Entrainement À Vitesse Variable II

Entranement vitesse variable avec la MCC
M. OUASSAID
EMI
A.U: 2010/2011
Sommaire
Introduction 1. Modlisation mathmatique de la MCC 2. Rgulation cascade de la MCC 3. Convertisseurs statiques associs la MCC. 4. Variateur de vitesse industriel
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EMI
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1. Introduction
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EMI
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E.E.V.V base de MCC
Introduction
Invent en 1836 gamme de puissance de <0,1 W 4 MW jusquen ~1960, seul moteur lectrique vitesse variable Utilisations actuelles: petits moteurs et servomoteurs (<100 W) entranements vitesse variable (~200 kW ~4 MW) dynamos appareils mnager et outils portables (variante moteur
jusqu ~500 W)
srie,
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Introduction
Lesavantagesdesmoteurs courantcontinu :
un couple de dmarrage lev sans surintensit ; une vitesse de rotation et couple faciles rguler ; un surcouple transitoire important admissible pendant des temps
trs courts;
un excellent comportement dynamique ; une facilit de rcupration dnergie (fonctionnement dans les 4
quadrants).
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Introduction
Lesinconvnientsdesmoteurs courantcontinu:
une alimentation statorique et rotorique par courant continu (pont

redresseur) ; beaucoup de maintenance, remplacement des balais et du collecteur ;
ncessite ne
notamment
pour
le
peut pas tre utilis dans des environnements explosifs (le frottement des balais sur le collecteur engendre des tincelles).
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Introduction 1. Modlisation mathmatique la MCC
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Modlisation mathmatique la MCC Principe de fonctionnement
Lorsque
les inducteurs sont aliments, ils crent un champ magntique dans lentrefer. conducteurs situs sous un mme ple sont parcourus par des courants de mme sens et soumis une force.
Figure2.1 :Principedefonctionnementdumoteur.
Quand linduit est aliment, ses
Les conducteurs situs sous le ple oppos sont soumis une force de
mme intensit et de sens oppos.
Les deux forces crent un couple qui fait tourner linduit du moteur. Pour inverser, le sens de rotation dun moteur courant continu, il suffit
dinverser les polarits de la tension dalimentation de linduit ou des inducteurs
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Modlisation mathmatique la MCC Modle dynamique
i i if R Rf u M uf Inducteur Induit
Figure2.2 :Modlequivalentdumoteur.
if
L Lf e(t)
uf
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Modlisation mathmatique la MCC Modle dynamique quationslectriques
e(t ) = ke (t )(t )
u (t ) = e(t , , ) + R i (t ) + L di dt
uf =
d f dt
+ Rf if
quationsmcaniques
cem (t ) = km (t )i (t )
cem (t ) cr (t , ) = J t
d + f dt
ke = km = kem
E.E.V.V base de MCC
Modlisation mathmatique la MCC Caractristiques de la MCC en rgime statique
E = kem
= U RI kem
U = E + RI
Cem = kem I
A flux constant (courant dexcitation if constant ou aimants permanents)
Cu
Ce
m C u
I I0
0 I0
Cp I
E.E.V.V base de MCC
U RI = kem
Il en dcoule de ce qui prcde que lobtention de la variation de vitesse est obtenue par : A tension U constante, laction sur le courant dexcitation permet donc essentiellement daccrotre la vitesse partir du point de fonctionnement nominal jusqu la vitesse maximale supportable par le moteur. A flux constant, la vitesse du moteur est quasiment proportionnelle U
Par action sur le courant dexcitation
Par action sur la tension dalimentation
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Figure2.4CourbecouplevitesseduneMCC excitationspare
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Modlisation mathmatique la MCC Fonctions de transfert dune MCC dans loptique de sa commande En vitesse variable, la machine est associe des convertisseurs statiques et des rgulateurs qui permettent dassurer les performances imposes par le systme entraner. Obtention des modles non linaires. Hypothsessimplificatrices:
moteur et du couple de charge en une expression du premier degr.
Les effets de la saturation sont ngligeable La raction dinduit est ngligeable Linductance de linduit L est constante Lensemble des pertes internes (mcaniques et magntiques) du
Obtention d quations diffrentielles linaires coefficients constants.

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Modlisation mathmatique la MCC Fonctions de transfert dune MCC dans loptique de sa commande
Cr (s) I(s) U(s) +
1 R + sL
Cem (s) -
K em
1 Jt s + f
(s)
K em = kem
K em
Remarquesimportantessurlesparamtresdelamodlisation
Le moment dinertie de la charge peut varier dans une large plage.

L, dans la modlisation du systme complet, doit prendre en compte la prsence dune ventuelle inductance de lissage.
Linductance
La rsistance dinduit doit galement tenir compte de lensemble des chutes

de tension (convertisseur, inductance de lissage).
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Modlisation mathmatique la MCC Fonctions de transfert de la MCC Dans lhypothse que le couple rsistant est nul :
Cr = 0
( s ) K = G ( s ) = 2 U ( s ) 1 + ( em + e ) s + e em s
K= K em 2 K em + R f
L R
: gain statique
e =
: constante de temps lectrique
em = =
RJ : constante de temps lectromcanique 2 K em + R f

: coefficient habituellement trs faible
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R f 2 K em + R f
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Modlisation mathmatique la MCC Fonctions de transfert de la MCC
pp 1
e pp em
em + e em em + e
Cela permet dcrire finalement la fonction de transfert sous la forme :
( s ) K = G ( s ) = U ( s ) (1 + s e )(1 + s em )
Cette fonction de transfert est utile pour de courant nest pas ncessaire;
la commande des trs petits moteurs dans lesquels une boucle ou la dtermination des correcteurs de la boucle de vitesse dans
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les structures boucles parallles.

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Modlisation mathmatique la MCC Fonctions de transfert de la MCC
(1) : Le commutateur slectionne la plus petite valeur de tension de commande Va
Figure2.6 :Structuredunvariateurdevitesse rgulationsenparallle
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Introduction 1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone 2. Rgulation cascade de la MCC
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Rgulation cascade de la MCC Rgulation de courant Pour les moteurs de moyenne et grande puissance on assiste des dpassements de courant dangereux pour le convertisseur statique que pour le moteur. utilisation nominale, les transitoires de courant risquent de dtruire les composants de puissance du convertisseur statique. ailleurs, si le convertisseur est surdimensionn, les courants dlivrs risquent de dtruire les conducteurs des moteurs. Pour ces raisons il convient donc :
Si le systme (convertisseur+moteur) a t dimensionn pour une Par
dasservir le courant pour pouvoir matrise des dpassements ; de limiter le courant maximum pour protger le moteur dans tous
les cas.
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Rgulation cascade de la MCC Rgulation de courant La fonction de transfert du boucle de courant:
I (s) 1 1 = GI ( s ) = U ( s ) R 1 + s e
Une simple correction PI est suffisante :
1 GPI ( s ) = K P 1 + is
La fonction de transfert Boucle de courant-Correcteur est donne par
K p 1+is GPI GI ( s )( s ) = R i 1 + e s
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Rgulation cascade de la MCC Rgulation de courant
Si on choisit compenser le ple lectrique en choisissant i
= e
1 1 GIBF ( s ) = ki 1 + R i s K p ki
Modlisationdesconvertisseursstatiques
Vcom
K con e
T e 2
Vcom
1 K con Te 1+ s 2
Retardpur
Approximation1er ordre
Remarque: cetempsderetardrestepetitdevantladynamiquedusystme, sibienquelonpeutngliger.

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Rgulation cascade de la MCC Asservissement de vitesse
Figure2.8Asservissementdevitessedunmcc avecboucleinternedecourant
Figure2.7 Structuredunvariateurdevitesse rgulationsencascade

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Introduction 1. Modlisation mathmatique de la MCC 2. Rgulation cascade de la MCC 3. Convertisseurs statiques associs la MCC
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Convertisseurs statiques associs la MCC
Le choix du convertisseur associ la MCC tiendra compte de :
la rversibilit; la source dalimentation; la puissance fournir; la bande passante souhaite; le cot.
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Convertisseurs statiques associs la MCC La rversibilit
Lamachine courantcontinuestfondamentalementrversible. ilfautquelasourceetleconvertisseursoientgalementrversibles
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E.E.V.V base de MCC
Convertisseurs statiques associs la MCC La rversibilit
Les automatismes modernes exigent des performances leves.

Ncessit de recourir des convertisseurs rversibles permettant des inversions rapides (quelques millisecondes).
Les
inverseurs lectromcaniques ont des temps morts levs (environ 100ms) et leurs performances dynamiques sont mdiocres.
La constante du temps de linducteur tant trs grande (de lordre

de 1s). En consquence le convertisseur est associ linduit (constant du temps de lordre de 10ms). Ce pendant la puissance mise en jeu est plus importante.
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Convertisseurs statiques associs la MCC Sources dalimentation On distingue plusieurs types de sources dalimentation :
Lesrseauxalternatifsindustrielssinusodaux Rseau monphas 220/380V, pour

Petites puissances (infrieures 20Kw) 660V ;
Rseau triphas pour des tensions ventuellement suprieur

Grandes puissances (atteignant plusieurs MW).
Remarque : En traction ferrovaire, en rencontre des alimentations monophases sous tensions leves (25KV par exemple).
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Convertisseurs statiques associs la MCC Sources dalimentation
Lesrseauxdetensioncontinuesredresses :
rversible. alternatif.
Rseaux
propres
la
traction
(ONCF),
gnralement
Rseaux locaux obtenus par redressement du rseau industriel fournissent une tension continue ; rversibles en courant, utilises pour les systmes embarqus (vhicules, lectriques,
Lessourceslectrochimiques(batteries):
robots autonomes).
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Convertisseurs statiques associs la MCC Les montages redresseurs commands
Figure2.11:schmasdeprincipe:[a]convertisseurdirect pontmixte;[b]convertisseur indirectavec(1)pontdediodesenentre,(2)dispositifdefreinage(rsistanceethacheur),(3) convertisseurdefrquence.

A L1 L2 L3 B Vf
MCC
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Convertisseurs statiques associs la MCC Les montages redresseurs commands Avantages :
Montages simples ; Robustes ; Faciles commander en fonctionnement redresseurs ; Economique ; Commande des machines de fortes puissances (plusieurs
MW) ; Inconvnients
dfauts onduleur ; un rseau 50Hz).

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Structures dlicates en fonctionnement onduleur ; Les montages rversibles sont plus complexes, problmes des Bande passante trs rduite (300Hz pour un pont triphas et
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Convertisseurs statiques associs la MCC Les hacheurs Ils sont fonctionnement autonome sur une source continu ils sont base de :
Transistor
pour les hautes frquences (quelques 10KHz) et les petites ou moyennes puissances (quelques 100KW).
Thyristors avec circuit de blocage pour les faibles frquences (de

lordre de 1 KHz) et les moyennes ou hautes puissances (quelques 100KW).
Pour
des puissances de quelques centaines de kW ou plus, on utilise couramment des GTO mais des frquences de pulsation assez basses (500Hz 1000Hz). Le principal avantage de ce type de convertisseur est la bande passante leve.
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Convertisseurs statiques associs la MCC Les hacheurs
Figure 212:Montagedunvariateurdecourantcontinuunidirectionnel
Redresseur
L
Elment dissipatif
Hacheur 4 quadrants
A B C C
MCC
Figure2.13 :Hacheurquatrequadrantsaveclmentdissipatifpourlefreinage.
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Introduction 1. Principe et structure des moteurs pas pas 2. Moteur rluctance variable MRV 3. Moteur pas pas aimants permanents 4. Variateur de vitesse industriel
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Variateur de vitesse industriel

Structure dun variateur industriel
Altivar ou Rectivar
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Lemoduledecontrle Sur les variateurs modernes, toutes les fonctions sont commandes par un microprocesseur qui exploite:
les rglages, les ordres transmis

traitement,
par un oprateur ou par une unit de
les rsultats de mesures comme la vitesse, le courant, etc.

A partir de ces informations, le microprocesseur :
gre les rampes dacclration et de dclration, gre lasservissement de vitesse, gre la limitation de courant, gnre la commande des composants de puissance. Traite les protections et les scurits.
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Lemoduledecontrle Les paramtres de fonctionnement et les informations dalarme et de dfauts peuvent tre visualiss par:
des voyants, des diodes lectroluminescentes, des afficheurs segments ou cristaux liquides, ou dports vers des superviseurs par des bus de terrains.
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Lemoduledecontrle Les rglages (limites de vitesse, rampes, limitation de courant) se font:
par claviers intgrs, partir dautomates par des bus de terrain ou de PC pour charger des rglages standard.
De mme, les diffrents ordres (marche, arrt, freinage) peuvent tre donns:
partir dinterfaces de dialogue homme / machine, par des automates programmables ou par des PC.
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Lemoduledecontrle Des relais, souvent programmables, donnent des informations de :
dfaut (rseau, thermique, produit, squence, surcharge), surveillance (seuil de vitesse, pr alarme, fin de dmarrage).
Les tensions ncessaires pour lensemble des circuits de mesure et de contrle sont fournies par une alimentation intgre au variateur et spare galvaniquement du rseau.
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Variateur de vitesse industriel Exemple de Variateurs industriel (DMV 242 LEROY SOMER )
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Variateur de vitesse industriel Exemple de Variateurs industriel (DMV 242 LEROY SOMER )
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Variateur de vitesse industriel Schma de base pour moteur aimants permanents
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Variateur de vitesse industriel Avantages et Inconvnients Avantages :
Haut rendement pour les systmes faible frottement, Contrle prcis et direct de la vitesse, du couple et du courant
dans le moteur. Inconvnients :
Sensible aux creux de tension, Gnrateur dharmonique, Cots dinstallations levs.
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Des Questions?
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Fin
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une alimentation statorique et rotorique par courant continu (pont

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Modlisation mathmatique la MCC Principe de fonctionnement

Quand linduit est aliment, ses

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Modlisation mathmatique la MCC Modle dynamique

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Modlisation mathmatique la MCC Caractristiques de la MCC en rgime statique

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Par action sur le courant dexcitation

Par action sur la tension dalimentation

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La rsistance dinduit doit galement tenir compte de lensemble des chutes

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: constante de temps lectrique

RJ : constante de temps lectromcanique 2 K em + R f

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(1) : Le commutateur slectionne la plus petite valeur de tension de commande Va

Figure2.6 :Structuredunvariateurdevitesse rgulationsenparallle

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Si le systme (convertisseur+moteur) a t dimensionn pour une Par

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Rgulation cascade de la MCC Rgulation de courant

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Remarque: cetempsderetardrestepetitdevantladynamiquedusystme, sibienquelonpeutngliger.

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Figure2.7 Structuredunvariateurdevitesse rgulationsencascade

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Lamachine courantcontinuestfondamentalementrversible. ilfautquelasourceetleconvertisseursoientgalementrversibles

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Les automatismes modernes exigent des performances leves.

La constante du temps de linducteur tant trs grande (de lordre