Fourier y Tren de Pulsos

1
Francisco.Gomez@ii.uam.es
Procesamiento Digital de Seal Procesamiento Digital de Seal
Anlisis de Fourier en tiempo continuo
Teorema de Fourier
Serie de Fourier
Transformada de Fourier
Frmulas de anlisis y de sntesis
Respuesta en frecuencia de sistemas LTI
Dominio de Frecuencia Dominio de Frecuencia
Metodologa:
Seales elementales a partir de las cuales se puede construir
por combinacin lineal cualquier seal.
Construir la respuesta al sistema a partir de su respuesta a la
seal elemental.
Se introducen los siguientes conceptos:
Exponenciales complejas como seal bsica.
Dualidad entre dominios de tiempo y de frecuencia
Respuesta en frecuencia de sistemas LTI.
Las seales armnicas son autofunciones
Relacin entre la serie y la transformada de Fourier
2
Representacin de seales Representacin de seales
Formas de especificar una seal
Uno de los mtodos de representar la seal x(t) es bajo la forma de suma
de componentes de distintas frecuencias, cada una de ellas con una
amplitud y una fase inicial
Espectro de una seal
Si se analiza la seal x(t) en el dominio de las frecuencias, la funcin X(f)
representa el espectro de la seal. Un espectro debe incluir para poder representar
unvocamente la seal no slo la magnitud sino tambin la fase inicial
3
Frmula de Frmula de Euler Euler
Utilizando la frmula de Euler,
podemos expresar cualquier funcin de tipo seno o coseno real
como combinacin de exponenciales complejas peridicas.
Por ejemplo,
x(t)=ACosw
0
t= =A Re(e
jw
0
t
);
x(t)=ASenw
0
t= =A Img(e
jw
0
t
);
A
e
A
e
j t j t
2 2
0 0

+

A
j
e
A
j
e
j t j t
2 2
0 0

) t w sin( jA ) t w cos( A ) t jw exp( A
0 0 0
+ =
Espectro de una seal sinusoidal : representacin real
x(t) = A cos(
o
t + )
Representacin mediante fasores complejos
x(t) = A/2 e
j(ot + ) +
A/2 e
-j(ot + )
En ambos casos se dan dos representaciones
Amplitud y fase vs frecuencia
f
o
A
f
o
f f
-f
o
A
f
f
o
A/2
-f
o
f
f
o
A/2

4
Exponenciales complejas Exponenciales complejas
Asociado a cada exponencial compleja existe su conjunto de
seales relacionadas armnicamente:
Conjunto de seales peridicas exponenciales cuyas frecuencias
fundamentales son todas mltiplos enteros de una nica frecuencia
positiva w
0
:
k
(t)=e
jkw
0
t
, k=0, 1, 2,
donde, para k=0,
k
(t) es una cte. y para k<>0,
k
(t) es una funcin
peridica con periodo fundamental T frecuencia fundamental
|k|w
0
.
Son funciones ortogonales.
Exponenciales complejas Exponenciales complejas
Una combinacin lineal de dichas seales,
tambin es peridica con periodo T0 y se conoce como la representacin
por Series de Fourier de x(t) ecuacin de Sntesis ya que expresa la
descomposicin de la seal x(t) como combinacin lineal de k
exponenciales complejas:
Con amplitudes el conjunto discreto {X
k
} y,
Para un conjunto discreto de frecuencias kw
0
, k=0, 1, 2, ...,
relacionadas armnicamente.
+
=
=
k
k
t jkw X t x ) exp( ) (
0
5
) t w sin( jA ) t w cos( A ) t jw exp( A
0 0 0
+ =
{ } ) t jw exp( A Re ) t w cos( A
0 0
=
2
) t jnw exp( ) t jnw exp(
) t nw cos(
0 0
0
+
=
0 0
f 2 w =
{ } ) t jw exp( A Im ) t w sin( A
0 0
=
j 2
) t jnw exp( ) t jnw exp(
) t nw sin(
0 0
0

=
A
+
=
=
k
k
t jkw X t x ) exp( ) (
0
dt t jkw t x
T
X
T
T
k
) exp( ) (
1
0
2 /
2 /
=
T / 1 f
0
=
Anlisis : expansin trigonomtrica Anlisis : expansin trigonomtrica
Anlisis de Fourier Anlisis de Fourier
El anlisis de funciones peridicas como expresin de series
armnicas temporales tiene su origen a fines del siglo 18 y comienzos
del siglo 19
En 1822 Jean Baptiste Fourier afirm que cualquier funcin peridica
f(x) puede ser representada mediante una suma infinita de senos y
cosenos
La determinacin de A
n
y B
n
es llamada anlisis armnico
)) ( ) cos( ( ) (
0
x n sin B x n A x f
n
n n

=
+ =
6
Teorema Teorema de Fourier de Fourier
Toda curva peridica* puede reproducirse exactamente
superponiendo un nmero suficiente de curvas armnicas simples
Una funcin peridica en el tiempo con frecuencia f, puede
expresarse como una superposicin de componentes sinusoidales
de frecuencias f, 2f, 3f, , k*f.
Las componentes sinusoidales que se suman son denominados
COMPONENTES de FOURIER
El componente de Fourier con el mismo periodo que la funcin original se
denomina FUNDAMENTAL.
Los componentes con frecuencias superiores y mltiplos de la frecuencia
fundamental se denominan ARMONICOS
(*) cumpliendo las condiciones de Dirichlet.
1.- Integrable en el periodo
2.- con un numero finito de mximos o mnimos en el periodo
3.- con un numero finito de discontinuidades
Serie de Fourier: Una seal peridica de
potencia finita se puede descomponer
igualmente en una suma de senos y cosenos.
Los coeficientes se calculan:
=
+ + =
1
0 0
0
) sin( ) cos(
2
) (
k
k k
t kw b t kw a
a
t x
= =
2 /
2 /
0
,... 2 , 1 , 0 k ) cos( ). (
2
T
T
k
dt t kw t x
T
a
= =
2 /
2 /
0
... 3 , 2 , 1 ) sin( ). (
2
T
T
k
k dt t kw t x
T
b
a
1
= 0 b
1
= 4/
a
3
= 0 b
3
= 4/3
a
n
=0
Serie de Serie de Fourier Fourier: expansin trigonomtrica : expansin trigonomtrica
a
2
= 0 b
2
=0
a
4
= 0 b
4
=0
a
5
= 0 b
5
= 4/5
a
6
= 0 b
6
=0
a
7
=0 b
7
=4/7
7
Series de Series de Fourier Fourier
La anterior expresin puede darse tambin en forma polar:
Donde A
k
es tal que
Y en forma exponencial:
Se demuestra que
Clculo de los coeficientes
Relaciones entre coeficientes:
=
+ + =
1
0 0
) cos( ) (
k
k k
t k A A t x
k k k
jb a A =
0
=
=
k
k
t jk X t x ) exp( ) (
0
k k k
A X =
2
1
( ) dt t jk t x
T
X
T
k

= ) exp(
1
0
0 0
X A =
) (
2
1
k k k
jb a X =
k k
X A 2 =
k
X de fase de fase
k
=
Espectro de seales peridicas : Los coeficientes X[k] son los coeficientes
espectrales de la seal x(t).
La grfica de esos coeficientes en funcin del ndice armnico k de las
frecuencias k
0
, se denomina espectro.
Hay dos grficos, uno de magnitud con los coeficientes |X[k]| y otro de la fase
de X[k].
La funcin |X[k]| as como la fase de X[k] son funciones discretas de la
frecuencia.
Es importante saber cuantos armnicos sern necesarios para reconstruir una
seal dada. Para ello utilizaremos la relacin de Parseval.
Relacin de Parseval
La potencia contenida en una seal puede evaluarse a partir de los coeficientes de
su correspondiente serie de Fourier.
=
= =
T
k
k x
X dt t x
T
P
2
2
) (
1
8
El nmero, audibilidad y conformacin de los
armnicos da como resultado el timbre del sonido.
Series de Fourier Series de Fourier
Propiedades
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] { }
{ } [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] k Y k X t y t
k Y k X t y t n Convolucio
k X f t x t x
m k X m k X t x t f m Modulacion
k X k X t x
k X t x
f jk k X t x
k C
f jk
k X
dt t x Integral
k k X f jk t x
k Y k X t y t x
S
t

+ +
+ +
=

+

+ +
) ( * ) ( x
) ( ) ( x
) 2 cos( ) ( ) (
2
1

2
1
) ( ) 2 cos(
) (
) kf = f en (armonicos ) ( Escalado
) 2 exp( ) ( Retraso
) 0 (
2
) (
) 0 ( 2 ) ( Derivada
) ( ) ( ion Superposic
0
0
*
0
0
0
0
0

9
d
Una seal muy utilizada (*) es un tren
de pulsos rectangulares, de duracin d
y que se repiten con perodo T
Los coeficientes X
k
valen:
donde sinc z = sin(.z)/.z
(*) es importante porque al muestrear una seal en el
mundo real el tren de impulsos de muestreo en
realidad fsicamente es un tren de pulsos.
Ejemplos de series de FOURIER: Ejemplos de series de FOURIER:
tren de pulsos tren de pulsos
) / ( sin T kd c
T
Ad
X
k
=
f
Ad/T
1/T 2/T 3/T... 1/d 2/d 3/d...
-
T
A
t
Dada onda cuadrada x
sq
(t) de perodo T, definida en [-T/2,+T/2] por:
x
sq
(t) = -1 si -T/2 > t >0 x
sq
(t) = +1 si 0 > t >T/2
Los coeficientes a
n
resultan todos nulos, y la expresin de x
sq
(t) como serie de
Fourier queda:
Ejemplo de serie de FOURIER: Ejemplo de serie de FOURIER:
onda cuadrada onda cuadrada
...) 7 sin 5 sin 3 sin (sin
4
) (
0 7
1
0 5
1
0 3
1
0
+ + + + = t t t t t x
sq

x
sq
(t)
1er.armnica
1er+3er.armnicas
1er+3er+5ta armnicas
1er.armnica 3er.armnica 5ta armnica 7ma armnica
-T/2 T/2 0
10
Ejercicios Ejercicios
Estudiar la relacin entre seales periodicas en dominio de tiempos y
seales discretas en el dominio de frecuencias.
Caractersticas del espectro de una seal periodica real.
Analizar la propiedad de convolucin de las series de Fourier desde
un punto de vista intuitivo. Qu significa X(n)*Y(n)
De igual modo tratar de justificar intuitivamente las propiedades de
multiplicacin y de desplazamiento en el tiempo
Serie de Fourier de un Tren de pulsos: qu sucede si los pulsos se
espacian cada vez ms (T crece)?
Efecto Gibbs
Para seales discontinuas, su reconstruccin a partir de las series de
Fourier produce el llamado efecto Gibbs, que consiste en la aparicin de
un pico del 9% en el punto de discontinuidad. Este efecto se da incluso
cuando se emplea un nmero grande de armnicos para la reconstruccin.
Si queremos aproximar una funcin peridica con discontinuidades que
tiene infinitos armnicos, tendremos que truncar la funcin hasta el
armnico N. Esto nos va a producir el efecto Gibbs.
Para eliminarlo se utilizan las llamadas ventanas espectrales que suavizan
la reconstruccin de la funcin.
11
Anlisis de Fourier Anlisis de Fourier
Transformada de
FOURIER
(directa e inversa)
En tiempo continuo
Se entiende por Transformada de Fourier a la representacin de seales
arbitrarias a partir de exponenciales complejas.
La idea es: Una seal aperidica es el lmite de una seal peridica cuando su
periodo tiende a infinito.
Transformada de Transformada de Fourier Fourier
t T
1
-T
1
-T
0
T
0
2T
0
x(t)
t T
1
-T
1
x(t)
Si analizamos ahora la representacin por series de Fourier de , tendremos:
x(t)=
k=-..+
X
k
e
jk
0
t
X
k
= Cuando x(t)->x(t) y T
0
->
2 /
2 /
0
0
0
0
) (
1
T
T
t jk
dt e t x
T

12
Queremos ampliar el concepto de series de Fourier a seales no
peridicas. Podemos visualizar una seal no peridica como
una seal continua de periodo infinito :
El espaciado entre frecuencias se aproxima a 0 y es por tanto
una funcin continua.
La seal pasa a ser de potencia a seal de energa.
Los coeficientes X[k] pasan a ser un continuo de valores.
Se define la Transformada de Fourier de x(t) como
( ) [ ]

= = dt ft j t x k X T f X
S
T
) 2 exp( ) ( lim
Ecuacin de Sntesis o
Transformada Inversa de Fourier
Ecuacin de Anlisis o
Transformada de Fourier de x(t)
Al igual que en el caso de x(t) peridica, la ecuacin de Anlisis
expresa la descomposicin de la seal x(t) como combinacin lineal
de exponenciales complejas.
En el caso peridico dichas exponenciales tienen como amplitudes el
conjunto discreto {X
k
} y se dan para un conjunto discreto de
frecuencias k
0
, k=0, 1, 2, ..., relacionadas armnicamente.
x t X e d
j t
( ) ( ) =
1
2

X x( t e dt
j t
( ) )

=


13
En el caso de seales no peridicas:
1. dichas exponenciales se dan en un continuo de frecuencias y,
2. su amplitud es X()(d/2), de acuerdo con la ecuacin de Sntesis o
Transformada de Fourier de x(t).
Por analoga con el caso peridico, la transformada X() de x(t) se
conoce como el espectro de x(t) y expresa cmo x(t) est compuesta
por diferentes sinusoides a diferentes frecuencias. De nuevo
recurdese que X() toma en general valores complejos, de forma
que su representacin grfica supone la representacin tanto de su
magnitud X() ,
como de su fase X()
2 2
) Img(X( + ) Re(X(
) Re(X(
) Img(X(
arctg

La transformada de FOURIER La transformada de FOURIER
La transformada de FOURIER sobre seales continuas y reales permite
convertir una seal no necesariamente peridica del dominio temporal al
dominio espectral de las frecuencias. Genera una funcin compleja que en sus
partes real e imaginaria transporta informacin de amplitud y fase de las distintas
componentes de la seal analizada
Usando la igualdad de Euler e
j2t
= cos(2ft) + j.sen(2ft), para cada valor de f
la integral calcula dos trminos: uno real con la correlacin entre h(t) y cos(2ft)
y otro imaginario con la correlacin entre h(t) y sen(2ft)
Esta transformacin y su inversa son llamadas Fourier Transform pair, y
permiten pasar de los dominios del tiempo a las frecuencias y viceversa
dt e t h f H
t f j
. ). ( ) (
. .
=
2
df e f H t h
ft j
. ). (
2
1
) (
2 .
Transformada inversa de Fourier
Transformada inversa de Fourier
14
Propiedades de la Propiedades de la
Transformada de FOURIER Transformada de FOURIER
SIMETRA:
1. Si h(t) es una funcin par, H(f) es real y par. En
contraposicin, si h(t) es una funcin impar, H(f) es
imaginaria e impar
2. Si h(t) es una seal real, la magnitud de H(f) es una funcin
par, y la fase de H(f) una funcin impar.
Notas:
para la propiedad 1, recordar los fasores conjugados
para la propiedad 2, cuanto vale la fase inicial de cada
componente de Fourier si la funcin es par? Y si es impar?
ENERGA Y DENSIDAD ESPECTRAL DE ENERGA:
La energa que transporta una seal puede ser evaluada
integrando la energa instantnea de la seal a lo largo del tiempo
integrando la energa transportada por cada una de las
componentes de frecuencia, a lo largo del espectro
Como ambos valores deben ser idnticos surge:
esta igualdad es llamada teorema de Parseval, y |H(f)|
2
es llamada la
densidad espectral de energa de h.
[ ] [ ] df f H dt t h E
2 2

= = ) ( ) (
15
SUPERPOSICION: TF[ a
1
x
1
(t) + a
2
x
2
(t) ] == a
1
X
1
[ f ] + a
2
X
2
[ f ]
el espectro de la suma de dos seales es igual a la suma de los espectros
individuales. Entonces, una seal compleja puede separarse en partes ms
simples y su espectro ser calculado por separado
CAMBIO DE ESCALA DE TIEMPO: TF[ x(at) ] == |a|
-1
.X[ f/a ]
si la escala de tiempo de una seal es modificada por un factor a los ejes de
frecuencias y amplitud del espectro tambin cambian con la inversa de dicho
factor
INVERSION TEMPORAL: TF[ x(-t) ] == X[ -f ] = X*[ f ]
si el eje del tiempo se invierte lo mismo pasa con los ejes de frecuencias en el
espectro. Es un caso del cambio de escala de tiempo con a=-1
DEMORA (TIME DELAY): TF[ x(t-) ] == X[ f ].exp(-jf)
demorar una seal en el tiempo equivale a modificar la fase de las
componentes del espectro un angulo proporcional al tiempo de
demora y a la frecuencia de la componente
NOTA: en contrapartida, si el retardo de fase no se hace
proporcional a la frecuencia de la componente, las demoras de las
distintas componentes son tambin distintas, y la seal se deforma
16
TRASLACION DE FRECUENCIA: TF[ x(t).exp(j2f
0
t) ]=X[ f-f
0
]
si una seal x(t) es multiplicada por una sinusoide compleja de frecuencia f
0
, el
espectro original se desplaza ese valor f
0
en el eje de frecuencias
MODULACION: TF[ x(t).cos (2f
0
t) ] = X[f-f
0
]+X[f+f
0
]
esta propiedad surge de las de traslacin de frecuencia y de simetra. En el
espectro aparecen las dos bandas laterales.
NOTA: si la seal se multiplica por una sinosoide compleja no aparecen
bandas laterales sino solo un desplazamiento en frecuencia!!! Esto es de suma
importancia en comunicaciones por BLU (Banda Lateral nica).
Transformada Transformada de Fourier de Fourier
Mas propiedades de la Transformada de Fourier
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
|
.
|
\
|
=
+ =
)
`
=
=
=
=
+ = +

X t x Escalado
w X X
j
dt t x Integral
X t x t j
X t tx j t
X j t x
X j t x Derivada
bY aX t by t ax ion Superposic
t
n n n
n n
1
) (
) ( ) 0 ( ) (
1
) (
) ( ) 2 ( ) ( ) 2 (
) ( 2 ) ( 2
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
F
F
F
F
F
F
F
( ) { } ( )
( ) { } ( )
( ) ( ) { } ( ) ( )
( ) ( ) { } ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( ) [ ]

X j al valorInici del
Teorema
d X dt t x Parseval
Y X t y t x
Y X t y t x n Convolucio
f X t x e
X e t x ento Desplazami
t j
j

=
=
=
=
=
=

lim 0 x
1

2
1

+
2
2
2
F
F
F
F
17
Eejmplos de espectros Eejmplos de espectros
Un impulso: si x(t)==(0) entonces
X() = 1
Un impulso posee contribuciones de
igual magnitud en todas las
frecuencias
Un pulso rectangular: si x(t)==1 para
|t|<T1 y x(t)==0 en todos los otros
casos, entonces X()=2.(sen(T1)/)
el espectro es nulo en todos los casos
en que =k/T1 y posee la forma
de una cosinusoide amortiguada
t
-t
f
-f
T1 -T1
/T1
2/T1
3/T1
t -t
f
-f
Relacin entre las Series y la Transformada de Fourier:
X() es la funcin envolvente de X[k].
Si muestreamos X() a intervalos f
0
, la funcin resultante es
el espectro de una seal peridica de periodo T
0
=1/f
0
.
Es decir, muestrear en el dominio de frecuencia se corresponde
con seales peridicas en el dominio temporal.
18
Podemos utilizar la Transformada de Fourier para analizar la
respuesta a sistemas LTI, valindonos del hecho de que
convolucin en el tiempo equivale al producto en el dominio de
frecuencia.
Si la respuesta y(t) a un sistema con una respuesta a impulso h(t)
y entrada x(t) con condiciones iniciales cero es
Aplicando la Transformada de Fourier a ambos miembros,
H()=Y()/X() es la funcin de Transferencia del sistema. Esta nos
permite analizar la respuesta en frecuencia del sistema.
Como se vi en las Series de Fourier, se puede analizar la respuesta en el
estado estacionario del sistema a partir de H().
) ( ) ( ) ( t h t x t y =
) ( ) ( ) ( H X w Y =
Respuesta del sistema Respuesta del sistema
Respuesta de un sistema a entradas peridicas
Tenemos un sistema cuya respuesta a impulso es h(t). Si sometemos este
sistema a una entrada armnica x(t)=exp(jt), la respuesta y(t) ser la
convolucin de h(t) con x(t):
Como toda seal x
p
(t) puede ser expresada como una suma infinita de
armnicos y aplicando el principio de superposicin:
La respuesta del sistema a una seal peridica es tambin una seal
peridica de la misma frecuencia que la seal de entrada, pero con
diferentes magnitudes y fases.
La respuesta de un sistema a entradas armnicas nos da la respuesta
estacionaria del sistema.
{ } ) ( ) ( ) exp( ) ( ) exp( ) ( exp ) ( ) ( H t x d j h t j d t j h t y

= = =
[ ] [ ] [ ]

=
= =
k k
S p S p
t jk k H k X t y t jk k X t x ) exp( ) ( ) exp( ) (
0 0 0

19
Aspectos prcticos del anlisis de Aspectos prcticos del anlisis de Fourier Fourier
Con esta herramienta podemos analizar una seal peridica en trminos de
su contenido en frecuencias o espectro.
Se establece la dualidad entre tiempo y frecuencia, de forma que operaciones
realizadas en el dominio temporal tienen su dual en el dominio de frecuencia.
En sistemas LTI los componentes de Fourier son las AUTOFUNCIONES del
sistema
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
w H autovalor con n autofunci una es t x
t x w H t y
e w H t y
entonces
e t x
jwt
jwt
=
=
=
Limitaciones de la Transformada de Fourier
El sistema debe tener condiciones iniciales cero.
Entradas que no son seales de energa requieren el uso de
impulsos.
En la situacin anterior se puede utilizar la Transformada de
Laplace.

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Transformada de Transformada de Fourier Fourier

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