador o un procesador digital de seales (DSP por sus siglas en ingles Digital Signal Processor) (Kuo, 2009). Este tipo de sistemas necesitan operar en conjunto con un elemento de almacenamiento de datos, como una memoria, para almacenar el algoritmo de control con que es programado. En la actualidad, la implementacin ms costosa de realizar es la de un microprocesador, puesto que requiere que se le aada prcticamente todos los dispositivos perifricos con los que trabaja, es decir, se debe implementar las memorias, perifricos de E/S, temporizadores para realizar el sincronismo y los ADC y DAC; mientras que la realizacin con un microcontrolador o una DSP es ms sencilla por llevar incorporados dentro del mismo circuito integrado la mayor parte de los perifricos mencionados, incluyendo los convertidores A/D y D/A.
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Para realizar las operaciones necesarias, los controladores digitales utilizan matemticas discretas con las cuales pueden construir filtros digitales, sumadores, comparadores, etctera. Observa la figura Diagrama a bloques de un sistema de control digital que ilustra los elementos que lo integran y cmo se relacionan entre s.
Diagrama a bloques de un sistema de control digital. Mota, R. (2013)
Actividad 1. Analgico vs Digital (factores de crecimiento)
Bienvenido(a) a la primer actividad de Comunicacin en sistemas de control! El propsito de esta actividad es que puedas diferenciar las caractersticas de un sistema analgico de un sistema digital. 1. Lee el documento titulado Analgico contra digital. 2. Analiza la informacin contenida en dicho documento y responde a las preguntas que tu Facilitador(a) te har llegar en otro documento. 3. Participa en el foro creado para esta actividad. *Revisa los criterios de evaluacin para esta actividad
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1.2. Elementos que integran un sistema de control

Para poder comunicarse con el exterior, un controlador requiere interpretar las seales de entrada que recibe como una seal elctrica y a su vez, las seales que salen del mismo deben convertirse en una magnitud fsica adecuada para accionar los elementos de la planta a controlar. Un transductor es un dispositivo que convierte una seal fsica en otra de diferente tipo de energa con una cierta relacin matemtica entre ellas (Pallas, 2009). En la transduccin siempre se extrae una cierta cantidad de energa del sistema donde se mide, por lo que es importante garantizar que esto no lo perturbe.
Diagrama de un transductor. Mota, R. (2013)
Hay seis tipos de magnitudes fsicas donde se utilizan los transductores: mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y moleculares o qumicas. De acuerdo con esta terminologa y la funcin que realizan, podemos distinguir dos grandes grupos de transductores; los sensores y los actuadores (Pallas, 2009). En la prctica se suele denominar transductor nicamente a los sensores, pero el trmino tiene un sentido ms amplio. En realidad, un sensor es un transductor de entrada y un actuador es un transductor de salida. Generalmente los sensores ofrecen una seal de salida elctrica, debido a que esta se conecta normalmente como entrada de un sistema de control electrnico; por su parte, los actuadores reciben una seal elctrica de entrada, que proviene de un controlador electrnico.
1.2.1. Sensores
El termino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad que se est midiendo (Pallas, 2009). Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir temperatura mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor transforma una entrada de temperatura en un cambio en la resistencia. Se suele clasificar los sensores de acuerdo con la magnitud medida; esto es, se habla de sensores de humedad, de caudal, de proximidad, de aceleracin, de velocidad, de luz, de fuerza, etctera. Sin embargo, esta clasificacin no es la ms adecuada ya que la cantidad de magnitudes fsicas que se
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pueden medir es muy grande. Hay varios tipos de clasificaciones de los sensores, entre las que destacan: Por la seal de salida generada: Formato Analgico Formato Digital Formato Todo o Nada Formato Temporal Por el aporte de energa: Pasivos o Modulares Activos o Generadores Por el modo de operacin: De Deflexin De Comparacin Por la relacin de entrada/salida: De Orden Cero De Primer Orden De Segundo Orden Por el parmetro elctrico variable Resistencia Capacitancia Inductancia Frecuencia Voltaje Corriente
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Ejemplo de algunos tipos de sensores. Mota, R. (2013)
La clasificacin ms utilizada es de acuerdo al parmetro elctrico variable, ya que permite reducir el nmero de grupos a unos pocos y se presta bien al estudio de los sensores. A continuacin se definirn ciertos trminos que se emplean para describir el funcionamiento de los sensores y, con frecuencia, el de los sistemas de medicin como un todo. El rango de un sensor define los lmites entre los cuales puede variar la entrada. El margen es el valor mximo de la entrada menos el valor mnimo (Pallas, 2009). El error es la diferencia entre el resultado de una medicin y el valor verdadero de la cantidad que se mide (Pallas, 2009). La exactitud es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de medicin podra ser equivocado. Es comn expresar la exactitud como un porcentaje de la salida a rango total (Pallas, 2009).
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La sensibilidad es la relacin que indica que tanta salida se obtiene por unidad de entrada, es decir, salida/ entrada (Pallas, 2009). Error por histresis (Pallas, 2009). Los sensores pueden producir distintas salidas de la misma magnitud. La histresis es cuando la magnitud se obtuvo mediante un incremento o una reduccin continuos. Error por no linealidad (Pallas, 2009). Para muchos sensores se supone que en su rango de funcionamiento la relacin entre la entrada y la salida es lineal, es decir, la grfica de la salida respecto a la entrada produce una lnea recta. Este error se define como la desviacin mxima respecto a la lnea recta correspondiente. Para expresar numricamente el error por no linealidad se utilizan varios mtodos. Repetibilidad/reproducibilidad (Pallas, 2009). Estos trminos se utilizan para describir la capacidad de sensor para producir la misma salida despus de aplicar varias veces el mismo valor de entrada. La estabilidad de un sensor es su capacidad para producir la misma salida cuando se emplea para medir una entrada constante en un periodo. Para determinar el cambio que ocurre en ese tiempo, se utiliza el trmino deriva (Pallas, 2009). Banda de tiempo muerto. La banda muerta o espacio muerto de un sensor es el rango de valores de entrada durante los cuales no hay salida (Pallas, 2009). El tiempo muerto es el lapso que transcurre desde la aplicacin de una entrada hasta que la salida empieza a responder y a cambiar.
1.2.2. Actuadores
Para que un sistema de control electrnico pueda controlar un proceso, es necesario que pueda actuar sobre el mismo. Los dispositivos que realizan esta funcin reciben diversos nombres, entre ellos accionamientos y actuadores (Pallas, 2009). No existe una definicin nica de actuador aceptada de manera universal. En forma general se considera que un actuador es un dispositivo que convierte una magnitud elctrica en una salida, generalmente mecnica, que puede provocar un efecto sobre el proceso automatizado. Los tipos de actuadores ms utilizados son: Elctricos Neumticos Hidrulicos
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Ejemplo de algunos actuadores segn su tipo. Mota, R. (2013)
Actividad 2. Conociendo los sensores y actuadores
Esta actividad te permitir hacer una clasificacin de los sensores y actuadores ms comunes. 1. Elabora mediante un organizador grfico (se sugiere una tabla) la clasificacin de sensores y actuadores de acuerdo con los lineamientos indicados por tu Facilitador(a). 2. Guarda tu actividad en un archivo con el nombre KCSC_U1_ACT2_XXYZ y envalo para su revisin. 3. Espera la retroalimentacin de tu Facilitador(a). *Revisa los criterios de evaluacin para esta actividad
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1.2.3. Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes de un computador (Kuo, 2009). Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea determinada y, debido a su reducido tamao, suele ir incorporado en el propio dispositivo al que gobierna. Esta ltima caracterstica es la que le confiere la denominacin de controlador incrustado (embedded controller).
Arquitectura interna de un microcontrolador. Mota, R. (2013)
El microcontrolador es un computador dedicado. En su memoria slo reside un programa destinado a gobernar una aplicacin determinada; sus lneas de Entrada/Salida soportan la conexin de los sensores y actuadores del dispositivo a controlar, y todos los recursos complementarios disponibles tienen como nica finalidad atender sus requerimientos. Una vez programado y configurado el microcontrolador solamente sirve para gobernar la tarea asignada. Estos circuitos internamente cuentan con las memorias para operar, con contadores, comparadores, circuitos de reloj, ADC, generadores de seales PWM, etctera, de tal manera que todos los buses necesarios para operar se encuentran dentro del mismo chip. Esto facilita la implementacin de sistemas que no requieren grandes recursos, ni necesitan tener una configuracin flexible. Observa la imagen Diagrama a bloques del microcontrolador 16F628a, fabricado por Microchip Tecnology Inc. Este chip internamente cuenta con 3 temporizadores, 2 comparadores, 3 ADC, conexin serial y 2 puertos de entrada-salidas de 8 pines cada uno, adems de memoria EEPROM, RAM y FLASH y la CPU con todo lo necesario para operar. Tambin la figura Encapsulado del PIC16F628a (cortesa de Microchip Tecnology Inc.) ilustra cmo es fsicamente dicho chip.
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Diagrama a bloques del microcontrolador PIC16F628a. Tomado de http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/40044G.pdf
Encapsulado del PIC16F628a. Tomado de http://www.microchip.com/search/searchapp/searchhome.aspx?id=2&q=PIC16F628A&ac=1
En resumen, un microcontrolador es un computador completo, aunque de limitadas prestaciones, que est contenido en el chip de un circuito integrado y se destina a gobernar una sola tarea.
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Tal vez te preguntes un microcontrolador y un microprocesador son lo mismo? La respuesta es no. Existen claras diferencias entre microprocesador y microcontrolador. Esto ha sido tratado tambin en la asignatura de Arquitectura de computadoras II. El microprocesador es un circuito integrado que contiene la Unidad Central de Proceso (CPU), tambin llamada procesador de un computador. La CPU est formada por la unidad de Control, que interpreta las instrucciones, y el bus de datos, que las ejecuta (Kuo, 2009).
Arquitectura de un sistema mnimo implementado con un microprocesador. Mota, R. (2013).
Las terminales de un microprocesador sacan al exterior las lneas de sus buses de direcciones, datos y control, para permitir conectarle con la Memoria y los Mdulos de E/S y configurar un computador implementado por varios circuitos integrados. Se dice que un microprocesador es un sistema abierto porque su configuracin es variable de acuerdo con la aplicacin a la que se destine.
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Diagrama a bloques del microprocesador INTEL386. Tomado de http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheets/2300/255675_DS.pdf
Un microprocesador es un sistema abierto con el que puede construirse un computador con las caractersticas que se desee, acoplndole los mdulos necesarios.
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1.2.4. Controladores lgicos programables (PLC)
Un Controlador Lgico Programable (PLC, por sus siglas en ingls Programmable Logic Controller) se define como un dispositivo electrnico digital que usa una memoria programable para guardar instrucciones y llevar a cabo funciones lgicas, de configuracin de secuencia, de sincronizacin, de conteo y aritmticas, para el control de maquinaria y proceso (Kuo, 2009). Se le denomina procesador lgico debido a que su programacin bsicamente tiene que ver con la ejecucin de operaciones lgicas y de conmutacin. Los dispositivos de entrada (por ejemplo, un interruptor) y los dispositivos de salida (por ejemplo, un motor) que estn bajo control, se conectan al PLC; de esta manera el controlador monitorea las entrada y salidas, de acuerdo con el programa diseado por el operador para el PLC y que ste conserva en memoria, y de esta manera se controlan mquinas o procesos. En un principio, el propsito de estos controladores fue sustituir la conexin fsica de relevadores de los sistemas de control lgicos y de sincronizacin. Los PLCs tienen la gran ventaja de que permiten modificar un sistema de control sin tener que volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de entrada y de salida; basta con que el operador digite en un teclado las instrucciones correspondientes. Lo anterior permite contar con un sistema flexible mediante el cual es posible controlar sistemas muy diversos entre s, tanto en tipo como en complejidad.
Imgenes de diferentes tipos de PLC. Mota. R. (2013)
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Si bien los PLC son similares a las computadoras, tienen caractersticas especficas que permiten su empleo como controladores. Estas son: 1. Son robustos y estn diseados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y ruido. 2. La interfaz para las entradas y las salidas est dentro del controlador. 3. Es muy fcil programarlos, as como entender el lenguaje de programacin. La programacin bsicamente consiste en operaciones de lgica y conmutacin. Los primeros PLC fueron concebidos en 1968. Hoy en da su empleo est muy generalizado, habiendo una gran variedad de ellos, desde pequeas unidades autnomas que cuentan quiz con apenas 20 entradas y salidas, hasta sistemas modulares para manejar grandes cantidades de entradas/salidas, manejar entradas/salidas digitales y analgicas y llevar a cabo modos de control PID. Observa la imagen Arquitectura interna de un PLC que, en esencia consta de una unidad central de procesamiento (CPU), memoria y circuitos de entrada/salida. La CPU controla y procesa todas las operaciones dentro del PLC. Cuenta con un temporizador cuya frecuencia tpica es entre 100 MHz y 2 GHz. Esta frecuencia determina la velocidad de operaciones del PLC y es la fuente de temporizacin y sincronizacin de todos los elementos del sistema. A travs del sistema de bus se lleva informacin y datos desde y hacia la CPU, la memoria y las unidades de entrada/salida. Los elementos de la memoria son: una ROM para guardar en forma permanente la informacin del sistema operativo y datos corregidos; una RAM para el programa del usuario y memoria buffer temporal para los canales de entrada/salida.
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Arquitectura interna de un PLC
El usuario puede modificar los programas en la RAM. Sin embargo, para evitar que estos programas se pierdan durante una interrupcin del suministro de energa elctrica, en el PLC se utiliza una batera, para mantener el contenido de la RAM por determinado tiempo. Una vez elaborado un programa y guardado en la RAM, ste se pueda cargar en un chip de memoria EPROM y de esta manera queda guardado de manera permanente. La unidad de entrada/salida es la interfaz entre el sistema y el mundo externo. Para introducir programas en esta unidad se usa un tablero, el cual puede variar de una sencilla configuracin de teclado con pantalla de cristal lquido, o bien llegar a tener incluso unidades de presentacin visual con teclado y pantalla. Tambin es posible introducir los programas al sistema mediante un enlace con una computadora personal (PC por sus siglas en ingls Personal Computer), el cual se carga con un paquete de software apropiado. Los canales de entrada/salida proporcionan funciones para el acondicionamiento y aislamiento de seales, lo que permite conectarlos directamente a sensores y actuadores, sin necesidad de otros circuitos. Los voltajes comunes para las seales de entrada son 5 V y 24 V. Los voltajes comunes para las seales de salida son 24 V Y 240 V. la especificacin del tipo de las salidas generalmente es tipo relevador, tipo transistor o tipo TRIAC.
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En el tipo relevador la seal de la salida del PLC se utiliza para operar un relevador; as, ste es capaz de conmutar corrientes del orden de unos pocos amperes en un circuito externo. El relevador asla al PLC del circuito externo y se emplea tanto para la conmutacin de CD como la de CA. Sin embargo, los relevadores funcionan con relativa lentitud. En la salida tipo transistor se utiliza un transistor para conmutar corriente a travs de un circuito externo. El transistor realiza la conmutacin con mayor rapidez. Los optoaisladores se emplean con transistores de conmutacin para lograr el aislamiento entre los circuitos externos y el PLC. La salida tipo transistor solo se utiliza en la conmutacin de CD. La salida tipo TRIAC se usan para controlar cargas externas que se conectan a la fuente de alimentacin de CA. En este caso tambin se emplean optoaisladores.
Tipos de aislamiento en entradas y salida de los PLC.-Mota, R. (2013)
Actividad 3. Los sistemas de control basados en PLC

Al completar esta actividad reconocers las caractersticas de un PLC. 1. Elabora un organizador grfico (se sugiere un mapa mental) donde se muestre la relacin de los elementos que integran la arquitectura de un PLC.
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2. Guarda tu actividad en un archivo con el nombre KCSCR_U1_ACT3_XXYZ y envalo para su revisin. *Revisa los criterios de evaluacin para esta actividad
1.2.5. Integracin de un sistema de control

La integracin de todo un sistema de control implica la sinergia de varias ramas de la ingeniera, tales como la automatizacin, el control automtico, la instrumentacin industrial, electrnica analgica, digital y de potencia, robtica, inteligencia artificial, programacin y las redes de comunicacin.
Elementos bsicos que integran un sistema de control. Mota, R. (2013)
Los elementos mnimos con lo que cuenta un sistema de control son: Unidad de control
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Sensores Actuadores Fuentes de alimentacin Algoritmo de control Visualizadores
La unidad de control generalmente es un dispositivo discreto, capaz de realizar operaciones matemticas y es programable. Esta unidad puede ser desde un microcontrolador, un DSP, un sistema mnimo con microprocesador, una PC, un PLC o toda una compleja red formada por varios de estos dispositivos. Los sensores pueden ser de varios tipos, por ejemplo de humedad, detectores de gases, cmaras de vigilancia, sensores IR (infrarrojos), de proximidad, de presencia, de temperatura, etctera. En cuanto a actuadores se refiere, se pueden encontrar desde pequeos motores de corriente directa utilizados en los reproductores de CD, hasta grandes pistones hidrulicos para mover gras o soportar todo un edificio capaz de responder a un sismo. La fuente de alimentacin es un elemento esencial, pues aporta la energa necesaria para que funcione todo o parte del sistema. Hay diferentes tipos de ellas como bateras, eliminadores, adaptadores para conectar al auto, etctera. El avance tecnolgico ha permitido hacer ms eficiente el uso de la energa y como consecuencia las fuentes de alimentacin por batera son ms pequeas y porttiles, permitiendo reducir el tamao de los modernos sistemas de control y la movilidad de los mismos. El algoritmo de control tambin es fundamental para estos sistemas porque determina el funcionamiento del mismo en repuesta a estmulos recibidos ya sea por los sensores o como datos de una red de comunicacin. Este algoritmo puede ser fijo y pregrabado en un circuito integrado de memoria, o puede ser modificable ya sea por el usuario final a travs de botones, control remoto o pantallas tctiles, o por personal calificado a travs de puertos de comunicacin especficos para este fin. Los visualizadores permiten enviar informacin a los usuarios ya sea del funcionamiento del sistema o de fallas en el mismo. Tambin permite interactuar con el usuario enviando alertas luminiscentes. En esta categora se encuentran display de LCD, de LED (Diodo Emisor de Luz), monitores de computadoras, HMI (Human Machine Interface) y hasta pequeos LED.
1.3. Aplicaciones de los sistemas de control

Las aplicaciones de los sistemas de control son muchas y muy variadas, adems que con el creciente desarrollo tecnolgico constantemente surgen nuevas reas donde tienen cabida los controladores. A continuacin estudiars algunas de las ms importantes reas donde han germinado las aplicaciones de los sistemas de control.
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1.3.1. Inmtica y domtica

El trmino domtica viene de la unin de las palabras domus (que significa casa en latn casa) y tica (de automtica, palabra en griego, 'que funciona por s sola') y, segn explica la propia Real Academia Espaola de la Lengua, es el "conjunto de sistemas que automatizan las diferentes instalaciones de una vivienda". Por lo tanto, se entiende por domtica el conjunto de sistemas capaces de automatizar una vivienda, aportando servicios de gestin energtica, seguridad, bienestar, comunicacin y algunos otros, y que pueden estar integrados por medio de redes interiores y exteriores de comunicacin, cableadas o inalmbricas (Oliva, 2013). Se podra definir como la integracin de la tecnologa en el diseo inteligente de un recinto cerrado.
Aplicaciones del control en Domtica. Mota, R. (2013)
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Las posibles aplicaciones son innumerables dadas las posibilidades de la domtica y las posibles necesidades de los propios usuarios, por ello trataremos de agruparlas en algunas comunes (Oliva, 2013). Son: En el mbito de la gestin de energa: a) Programacin y zonificacin de la climatizacin b) Racionalizacin de cargas elctricas: desconexin de equipos de uso no prioritario en funcin del consumo elctrico en un momento dado. Reduce la potencia contratada c) Gestin de tarifas, derivando el funcionamiento de algunos aparatos a horas de tarifa reducida En el mbito del nivel de confort: a) Apagado general de todas las luces de la vivienda b) Automatizacin del apagado/ encendido en cada punto de luz c) Regulacin de la iluminacin segn el nivel de luminosidad ambiente d) Automatizacin de todos los distintos sistemas/ instalaciones / equipos dotndolos de control eficiente y de fcil manejo e) Integracin del portero al telfono, o del videoportero al televisor En el mbito de la proteccin personal y seguridad: a) Deteccin de un posible intruso b) Simulacin de presencia c) Deteccin de conatos de incendio, fugas de gas, escapes de agua. d) Alerta mdica. Teleasistencia e) Cerramiento de persianas puntual y seguro f) Monitoreo de puertas y ventana En el mbito de las comunicaciones a) control remoto b) Transmisin de alarmas c) Intercomunicaciones d) Sistemas multimedia de entretenimiento Por Inmtica entendemos la incorporacin al equipamiento de edificios de uso terciario o industrial (oficinas, edificios corporativos, hoteleros, empresariales y similares), de sistemas de gestin tcnica automatizada de las instalaciones, con el objetivo de reducir el consumo de energa, aumentar el confort y la seguridad de los mismos (Santos, 2007). Entenderemos que un edificio es "inteligente" si incorpora sistemas de informacin en todo el edificio, ofreciendo servicios avanzados de la actividad y de las telecomunicaciones. Con control automatizado, monitorizacin, gestin y mantenimiento de los distintos subsistemas o servicios del edificio, de forma ptima e integrada, local y remotamente. Diseados con suficiente flexibilidad como para que sea sencilla y econmicamente rentable la implantacin de futuros sistemas.
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Los trminos domtica e Inmtica se parecen mucho entre s, la diferencia radica en los inmuebles donde se realiza la automatizacin y los servicios que puede ofrecer. Ya mencionamos de manera general los cuatro grupos de aplicacin que brinda la domtica. En el caso de la Inmtica se agrega uno ms, la accesibilidad.
En resumen, el grupo de aplicaciones de la Inmtica queda de la siguiente forma: Gestin energtica Confort Comunicacin Accesibilidad Seguridad A continuacin se muestran unas tablas con las aplicaciones que tiene la Inmtica. Esta informacin se puede encontrar y ampliar en el CEDOM (Comit Espaol de la Domtica).
Aplicaciones de la Inmtica en la Gestin de la energa
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Aplicaciones de la Inmtica en la Gestin del Confort
Aplicaciones de la Inmtica en la Gestin de las comunicaciones
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Aplicaciones de la Inmtica en la Gestin de la Accesibilidad
Aplicaciones de la Inmtica en la Gestin de la seguridad.
1.3.2. Aplicaciones en la industria

Un campo muy frtil para la automatizacin de procesos es la industria. Bsicamente en cualquier rea de la industria estn presentes los sistemas de control. Por mencionar algunas aplicaciones, se tiene el
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envasado de bebidas, el etiquetado de productos, lneas de produccin de automviles, la industria farmacutica, control de calidad, etctera. A continuacin se ilustrarn algunas de las aplicaciones de los sistemas de control en las industrias: Farmacutica Alimentaria Envasado de bebidas Automotriz
Aplicaciones de los sistemas de control en la industria farmacutica. Mota, R. (2013)
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Aplicaciones de los sistemas de control en la industria alimentaria. Mota, R. (2013)
Aplicaciones de los sistemas de control en la industria automotriz. Mota. R. (2013)
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Aplicaciones de los sistemas de control en la industria embotelladora. Mota, R. (2013)
Cabe resaltar que en el mbito industrial los sistemas de control pueden ser muy bsicos, como tan solo el control de temperatura de un proceso aislado o tan complejos como la conexin en red de diferentes plantas en el mundo entero.
1.3.3. Otras aplicaciones

Las reas donde se encuentran los sistemas de control son muchas y muy variadas. En los temas anteriores ya estudiaste algunas de ellas. Por solo mencionar algunas ms tenemos: Medicina moderna Telemetra Aeroespacial Agricultura
En el campo de la medicina moderna los sistemas de control estn involucrados tanto en los aparatos electrnicos de instrumentacin (electrocardigrafos, rayos X, monitores de signos vitales, etc.) como en algunos procedimientos mdicos tales como operaciones a distancia (teleoperacin), operaciones con equipos LASER, cirugas utilizando brazos robticos operados por cirujanos calificados (ciruga robtica), entre otras.
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Telemetra es una tcnica automatizada de las comunicaciones utilizada para realizar las mediciones y recopilacin de datos en lugares remotos y de transmisin para vigilancia. Esta tcnica utiliza comnmente transmisin inalmbrica, aunque originalmente los sistemas de transmisin utilizados fueron por cable. Los usos ms importantes de telemetra son recopilacin de datos climticos, supervisin de plantas de generacin de energa y hacer el seguimiento de vuelos tripulados y no tripulados. Por su parte, la industria aeroespacial utiliza constantemente sistemas de control en sus misiones. La aplicacin ms destacada de los sistemas de control en el espacio es en robtica. Su uso va desde robots especializados para explorar territorios, brazos robticos para ensamblar y reparar estaciones espaciales hasta robots que pueden hablar para hacer compaa a los astronautas, como el pequeo robot Kirobo que Japn envi a la Estacin Espacial Internacional en agosto del 2013. En lo que concierne a la agricultura, los sistemas de control estn tambin presentes por ejemplo en invernaderos inteligentes, donde de manera automtica se controlan factores como la humedad, la temperatura, la iluminacin, nutrientes entre otros. En la hidropona tambin se utilizan controladores para regular el flujo de agua, cantidad de nutrientes suministrados, pH de la solucin, temperatura, etc. En fin, el uso de sistemas de control es muy variado y cada da encuentra nuevas aplicaciones.
Otras aplicaciones de los sistemas de control. Mota, R. (2013)
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Autoevaluacin
En lo que respecta a esta actividad, su propsito es que al trmino del estudio de la unidad, evales de manera independiente y autnoma los aprendizajes adquiridos. Para ello contesta las preguntas plateadas y de tener dudas en algn tema, repsalo las veces que sea necesario, pregunta a tu Facilitador(a) e investiga un poco ms por tu cuenta.
Evidencia de aprendizaje. Qu tanto sabes de sistemas de control?

El objetivo de esta actividad es que puedas identificar el funcionamiento de un sistema de control y reconocer la relacin que hay entre los elementos que lo integran. Instrucciones 1. Revisa el caso especfico que tu Facilitador(a) plantear y da solucin a los retos que te presenta. 2. Guarda tu archivo con el nombre KCSC_U1_EA_XXYZ y envalo a su revisin. 3. Espera la retroalimentacin de tu Facilitador(a), atiende sus comentarios y de ser necesario enva una segunda versin de tu evidencia. *Recuerda consultar el instrumento de evaluacin correspondiente a la evidencia de aprendizaje para conocer su mtodo de evaluacin.
Autorreflexin
Al terminar la Evidencia de aprendizaje es muy importante que realices tu Autorreflexin. Para ello, Ingresa al foro de Preguntas de Autorreflexin y a partir de las preguntas presentadas por tu Facilitador(a), realiza lo que se te pide y sbelo en la seccin Autorreflexiones.
Cierre de la unidad
Durante esta unidad estudiaste informacin relacionada con los sistemas de control y los elementos que los integran como son los sensores, los actuadores, los controladores y dems conceptos de la teora del control. Estos conocimientos son fundamentales para el estudio de las unidades 2 y 3. Como sugerencia asegrate de no dejar conceptos sin aclarar, ya que la principal razn por la que una
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persona no avanza en una disciplina es debido a que paso por alto conceptos bsicos de la misma y en los niveles ms avanzados no puede construir su aprendizaje correctamente. De ser necesario repasa esta unidad las veces que sea necesario hasta lograr cierto dominio sobre estos temas.
Para saber ms
En este vdeo puedes observar los avances tecnolgicos en la domtica. Video demo aplicaciones domtica. https://www.youtube.com/watch?v=l08RHxhFRLA Revisa este link para observar un vdeo sobre ciruga robtica. Robot cirujano: 2111 T2. http://www.youtube.com/watch?v=CdXp7eomEJQ En este sitio podrs descargar un vdeo sobre las aplicaciones de control en la industria. http://industria.siemens.com.mx/Motion%20Control/Docs/VTS_01_1.wmv Un curso mediante videos de PLC lo podrs consultar en: http://utubersidad.com/?page_id=4846 Sobre automatizacin podrs consultar el siguiente curso: http://utubersidad.com/?page_id=4848
Fuentes de consulta
Fuentes bsicas Guerrero, V. (2010). Comunicaciones industriales. 1 Edicin. Mxico: Alfaomega. Ogata, K. (2012). Ingeniera de control moderna. 5 Edicin. Mxico: Prentice Hall. Oliva, N. (2013). Redes de comunicacin industrial. 1 Edicin. Espaa: UNED.
Fuentes complementarias Kuo, B. C. (2009). Sistemas de control digital. 1 Edicin. Mxico: CECSA, Grupo Editorial Patria. Pallas, R. (2009). Sensores y acondicionadores de seal. 4 Edicin. Mxico: Alfaomega. Santos, G. M. (2007). Sistemas telemticos. 1 Edicin. Madrid: Editorial Ra-Ma. Tomasi, W. (2008). Sistemas de comunicacin electrnica . 4a. Mxico: Editorial Prentice Hall.
Fuentes electrnicas Tombo, L. (2012). Video demo aplicaciones dmotica . Consultado en: https://www.youtube.com/watch?v=l08RHxhFRLA. Sanitastv (2012). Video de tecnologa robtica Robo Da Vinci- instituto de ciruga robtica. Consultado en: http://www.youtube.com/watch?v=CdXp7eomEJQ. Siemens (s/f). Automation and Drives Motion Control Systems. Consultado en: http://industria.siemens.com.mx/Motion%20Control/Docs/VTS_01_1.wmv
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Sistemas de control automático y sus elementos

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