1

Introduccin ______________________________________________________1 1.1 El tema del proyecto____________________________________________1

1.1.1 Estabilidad de sistemas elctricos ________________________________1 1.1.2 Generacin elica _____________________________________________3 1.2 1.3 2 Objetivos del proyecto __________________________________________5 Organizacin del proyecto_______________________________________5

Generacin elica y generadores elicos ________________________________6 2.1 La generacin elica____________________________________________6

2.1.1 La generacin elica en el mundo ________________________________6 2.1.2 La generacin elica en Espaa _________________________________12 2.2 2.3 2.4 Generadores elicos ___________________________________________14 Control del generador de induccin doblemente alimentado _________18 El problema de la conexin de los generadores elicos a las redes

elctricas __________________________________________________________22 2.4.1 Programacin horaria _________________________________________22 2.5 Control frecuencia - potencia ___________________________________26

2.5.1 Control tensin - reactiva ______________________________________28 2.5.2 Estabilidad _________________________________________________30 3 Estabilidad de pequea perturbacin de sistemas elctricos ________________34 3.1 Modelos lineales, autovalores, autovectores y participaciones_________34

3.1.1 Modelos lineales_____________________________________________34 3.1.2 Autovalores y autovectores ____________________________________35 3.1.3 Factores de participacin ______________________________________37 3.2 Estabilidad de pequea perturbacin de un generador sncrono

conectado a un nudo de potencia infinita con modelos simplificados _________38 3.2.1 Modelo no lineal_____________________________________________38 3.2.2 Modelo lineal _______________________________________________43 3.2.3 Caso ejemplo _______________________________________________45

-I-

3.3

Estabilidad de pequea perturbacin de un generador sncrono

conectado a un nudo de potencia infinita con modelos detallados____________45 3.3.1 Modelo lineal _______________________________________________45 3.3.2 Caso ejemplo _______________________________________________46 4 Modelo del generador de induccin doblemente alimentado _______________50 4.1 Modelo detallado no lineal______________________________________50

4.1.1 Modelo de la mquina de induccin______________________________50 4.1.2 Control de las corrientes del convertidor del rotor___________________53 4.1.3 Control de velocidad del rotor __________________________________57 4.1.4 Modelo del convertidor de estator _______________________________58 4.1.5 Control de las corrientes del convertidor del estator _________________58 4.1.6 Modelo del condensador de acoplamiento de los convertidores de estator y de rotor __________________________________________________________61 4.1.7 Control de la tensin del condensador de acoplamiento de los convertidores de estator y de rotor ________________________________________________61 4.1.8 Resumen de las ecuaciones diferenciales y algebraicas _______________62 4.1.9 Forma condensada de las ecuaciones diferenciales y algebraicas _______66 4.2 4.3 Modelo simplificado no lineal ___________________________________67 Clculo de condiciones iniciales _________________________________68

4.3.1 Primera etapa _______________________________________________68 4.3.2 Segunda etapa_______________________________________________69 4.3.3 Tercera etapa _______________________________________________69 4.3.4 Cuarta etapa ________________________________________________70 4.4 4.5 5 Diseo de los reguladores PI ____________________________________71 Modelo lineal_________________________________________________73

Simulacin y anlisis del modelo del generador de induccin doblemente

alimentado ___________________________________________________________77 5.1 Caso de estudio _______________________________________________77

5.1.1 Parmetros de la mquina______________________________________77 5.1.2 Especificacin del punto de funcionamiento _______________________77

- II -

5.1.3 Condiciones iniciales _________________________________________78 5.1.4 Ajuste de los reguladores ______________________________________79 5.2 Modelo sin lazo de regulacin de velocidad ________________________79

5.2.1 Modelo detallado ____________________________________________79 5.2.2 Modelo simplificado__________________________________________84 5.2.3 Comparacin de los modelos detallado y simplificado _______________85 5.3 Modelo con lazo de regulacin de velocidad _______________________85

5.3.1 Modelo detallado ____________________________________________85 5.3.2 Modelo simplificado__________________________________________90 5.3.3 Comparacin de los modelos detallado y simplificado _______________91 6 7 Conclusiones _____________________________________________________92 Referencias bibliogrficas___________________________________________94

- III -

Junio 2005

1 Introduccin
Este captulo presenta el tema del proyecto. Detalla sus objetivos y su organizacin. 1.1 El tema del proyecto

El tema del proyecto es la estabilidad de pequea perturbacin de sistemas de energa elctrica con generacin elica. De forma ms precisa con generacin elica basada en generadores asncronos de jaula de ardilla.
1.1.1 Estabilidad de sistemas elctricos

La estabilidad de sistemas de energa elctrica est interesada en la capacidad del sistema elctrico de alcanzar un punto de equilibrio estable tras la ocurrencia de una perturbacin. La estabilidad aborda un aspecto del comportamiento dinmico de los sistemas de energa elctrica. Los sistemas elctricos son, probablemente uno de los sistemas dinmicos ms grandes y complejos creados por el hombre. La escala de tiempo de los fenmenos dinmicos y transitorios presentes en los sistemas elctricos es muy amplia: desde los microsegundos de las sobretensiones debidas a la cada de un rayo hasta los minutos de la variacin de la demanda a lo largo del da. La estabilidad aborda los fenmenos que se encuentran en la escala de segundos. El problema de la estabilidad de sistemas de energa elctrica es muy complejo. Por ello se han establecido clasificaciones para poder caracterizar de forma precisa los diferentes fenmenos que pueden encontrarse en la realidad. Los problemas de estabilidad se clasifican en: estabilidad de ngulo y estabilidad de tensiones

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estabilidad de gran perturbacin y estabilidad de pequea perturbacin estabilidad de corto plazo y estabilidad de largo plazo

La estabilidad de ngulo est interesada en la capacidad de los generadores de funcionar en sincronismo. La estabilidad de tensiones est preocupada, por el contrario, en la capacidad de los generadores de alimentar las cargas a niveles de tensin aceptables. Se dice que una perturbacin es grande cuando las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico del sistema no se pueden linealizar. Por el contrario, una perturbacin es pequea cuando las ecuaciones se pueden linealizar alrededor de un punto de funcionamiento. La estabilidad de corto plazo presta atencin a aquellas dinmicas dominadas por los generadores y sus sistemas de control primario (reguladores de tensin de y de carga velocidad). La estabilidad de largo plazo considera que las dinmicas dominantes son las de las fuentes de energa primaria de los generadores (calderas, reactores nucleares, circuitos hidrulicos de las centrales hidroelctricas etc.) y de los controles automticos de generacin y el control de tensiones. Cuando en estudios de estabilidad de sistemas elctricos se habla de estabilidad de pequea perturbacin se refiere al problema de oscilaciones poco amortiguadas de los rotores de los generadores en el margen de frecuencias comprendido entre 0,1 y 2 Hz. Las oscilaciones de los rotores se traducen en oscilaciones de las potencias por lneas y transformadores y de las tensiones de los nudos. El problema de estabilidad de pequea perturbacin, es, de forma precisa, un problema de estabilidad de ngulo, de corto plazo y de pequea perturbacin.

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Este proyecto fin de carrera aborda el desarrollo de estudia el problema de la estabilidad de pequea perturbacin en un caso especfico: en presencia de generacin elica.
1.1.2 Generacin elica

La energa elica ha experimentado durante los ltimos aos un desarrollo espectacular en Europa. Sobresalen los casos de Alemania, Espaa y Dinamarca. El desarrollo de la generacin elica es debido a dos razones fundamentales: las polticas de promocin de las energas renovables y el desarrollo de las tecnologas de generacin elica.

La Unin Europea ha establecido como objetivo que el 12% del consumo de energa primaria sea proporcionado con fuentes de energa renovables. El cumplimiento del Protocolo de Kioto proporciona un impulso adicional al desarrollo de las fuentes de energa renovable. Para lograr este objetivo, se han concebido, diversas polticas de promocin de las energas renovables. La que ha resultado ms exitosa ha sido aquella en la que se fija un precio de remuneracin de la energa elica. Ha sido la adoptada en Alemania y Espaa, que son los dos pases europeo con mayor potencia elica instalada. En el desarrollo de las tecnologas de generacin elica se ha avanzado de forma muy significativa en el desarrollo de turbinas elicas y generadores elctricos. En el campo de las turbinas, y de las palas, los modelos comerciales alcanzan ya una potencia de 2300 kW. En el mbito de los generadores elctricos se ha pasado de las mquinas de induccin de jaula de ardilla con muy limitadas capacidades de control a mquinas sncronas multipolares con regulacin de velocidad del rotor y control de potencia reactiva.

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Los aerogeneradores basados en mquinas de induccin doblemente alimentados ofrecen excelentes prestaciones (de regulacin de velocidad para que la turbina trabaje en su punto de mximo rendimiento y de control de potencia reactiva) con un coste aceptable. Por ello, los aerogeneradores doblemente alimentados representan una fraccin muy significativa de la capacidad de generacin elica. La conexin de generadores elicos a las redes elctricas presenta diversos tipos de problemas: programacin horaria, regulacin frecuencia - potencia, regulacin tensin - reactiva y estabilidad.

La estabilidad, y en particular la estabilidad de gran perturbacin, es en la actualidad un problema de primera magnitud. En caso de una falta satisfactoriamente despejada en la red de transporte se produce la desconexin de gran nmero de parques elicos, aunque estn elctricamente distantes, por actuacin de las protecciones de mnima tensin de los aerogeneradores. Las protecciones de mnima tensin tienen por misin desconectar el aerogenerador cuando se produce un hueco en la tensin bornes para evitar sobrevelocidades excesivas de la turbina. La desconexin de un gran volumen de generacin elica puede llegar a producir el colapso del sistema elctrico y un apagn generalizado. La contribucin de la generacin elica a la estabilidad de pequea perturbacin de sistemas de energa elctrica ha sido estudiada poco todava. Interesa saber cmo afecta la generacin elica a la frecuencia y amortiguamiento de las oscilaciones de los

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generadores sncronos. En particular, dado que una fraccin muy significativa de la generacin elica se realiza con aerogeneradores basados en mquinas de induccin doblemente alimentadas es preciso desarrollar modelos apropiados para los estudios de estabilidad de pequea perturbacin. 1.2 Objetivos del proyecto

El objetivo de este proyecto es el desarrollo de un modelo del aerogenerador basado en una mquina de induccin doblemente alimentada para estudio de la estabilidad de pequea perturbacin de sistemas elctricos. Se desarrollar un modelo detallado de la mquina de induccin doblemente alimentada. A partir de ese modelo detallado se obtendr un modelo simplificado que desprecie aquellas dinmicas fuera del margen de frecuencias de inters en los estudios de estabilidad de pequea perturbacin de sistemas de energa elctrica. Los modelos se desarrollarn en entorno Matlab. 1.3 Organizacin del proyecto

Este proyecto contiene otros seis captulos. El captulo 2 ofrece una panormica de la generacin elica y de los generadores elicos. El captulo 3 introduce el problema de la estabilidad de pequea perturbacin de sistemas de energa elctrica. El captulo 4 detalla dos modelos del generador de induccin doblemente alimentado: uno detallado y otro simplificado. El captulo 5 presenta los resultados de la simulacin y anlisis de los modelos detallado y simplificado del generador de induccin doblemente alimentado. El captulo 6 ofrece las conclusiones del proyecto. El captulo bibliogrficas. contiene las referencias

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2 Equation Chapter (Next) Section 1Generacin elica y generadores elicos

Este captulo ofrece una visin sobre la generacin elica. Presenta adems las diversas tecnologas de generacin. Discute los problemas que presenta la conexin de los generadores elicos a las redes elctricas. 2.1
2.1.1

La generacin elica
La generacin elica en el mundo

La energa elica ha experimentando un desarrollo espectacular los ltimos diez aos (ver Tabla 2-1). La potencia elica total instalada en el mundo ha pasado de 3488 MW a finales de 1994 a 40431 MW a finales de 2003. En otras palabras, se ha multiplicado casi por 12. Las expectativas de crecimiento son muy elevadas. Se estima que en cuatro aos se puede duplicar la potencia total instalada (ver Figura 2-2).

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Tabla 2-1: Potencia elica instalada acumulada (MW) en el mundo.

Ao

Potencia

elica

instalada

acumulada (MW) 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 3488 4778 6070 7636 10153 13932 18449 24947 32037 40301 47200

Figura 2-1: Potencia elica instalada por regiones a finales de 2004.

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Varias razones explican este hecho: Las polticas de fomento de energas renovables. El desarrollo tecnolgico de los aerogeneradores.

Las polticas de fomento de las energas renovables junto con las polticas de ahorro energtico han sido impulsadas con diferente intensidad desde las crisis del petrleo de los aos 70 del siglo pasado. Sin embargo, las energas renovables han recibido un decidido impulso tras la ratificacin en 1997 del Convenio Marco sobre Cambio Climtico de la ONU (UNFCCC) tambin conocido como Protocolo de Kioto. El objetivo del Protocolo de Kioto es conseguir reducir un 5,2% las emisiones de gases de efecto invernadero globales sobre los niveles de 1990 para el periodo 2008-2012 como medio hacer frente al cambio climtico. La UE, USA y Japn, aceptaron reducciones de emisiones del 8%, 7% y 6% respectivamente. Otros pases, como Nueva Zelanda, Rusia o Ucrania, aceptaron el compromiso de estabilizar sus emisiones. Adems, se permiti que otros pases aumentaran sus emisiones como Noruega y Australia en 1% y 8% respectivamente. aceptaron la posibilidad de aumentarlas. En la UE tambin se procedi a un reparto de los derechos. As a Espaa se permiti un incremento de las emisiones de un 15%. El acuerdo entrar en vigor slo despus de que 55 naciones que sumen el 55% de las emisiones de gases de efecto invernadero lo hayan ratificado. A pesar de que se suman ms de 150 pases, todava no se ha llegado a sumar el 55% de las emisiones a falta de la ratificacin de EEUU o Rusia, que suponen el 33% y 17%. Se han incluido en el Protocolo de Kioto mecanismos complementarios de las medidas de reduccin como: el Comercio de Emisiones (posibilidad de comprar excedentes de

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CO2 a otros pases que hayan reducido sus emisiones), un Mecanismo para un Desarrollo Limpio (proyectos en pases en desarrollo por parte de pases industrializados), la implantacin conjunta (puesta en prctica conjunta entre pases industrializados) y los sumideros (dependencia de los bosques y la vegetacin para absorber CO2). El desarrollo tecnolgico de la generacin elica ha permitido una reduccin de los costes por kW instalado hasta llegar a ser una tecnologa competitiva con otras tecnologas de generacin (ver Tabla 2-2). Adems, los periodos de construccin y los costes de recuperacin del capital han resultado ser sensiblemente inferiores a los de otras tecnologas de generacin.

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Tabla 2-2: Comparacin de las caractersticas tcnico-econmicos de diferentes tecnologas de generacin de energa elctrica.

Coste

por Coste total para Perodo

de Tamao

Costes

de

kW instalado 1000 en

MW de construccin tpico de una recuperacin del en en aos de planta MW en capital en miles de millones de

capacidad miles millones de

Nuclear (agua ligera) LWR

2.100-3.100 2,1-3,1

6a8

600-1.500

1,5-4,2

Nuclear, nuevos 1.700-2.100 1,7-2,1 diseos Carbn pulverizado Carbn de baja 1.300-2.500 1,3-2,5 calidad Ciclo combinado gas natural Elica 900-1.100 0,9-1 de 450-900 0,45-0,9 1.000-1.300 1,0-2,1

4a6

800 -1.000

1,3-2,1

3a5

400-1.000

0,5-1,3

4a5

400-1.000

0,6-2,5

1,5 a 3

250-750

0,2-0,6

0,4

20-100

0,03-0,12

Desarrollo futuro de los costes. Los costes continuarn decreciendo en lo concerniente a las turbinas (en quince aos el coste por KWh se ha reducido un 50%). Se espera que en los aos venideros se reduzcan los mismos de forma importante, aunque la reduccin no ser tan acusada como en el pasado. Los costes relativos a produccin tienden, cada

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cinco aos a reducirse un 50%. La Tabla 2-3 desglosa los costes de un de un parque elico tipo de 50 MW.
Tabla 2-3: Desglose de los costes de un parque elico tipo de 50MW.

Componente Aerogeneradores Obra civil Subestacin parque y

Euros 35.123.500 4.000.000 red 4.500.000

/MW 702.470 80.000 90.000

% 71 8 9

Informe de evaluacin 3.500.000 Otros Construccin 2.002.750 49.126.250

70.000 40.055 982.525 25.000 1.007.525

7 4 -

Gastos de promocin 1.250.000 Total de la inversin 50.376.250

Es preciso resaltar que el desarrollo de la energa elica se localiza sin embargo en un reducido nmero de pases (ver Figura 2-2). Tres pases, a finales de 2003, Alemania, Espaa y USA, contienen el 68% de la potencia instalada total en el mundo. Ello se explica por la efectividad de las diferentes polticas de promocin de las energas renovables. Dos esquemas de promocin de las energas elicas pueden encontrarse: Se fija la retribucin de la energa producida y se establece un objetivo orientativo de potencia que ser determinado por el mercado. Se fija una cuota de energa y es el mercado el establece el precio de la energa.

El primer esquema ha sido adoptado por Alemania y Espaa. El segundo esquema ha sido en adoptado en Inglaterra e Italia. En Dinamarca el desarrollo de la energa elica

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ha quedado frenado como consecuencia del cambio del esquema retributivo del primer al segundo esquema.

Figura 2-2: Potencia elica instalada en la Unin Europea a finales de 2004. 2.1.2 La generacin elica en Espaa

La generacin elica ha experimentado un crecimiento espectacular en Espaa. En los ltimos diez aos ha pasado de 73 MW a 8155 MW (ver Figura 2-3). La Figura 2-4 muestra la distribucin de la potencia elica instalada por Comunidades Autnomas. El desarrollo de la energa elica en Espaa es resultado de: El marco retributivo general. Los planes de desarrollo elicos desarrollados por las Comunidades Autnomas.

Las bondades del marco retributivo han sido ya comentadas. Sin embargo, el efecto de los planes de desarrollo elicos impulsados por las Comunidades Autnomas se pone de manifiesto por el diferente grado de desarrollo en ellas. Adems, comunidades pioneras como Andaluca han sido superadas claramente por comunidades recin llegadas al panorama elico como Castilla La Mancha. La postura de las Comunidades Autnomas

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activas ha sido motivada por la utilizacin del sector elico como generador de riqueza y empleo en el mbito regional.

Figura 2-3: Evolucin de la potencia elica instalada en Espaa. Figura 2-4: Potencia elica total instalada por Comunidades Autnomas en Espaa a finales de 2004.

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2.2

Generadores elicos

La generacin elica se obtiene con aerogeneradores. Los aerogeneradores se agrupan en parques elicos. La Figura 2-5 muestra la configuracin tpica de un parque elico.

Figura 2-5: Configuracin de un parque elico.

Los componentes fundamentales del aerogenerador son (ver Figura 2-6): la torre, la turbina formada por las palas y el buge (elemento donde estn acopladas las palas), la caja multiplicadora (en el caso de aerogeneradores basados en mquinas asncronas), los cojinetes, el generador (asncrono de jaula de ardilla, asncrono de rotor bobinado o sncrono multipolar), los convertidores elctrnicos (en el caso de los aerosgeneradores basados en mquinas asncronas doblemente alimentadas o sncronas multipolares),

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el arrancador suave (en el caso de aerogeneradores basados en mquinas asncronas de jaula de adrilla),

los condensadores de compensacin de potencia reactiva (en el caso de aerogeneradores basados en mquinas asncronas de jaula de ardilla)

el transformador MT/BT el sistema de control y proteccin

Caja multiplicadora Rodamiento paso de pala Freno de disco Eje de alta Anemmetro y veleta Convertidores electrnicos Generador

Eje de baja

Buje

Pala

Rodamiento corona Torre Cojinetes

Figura 2-6: Componentes principales de un aerogenerador.

La tecnologa de los aerogeneradores ha evolucionado con el tiempo. Por un lado, se han desarrollado turbinas de potencia creciente: en los ltimos diez aos la potencia media de los aerogeneradores instalados ha pasado de 350 kW a 1,3 MW. Por otra parte, el elemento de conversin de energa mecnica en elctrica ha evolucionado tambin. Los aerogeneradores pueden utilizar: mquina asncrona de jaula de ardilla mquina asncrona doblemente alimentada mquina sncrona multipolar con rectificador controlado en el lado del rotor mquina sncrona multipolar con convertidor autoconmutado en el lado de la red

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Los aerogeneradores ms sencillos son los basados en la mquina asncrona de jaula de ardilla. La mquina de jaula de ardilla es tpicamente de 2 pares de polos (1500 rpm de velocidad de sincronismo). Dadas las velocidades de rotacin de la turbina elica (alrededor de 20 rpm) se precisa una caja multiplicadora. La velocidad de rotacin depende de la velocidad del viento y por tanto de la potencia suministrada por la mquina. La variacin de velocidad es pequea. Los aerogeneradores basados en la mquina asncrona de jaula de ardilla (ver Figura 2-7)estn equipados con condensadores de compensacin de potencia reactiva con varios escalones que se conmutan en funcin de la potencia suministrada por el aerogenerador. Tambin estn equipados con arrancadores suaves por tiristores para limitar la corriente de arranque.
Multiplicadora Turbina elica Red

Generador asncrono de jaula de ardilla

Figura 2-7: Diagrama de bloques de un aerogenerador basado en un generador asncrono de jaula de ardilla.

Los aerogeneradores basados en generadores asncronos doblemente alimentados (ver Figura 2-8)permiten regular la velocidad del rotor con objeto de trabajar en el punto de mximo rendimiento de la turbina elica para un amplio rango de velocidades de viento. Adems, permiten regular la potencia reactiva suministrada por la mquina de forma continua.

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Turbina elica

Generador asncrono doblemente alimentado

Red Multiplicadora

Convertidores

Figura 2-8: Diagrama de bloques de un aerogenerador basado en un generador asncrono doblemente alimentado.

Una alternativa a la presencia de la caja multiplicadora es la utilizacin de mquinas sncronas multipolares en lugar de mquinas asncronas. Dos soluciones son posibles: utilizacin de un rectificador controlado en el lado del rotor (ver Figura 2-9) o de un convertidor autoconmutado (ver Figura 2-10). El convertidor del lado de la red en ambas soluciones es un convertidor autoconmutado.
Turbina elica Convertidores

Red

Generador sncrono multipolar

Figura 2-9: Diagrama de bloques de un aerogenerador basado en un generador sncrono multipolar y rectificador controlado en el lado del rotor y convertidor autoconmutado en el lado de la red.

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Turbina elica Convertidores Red

Generador sncrono multipolar

Figura 2-10: Diagrama de bloques de un aerogenerador basado en un generador sncrono multipolar y convertidores autoconmutados en los lados del rotor y de la red.

El convertidor autocomuntado en el lado de la red permite, en ambos casos, la regulacin continua de la potencia reactiva suministrada por el aerogenerador. La Figura 2-11 muestra la distribucin de la capacidad instalada por fabricante en Espaa. El fabricante lder es GAMESA que suministra aerogeneradores basados en mquinas de induccin doblemente alimentados.

Figura 2-11: Distribucin de la capacidad instalada por fabricante en Espaa.

2.3

Control del generador de induccin doblemente alimentado

La Figura 2-12 muestra los principios del control de un generador de induccin doblemente alimentado. El rotor del generador de induccin de rotor bobinado es

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alimentado por un convertidor trifsico fuente de tensin con modulacin de ancho de pulso que aplica un sistema trifsico de tensiones de frecuencia variable. La modificacin de la frecuencia de las corrientes del rotor resulta en una modificacin de la velocidad de giro del rotor.

s=

n1 n f 2 = n1 f1

El objetivo de la modificacin de la velocidad de giro del rotor es que la turbina elica trabaje en el punto de mximo rendimiento cuando cambia la velocidad del viento. El convertidor electrnico tiene dos convertidores acoplados a travs de un condensador de acoplamiento. El convertidor del lado de red o convertidor del estator se puede utilizar para generar o consumir potencia reactiva. La Figura 2-13 muestra los principios del control del convertidor del rotor, que son:

La componente de eje directo de la corriente del rotor en un sistema de referencia solidario con el flujo del estator es la corriente de excitacin y permite controlar la potencia reactiva del generador. Lo usual es anularla.

La componente de eje transverso de la corriente del rotor es un sistema de referencia solidario con el flujo del rotor es la corriente de par y permite controlar el par electromagntico con el fin de seguir el punto de mxima potencia de la turbina elica.

La Figura 2-14 muestra los principios del control del convertidor del estator, que son:

La componente de eje directo de la corriente del convertidor del estator (colineal con la tensin de red) determina la potencia activa por el convertidor de red y permite regular la tensin en el condensador de acoplamiento.

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La componente en eje transverso de la corriente del convertidor del estator (en cuadratura con la tensin de red) determina la potencia reactiva por el convertidor de red.

Turbina elica

Etapa DC

Pviento +Q
3
DFIG

Prot
3

est

Pest Pred
3 3

Potencia activa Potencia reactiva Prdidas

Generador elico Convertidor PWM generador Trafo 3 Filtro

Red

Pconv

Qred

Trafo

Ec
Convertidor PWM red

Qconv +

Pred = Pest + Pconv = Pest + Protor - dEC/dt - Pperd Qred = Qest + Qconv

Figura 2-12: Control del generador de induccin doblemente alimentado.

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iRd

1 " iSM $ ( S R ) LR ! # iRd + % & + ref

+ PI
ref R

(S R ) LRiRq

DC link
PI PI
' vRd ' v Rq

ref vRd
ref v Rq

ref vR

v
2/3

ref R 1, R 2, R 3

j ( S R )

ref vR

PWM

ref iRq

Control mode

iRq

iRd iSM
1 LM

j ( S R )

iR ,R

2/3

iR1,R 2

Prot

Sd
+

R
Encoder

Pwind

R
Potencia activa Potencia reactiva Prdidas

d dt

e j S

DFIG

S
+

S R

d dt

Flux angle calc.

Sa ,Sb

Stator flux calc.

iSa ,Sb vSa ,Sb

2/3

iS 1,S 2 Qest v S1,S 2

3-phase supply

Pest

Figura 2-13: Control del convertidor del rotor de un generador de induccin doblemente alimentado.

DC link

E ref
+

PI

idref +
-

PI

' vd 1 ' vq 1

ref vd 1 ref vq 1

ref v 1 ref e j e v 1

ref va 1,b1, c1

2/3

PWM

PI
ref iq

e e L
vd
+ +

Potencia activa Potencia reactiva Prdidas

Voltage angle calculation

L
2/3

e j e

v ,

va ,b

id iq

e L

Qconv

Pconv

j e

i ,

ia ,b
2/3

3-phase supply

Figura 2-14: Control del convertidor del estator de un generador de induccin doblemente alimentado

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2.4

El problema de la conexin de los generadores elicos a las redes elctricas

La conexin de generadores elicos a las redes elctricas plantea diferentes problemas debido a dos hechos:

el carcter aleatorio de la fuente de energa primaria (el viento) y el elemento de conversin de la energa mecnica en energa elctrica

La integracin plena de la generacin elica en el sistema elctrico requiere que la generacin elica tengan las capacidades de la generacin convencional en lo relativo a:

Programacin horaria. Control frecuencia - potencia. Control tensin - reactiva. Estabilidad.

Programacin horaria

2.4.1

El carcter aleatorio de la fuente de energa primaria plantea un problema fundamental: la programacin horaria de la generacin elica. La variacin de la demanda de energa elctrica a lo largo del da precisa la programacin horaria de los grupos de generacin de energa elctrica. En el sistema elctrico peninsular espaol la programacin de los grupos de generacin se realiza a travs del mercado espaol de electricidad. La Figura 2-15 muestra la secuencia de mercados en el mercado espaol de electricidad.

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Mercado
diario restricciones secundaria

Convocado Casado Dia D

10:00 ** 14:00 10:30 14:00 16:00 17:45 18:35 X 21:45 22:20 x 1:45 2:20 x 4:45 5:20 X 8:45 9:20 X 12:45 13:20 X X Y ** ** ** 21-24 21-24 21-x/24 ** ** ** 5-24 5-24 5-x/24 8-24 8-24 8-x/24 12-24 12-24 12-x/24 16-24 16-24 16-x/24

Dia D+1
1-24 1-24 1-24 1-24 1-24 ** 1-24 1-24 1-x/24 ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** **

intradiario 1 16:00 restricciones/PHF terciaria 19:45 intradiario 2 21:00 restricciones/PHF terciaria 23:30 intradiario 3 1:00 restricciones/PHF terciaria 3:30 intradiario 4 4:00 restricciones/PHF terciaria 7:30 intradiario 5 8:00 restricciones/PHF terciaria 10:30 intradiario 6 12:00 restricciones/PHF terciaria 14:30 desvos terciaria

x-siguiente intradiario ** x-y/24 **

Figura 2-15: Secuencia de mercados en el mercado espaol de electricidad.

Figura 2-16: Demanda de energa elctrica en barras de central el da 2 de marzo de 2004.

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Figura 2-17: Generacin elica el da 2 de marzo de 2004.

La Figura 2-16 muestra la demanda de energa elctrica en barras de central el da 2 de marzo de 2004. A las 19:47 se produjo el ltimo mximo potencia demandada. La Figura 2-16 tambin muestra la programacin de los grupos de generacin de energa elctrica. La Figura 2-17 muestra la produccin de energa elica el citado da. El da que se produjo el ltimo mximo histrico de demanda de energa elctrica la generacin elica vari entre 1905 MW a las 00:06 y 672 MW a las 2103. Las variaciones de generacin elica pueden ser significativas y para que puedan ser asumidas por otras tecnologas de generacin deben ser conocidas con antelacin. La problema de la programacin de la generacin elica se puede resolver con ayuda de modelos de prediccin. Los modelos de prediccin son modelos matemticos que a

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partir de la previsin metereolgica y de los registros histricos metereolgicos y de produccin elica de los distintos parques elicos estiman la produccin elica total. Otro problema asociado a la programacin de la generacin elica es su capacidad de control en tiempo real. La Figura 2-18 muestra la demanda de energa elctrica en barras de central y la programacin de los grupos de generacin de energa elctrica el da 1 de enero de 2004. Se aprecia que el valle de demanda se alcanza a las 9 horas. La Figura 2-19 muestra la produccin de energa elica el citado da. El da que se produjo el ltimo mximo histrico de demanda de energa elctrica. Se aprecia que a las 5 horas se produjo una reduccin programada de la generacin elica que dur hasta las 10 horas, una vez superado el valle de demanda.

Figura 2-18: Demanda de energa elctrica en barras de central el da 1 de enero de 2004.

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Figura 2-19: Generacin elica el da 1 de enero de 2004.

2.5

Control frecuencia - potencia

En un sistema elctrico, la generacin y la demanda deben ser iguales en todo momento. La frecuencia mide el equilibrio entre la generacin y la demanda. La frecuencia del sistema es resultado de la velocidad de los rotores de los generadores. Si la generacin fuera mayor que la demanda la frecuencia aumentara. Por el contrario, si la generacin fuese menor que la demanda la frecuencia disminuira:
2H d = PM PE = PG PD dt

donde H es la inercia del sistema elctrico expresada en segundos, es la velocidad en magnitudes unitarias, Los generadores estn dotados de sistemas de control automtico frecuencia - potencia que modifican su generacin (disminuyndola o aumentndola segn sea preciso segn

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sea la frecuencia del sistema) para que en todo momento la frecuencia permanezcan constante. Estos sistemas de control no slo tienen por misin mantener la frecuencia del sistema sino tambin mantener los intercambios con los sistemas vecinos. Los aerogeneradores actuales no estn dotados, en general, de sistemas de control frecuencia - potencia. La implantacin de un sistema de control frecuencia - potencia requiere que la potencia suministrada por los aerogeneradores pueda variar al variar la frecuencia del sistema. Ms es an, que pueda atender consignas de subida y bajada de generacin. El control frecuencia - potencia de los aerogeneradores se puede realizar de dos formas fundamentalmente:

por control del paso de la pala de la turbina elica (modificando el ngulo de ataque) y

por regulacin de velocidad

El control de potencia por cambio del paso de pala es posible en tanto en cuanto la turbina elica est equipada con palas de paso variable. El control de potencia por variacin de velocidad es posible en aquellos aerogeneradores que estn equipados con esquemas de regulacin de velocidad para operar la turbina a la velocidad de giro de mximo rendimiento para la velocidad de viento disponible. El control de potencia es posible en mquinas de induccin doblemente alimentadas y en mquinas sncronas multipolares con convertidores autoconmutados en el lado del rotor. Es preciso resaltar, que contribucin al control frecuencia - potencia lleva asociado un coste por la energa que no se produce directamente si se vara el paso de la pala para

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reducir la generacin o por prdida de rendimiento al operar a velocidades distintas de las de ptimo rendimiento de la turbina.
2.5.1 Control tensin - reactiva

En un sistema elctrico en corriente alterna, lo mismo que se precisa un equilibrio entre las potencias activas generada y consumida, se requiere un equilibrio entre las potencia reactivas generada y consumida. Las tensiones de las subestaciones muestran el equilibrio de las potencias reactivas generada y consumida en las diferentes zonas de la red elctrica. La dificultad del problema de control de tensin - reactiva radica en que la red elctrica puede generar o consumir potencia reactiva dependiendo de la carga por las lneas. Es preciso resaltar que, la red elctrica siempre consume potencia activa debido a las prdidas hmicas. En condiciones de valle de demanda, las lneas estn poco cargadas y generan potencia reactiva. Aquella que no es consumida por las cargas (la prctica totalidad de las cargas son resistivo - inductivas), debe ser consumida por los generadores. Por el contrario, en condiciones de punta de demanda, las lneas estn ms cargadas y consumen potencia reactiva o generan menos potencia reactiva que en condiciones de valle. Por tanto, los generadores deben suministrar no slo la potencia reactiva consumida por las cargas sino tambin la consumida por las lneas. En consecuencia los parques elicos deben se capaces de generar y consumir potencia reactiva.

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El objetivo en la actualidad es que el factor de potencia del aerogenerador en bornes de los aerogeneradores (baja tensin) sea la unidad. Este control se puede realizar de dos formas:

Control discreto (maniobra) de bateras de condensadores conectados en bornes de la mquina (mquina asncrona de jaula de ardilla)

Control continuo del convertidor electrnico (mquina asncrona doblemente alimentada y mquinas sncronas multipolares).

Sin embargo, desde el punto de vista del sistema elctrico interesa establecer requisitos de factor de potencia en barras de alta tensin y no en barras de los aerogeneradores. Varias soluciones son posibles:

El aumento de capacidad de generacin de potencia reactiva de los aerogeneradores. La instalacin de bateras de condensadores en barras de media tensin de la subestacin.

La instalacin de un compensador esttico de potencia reactiva en barras de media tensin de la subestacin.

Para favorecer la contribucin de la generacin elica al control tensin - reactiva el Real Decreto 436/2004 dispone un esquema de bonificaciones y penalizaciones para el cumplimiento de unos objetivos de factor de potencia en los diferentes tramos horarios (punta, llano y valle).

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Figura 2-20: Esquema de bonificaciones y penalizaciones por factor de potencia.

2.5.2 Estabilidad

La estabilidad, y en particular la estabilidad de gran perturbacin, es en la actualidad un problema de primera magnitud. En caso de una falta satisfactoriamente despejada en la red de transporte se produce la desconexin de gran nmero de parques elicos, aunque estn elctricamente distantes, por actuacin de las protecciones de mnima tensin de los aerogeneradores. En el caso de aerogeneradores equipados con mquinas de induccin de jaula de ardilla, las protecciones de mnima tensin tienen por misin desconectar el aerogenerador cuando se produce un hueco en la tensin bornes para evitar sobrevelocidades excesivas de la turbina. En el caso de aerogeneradores equipados con mquinas de induccin doblemente alimentadas o mquinas sncronas multipolares, las protecciones de mnima tensin protegen los convertidores del lado del la red frente a sobreintensidades.

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Figura 2-21: Variaciones de la generacin por desconexin de parques elicos por faltas en la red de transporte.

La Figura 2-21 muestra la evolucin de la generacin elica en el sistema elctrico espaol y las desconexiones de parques elicos por faltas en la red de transporte normalmente despejadas. Ntese que se aprecian desconexiones de casi 800 MW. La desconexin de un gran volumen de generacin elica puede llegar a producir el colapso del sistema elctrico y un apagn generalizado. En consecuencia, los aerogeneradores deben estar preparados para no desconectarse en caso de huecos de tensin consecuencia de faltas en la red de transporte. En Espaa est bajo discusin una propuesta que define el hueco de tensin que deben soportar los aerogeneradores sin que se produzca su desconexin (ver Figura 2-22).

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Tensin (pu) 1 0,8

punto de comienzo de la perturbacin

0,95 pu

despeje de la falta 0,2 duracin de la falta 0 0,5 1 15

Tiempo (seg.)

Figura 2-22: Definicin del hueco de tensin en el que no se debe producir la desconexin de los aerogeneradores.

La contribucin de la generacin elica a la estabilidad de pequea perturbacin de sistemas de energa elctrica no ha sido estudiada todava. Interesa saber cmo afecta la generacin elica a la frecuencia y amortiguamiento de las oscilaciones de los generadores sncronos. La Figura 2-23 muestra las oscilaciones poco amortiguadas registradas en el sistema europeo como consecuencia de prdida de una grupo en Espaa. Se aprecia que los generadores de Espaa oscilan en oposicin de fase en una oscilacin de 4 segundos de periodo (0,25 Hz). Dada la elevada capacidad de generacin elica en Espaa es de gran inters conocer si el amortiguamiento de oscilaciones como las mostradas mejora cuando la generacin elica es elevada o si por el contrario empeora.

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f [Hz] 50,02

Outage of a power plant in Spain, 900 MW, 17.01.1997

Spain

P [MW] 0

50,01

France Germany (border to France)

-100

50,00

49,99

-200

49,98 -300 49,97

Germany (east)

49,96

Hungary Poland

-400

49,95

-500 49,94

PGermany-France (one 380-kV-circuit)

-600 33 35 37 39 time [sec] 41 43 45 47

49,93

Figura 2-23: Oscilaciones poco amortiguadas en el sistema elctrico europeo.

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3 Equation Chapter (Next) Section 1Estabilidad de pequea perturbacin de sistemas elctricos

Este captulo presenta el problema de la estabilidad de pequea perturbacin de sistemas elctricos. La seccin 3.1 presenta los conceptos fundamentales del anlisis de modelos lineales a travs de los autovalores y autovectores de la matriz de estados. La seccin 3.2 introduce el problema de la estabilidad de pequea perturbacin de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita considerando el modelo simplificado del generador sncrono. La seccin 3.3 completa la presentacin del problema de estabilidad de pequea perturbacin considerando el modelo detallado del generador sncrono. 3.1 Modelos lineales, autovalores, autovectores y participaciones

Esta seccin explica los conceptos de autovalor, autovector y participaciones para un sistema dinmico lineal. El primer apartado detalla el significado de los autovalores y de los autovectores en el contexto del anlisis de un sistema lineal dinmico. Los factores de las participaciones se explican en el siguiente apartado y ltimo apartado de esta seccin.
3.1.1 Modelos lineales

Se considera un sistema dinmico descrito por ecuaciones diferenciales no lineales escritas de forma explcita (las derivadas de las variables de estado dependen slo del estado de las variables x ): ! = F (x) x (2.1.1)

x N 1

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Si el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (2.1.1) se linealizan alrededor del punto de trabajo x = x 0 , resulta:
!= x

F (x) x = Ax x x =x
0

NN

(2.1.2)

x = x x 0

La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (2.1.2) proporciona la respuesta de un sistema dinmico linealizado con condiciones iniciales distintas de cero. Tal solucin depende de la exponencial de la matriz de estado A de acuerdo con:
x = e At x ( 0 )

(2.1.3)

La exponencial de la matriz de estado A se puede calcular usando el desarrollo en serie de Taylor:

A A2 2 e =I+ t+ t +" 1! 2!
At

Sin embargo, este mtodo no es siempre numricamente robusto.

3.1.2 Autovalores y autovectores

Una alternativa llena de significado fsico est basada en los autovalores y autovectores de la matriz de estado A . Un autovalor i de la matriz de estado A y los correspondientes autovectores derecho v i e izquierdo w i asociados se definen como: Av i = vi i
T wT i A = i w i

(2.1.4) (2.1.5)

El estudio de las ecuaciones (2.1.4) y (2.1.5) indica que los autovalores derecho e izquierdo no estn determinados de forma nica (stos se calculan como la solucin de

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un sistema lineal de N ecuaciones y N+1 incgnitas). Una forma de eliminar el grado de libertad es introducir la normalizacin:
wT i vi = 1

(2.1.6)

En el caso de N autovalores distintos, las ecuaciones (2.1.4), (2.1.5) y (2.1.6)se pueden escribir juntas para todos los autovalores en forma matricial:
AV = V WA = W WV = I

dnde , V y W son respectivamente las matrices de los autovalores y los autovectores derechos e izquierdos:
' 1 ( ) * # =) * ) * N, + V = [ v1 " v N ]
T ' w1 ( ) * W=) $ * )wT * + N,

Si la exponencial de la matriz de estado e At se expresa en trminos de los autovalores y de los autovectores derechos e izquierdos de la matriz de estados A , resulta:
e At = VW +

VW V2 W 2 t+ t +" 1! 2! (2.1.7) ! " 2 2 t = V # I + t + t + " $ W = Ve W 2! % 1! &

De acuerdo con (2.1.7), la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (2.1.3) se puede expresar en trminos de los autovalores y de los autovectores derechos e izquierdos de la matriz de estados A como:

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T x = Ve t Wx ( 0 ) = - v i e i t ' + w i x ( 0 ) ( , (2.1.8) i =1

El estudio de la ecuacin (2.1.8) permite obtener las siguientes conclusiones La respuesta del sistema se expresa como una combinacin de la respuesta del sistema para N modos.

Los autovalores de la matriz de estado A determinan las estabilidad del sistema. Un autovalor real negativo (positivo) indica un comportamiento exponencial decreciente (creciente). Un autovalor complejo con parte real negativa (positiva) indica un comportamiento oscilatorio decreciente (creciente).

Los componentes del autovector derecho v i indican la actividad relativa de cada variable en el modo i-simo.

Las componentes de autovector izquierdo w i pesa las condiciones iniciales en el modo i-simo.

3.1.3

Factores de participacin

El factor de participacin de la variable j-sima en el modo i-simo se define como el producto de la componentes j-simas del autovector derecho v ji e izquierdo w ji en el modo i-simo:
p ji = w ji v ji

El factor de participacin de una variable en un modo es una magnitud adimensional. En otras palabras, es independiente de las unidades de las variables de estado. Adems, como resultado de la normalizacin adoptada (1.6), la suma de los factores de participacin de todas las variables en un modo y la suma de los factores de participacin de todos los modos en una variable son igual a la unidad.

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-p
j =1

ji

= - p ji = 1
i =1

Muchos sistemas dinmicos resultan de la interconexin de subsistemas dinmicos. La participacin del subsistema es una herramienta til en este entorno. La participacin del subsistema se define como una magnitud suma de los factores de participacin de las variables que describen el subsistema dinmico.
pSi =

-p
jS

ji

Uno de los valores de la participacin del subsistema viene del hecho de que es independiente de las seleccin de las variables de estado para modelar el subsistema. En otras palabras, es invariante con respecto a las transformaciones que slo afectan a las variables del sistema.
3.2 Estabilidad de pequea perturbacin de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita con modelos simplificados
3.2.1 Modelo no lineal

El movimiento del rotor de un generador sncrono est descrito por la ecuacin de la dinmica de rotacin de un slido rgido:
J d = Tm Te K D ( 0 ) dt

(2.1.9)

donde:
J es el momento de inercia del rotor expresado en Nms = kgms 2

es la velocidad angular del rotor rad s mecnicos

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0 es la velocidad angular de sincronismo del rotor rad s mecnicos, es decir 0 = 2 f 0 p siendo f 0 la frecuencia de sincronismo y p el nmero de par de polos de la mquina sincrona Tm es el par mecnico aplicado por la turbina expresado en Nm Te es el par elctrico aplicado por el generador Te = K D es el coeficiente de par amortiguador Si la ecuacin (2.1.9) se expresa en magnitudes unitarias resulta: J 0 d Tm Te = K D 0 ( 0 ) S B dt TB TB SB Pe 0

2 1 J 2 T T 0 1 d = m e KD 0 ( 0 ) S B 0 dt TB TB SB 0 siendo: TB = SB S = B el par base y B 0

(2.1.10)

S B la potencia base Definiendo la inercia y el coeficiente de amortiguamiento como: H= 1 J 2 0 2 SB 2 0 SB

D = KD

la ecuacin (2.1.10) resulta: 2H d D = tm te ( 0 ) 0 dt 0 (2.1.11)

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Expresando la velocidad angular en radianes elctricos por segundo por unidad

= p 0 , la ecuacin (2.1.11) queda finalmente:

2H
d = tm te D ( 1) dt

(2.1.12)

En estudios de estabilidad, la velocidad del rotor cambia poco, por tanto se puede considerar que el par y la potencia son iguales en magnitudes unitarias:
T= P

P T p = = =p t= TB S B 0 0

Entonces la ecuacin (2.1.12) resulta:

2H
d = pm pe D ( 1) dt

(2.1.13)

El generador sncrono se representa como una fuente de tensin constante detrs de la reactancia transitoria.

Figura 3-1: Circuito equivalente de un generador sncrono para estudios de estabilidad.

Si el generador est conectado a un nudo de potencia infinita a travs de un transformador y una lnea, la potencia elctrica entregada por el generador viene dada por la expresin:

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pe =

eu sen xT

(2.1.14)

donde:
e es el mdulo de la excitacin

es el ngulo de la excitacin con relacin a la tensin del nudo de potencia infinita

u es el mdulo de la tensin del nudo de potencia infinita xT = x + xt + x% es la reactancia total
x es la reactancia transitoria del generador

xt es la reactancia del transformador x% es la reactancia de la lnea

Figura 3-2: Diagrama unifilar de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita.

Figura 3-3: Circuito equivalente de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita.

La conexin de los modelos mecnico y elctrico viene determinada por el hecho que el ngulo de excitacin en precisamente el ngulo del rotor.

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En efecto, el ngulo del rotor con relacin a una referencia fija, expresado en radianes elctricos por segundo, viene dado por:

= 0 t +

La velocidad angular del rotor resulta ser:

d 1 d = = 0 + dt p dt

(2.1.15)

Si se expresa la velocidad en radianes elctricos por segundo por unidad en la ecuacin (2.1.15), resulta:

= 1+

1 d 0 dt

(2.1.16)

Las ecuaciones (2.1.13), (2.1.14) y (2.1.16) se pueden escribir en forma compacta como: orma compacta del sistema de ecuaciones diferenciales no lineales que describe el comportamiento del generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita:

1 eu ' 1 ( !( ) pm sen D ( 1) * ' 2H x ) ! * = ) 2 H * + , ) 0 ( 1) * + , o en forma compacta:

! = F (x) x

donde: ' ( x=) * + ,

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1 eu ' 1 ( pm sen D ( 1) * ) F ( x ) = 2H 2H x ) * 0 ( 1) ) * + ,
3.2.2 Modelo lineal

Una perturbacin es pequea cuando las ecuaciones del generador sncrono linealizadas alrededor del punto de funcionamiento caracterizan satisfactoriamente su

comportamiento dinmico. La linealizacin de las ecuaciones del generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita (2.1.13), (2.1.14) y (2.1.16) quedan en la forma:
2H
d = pm pe D dt eu cos 0 = K x

pe =

1 d 0 dt

Que escritas como una ecuacin diferencial de segundo orden resultan: 2 H d 2 D d + + K = pm 0 dt 2 0 dt y como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales resultan: ' d ( ) dt * ' 0 ) *=) K d ) * ) ) dt , * + 2H +

2H ,

0 ( ' 0 ( ' ( ) * * p D * ) * + ) 1 * m + ,
+ 2H ,

La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial lineal de segundo orden o al sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales de primer orden es:

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2H

s2 +

s+K =0

o tambin:
s2 + K0 D s+ =0 2H 2H

Las races de la ecuacin caracterstica son: K 0 ! D " D j 4 # $ 2H 2H % 2H & s12 = 2

2

Las races de la ecuacin caracterstica cuando D=0 son: s12 = j K 0 2H

La solucin de la ecuacin diferencial lineal de segundo orden se puede obtener por medio de la transformada de Laplace: 2H s 2 ( s ) + D s ( s ) + K ( s ) = pm ( s ) s

( s ) =

0 1 1 pm ( s ) K D 2 0 2H s s + s+ 2H 2H

1 n2 ( s ) = p ( s ) 2 K s ( s 2 + 2 n s + n ) m Realizando la antitransformada de Lapace resulta:

( t ) = 1! 1 #1 et sen n 1 2 t + 2 # K 1 %

" $ pm ( t ) $ &

donde:

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= arctg

1 2

3.2.3

Caso ejemplo

Se considera el caso de un generador sncrono de 100 MVA, trabajando con tensin nominal en bornes con factor de potencia 0.9 inductivo conectado a un nudo de potencia infinita a travs de un transformador de 100 MVA, cuya tensin de cortocircuito es del 12% y una lnea cuya reactancia es 0.1 pu en base de 100 MVA. Los parmetros del modelo simplificado del generador son: XPD=0.3 pu H=6.5 s D=0 pu La Tabla 3-1 contiene los autovalores de la matriz de estados del sistema. En este caso el modelo lineal tiene dos autovalores complejos conjugados de parte real nula ya que el amortigamiento D es nulo. La frecuencia natural es de 1.07 Hz.
Tabla 3-1: Autovalores del modelo simplificado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita.
Complex eigenvalues: N0. Real Imag Damp Freq Variable Max Part

--- ---------- ---------- ---------- ---------- ----------------2 0.0000 6.7102 0.0000 1.0680 Bus# 1 delta

3.3

Estabilidad de pequea perturbacin de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita con modelos detallados

3.3.1

Modelo lineal

El modelo detallado del generador sncrono comprende representaciones detalladas de los componentes del mismo: Rotor.

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Generador sncrono. Regulador carga - velocidad y turbina. Regulador de tensin y excitacin.

El generador sncrono se La forma del modelo detallado del generador sncrono es:
! = !x + Bu x

donde: xT = ' + uT = ' + Pm siendo: " r es el vector de flujos del rotor del generador sncrono E fd " T r Pref xT tur

( xT exc ,

Vref ( ,

' " T r = + fd

kd

kq1

kq 2 ( ,

xtur el vector de variables de estado del regulador de carga - velocidad y de la turbina x exc el vector de variables de estado del regulador de tensin y la excitacin pm la potencia mecnica
E fd la tensin de excitacin Pref la consigna de potencia del regulador de carga - velocidad Vref la consigna de tensin del regulador de tensin
3.3.2 Caso ejemplo

Se considera el mismo caso ejemplo del apartado .

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Se considera que el generador sncrono es un generador de rotor liso: Sus parmetros son: H = 6,5 s, D = 0.0 pu, TPD0 = 8.0 s, TPPD0 = 0.03 TPQ0 = 0.4 s, TPPQ0 = 0.05s, XD = 1.8 pu, XQ = 1.7 pu, XPD = 0.3 pu, XPQ = 0.55 pu, XPPD = 0.25 pu, XL = 0.2 pu = S1 = 0.0392 , S2 = 0.2227 RA = 0.0 pu La turbina es de vapor. Sus parmetros son: K = 20.0 pu, T1 = 0.0 s, T2 = 0.0 s T3 = 0.1 s T4 = 0.3 s, T5 = 7.0 T6 = 0.0 s, T7 = 0.0 s, K1 = 0.3 pu , K3 = 0.7 pu, K5 = 0.0 pu, K7 = 0.0 pu La excitacin es esttica (directa con puente de tiristores). Sus parmetros son: TR = 0.01 s, TA = 0.0 pu, TB = 10.0s, TB = 1.0 s, KA = 200.0 pu La Tabla 3-2 contiene los autovalores de la matriz de estados del sistema. En este caso el modelo lineal tiene once autovalores: tres parejas de autovalores complejos conjugados y cinco autovalores real. Se proporciona la frecuencia y amortiguamiento de los autovalores complejos y la constante de tiempo de los autovalores reales. Tambin se ofrece la variable de estado de mayor participacin en cada autovalor. Todos los autovalores tienen parte real negativa lo que indica que el sistema es estable. De las tres parejas de autovalores complejos conjugados, dos de ellas (nmeros 5 y 6) estn muy bien amortiguados. Por el contrario, la restante (nmero 4) tiene un amortiguamiento bajo. Se trata de un autovalor de frecuencia 1.02 Hz y cuya variable de mayor participacin es el la velocidad del generador. Ello indica que se trata de un autovalor dominado por la dinmica del rotor. En efecto, el autovalor del modelo simplificado mostrado en la Tabla 3-1 pasa a ser el autovalor nmero 4 de la Tabla 3-2 cuando se considera el modelo detallado.

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Los autovalores complejos nmeros 5 y 6 estn dominados respectivamente por la excitacin y por el devanado amortiguador del generador sncron. Los autovalores reales 7, 8 y 10 estn dominados por variables de la turbina. El autovalor real nmero 9 est dominado por el devanado amortiguador del generador sncron. El autovalor real nmero 11 est dominado por la excitacin.
Tabla 3-2: Autovalores del modelo detallado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita.
Complex eigenvalues: N0. Real Imag Damp Freq Variable Max Part

--- ---------- ---------- ---------- ---------- ----------------4 5 6 -0.4464 -0.5596 -37.0109 6.3990 0.6964 0.2580 6.9587 62.6385 99.9976 1.0184 Bus# 0.1108 Bus# 0.0411 Bus# 1 omega 1 exc2 1 psikd

Real eigenvalues: N0. Real Time Constant Variable Max Part

--- ---------- ------------- ----------------7 8 9 10 11 -0.1422 -3.1797 -5.1551 -10.1465 -99.7622 7.03252e+000 Bus# 3.14492e-001 Bus# 1.93985e-001 Bus# 9.85557e-002 Bus# 1.00238e-002 Bus# 1 gov3 1 gov2 1 psikq1 1 gov1 1 exc1

La Tabla 3-3 contiene las participaciones de los subsistemas de la unidad generadora (rotor, generator sncrono, turbina y excitacin) en los autovalores de la Tabla 3-2. Se confirman los anlisis basados en el la variable de mayor participacin indicada en la Tabla 3-2: el autovalor complejo nmero 4 est asociado a la dinmica del rotor el autovalor complejo numero 5 est asociado a las dinmicas del generador sncrono y la excitacin

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Junio 2005

el autovalor complejo nmero 6 est asociado a la dinmica del generador sncrono los autovalores reales nmeros 7, 8 y 10 estn asociados a la dinmica de la turbina el autovalor reales nmero 9 y 11 estn asociados a la dinmica de la excitacin

Tabla 3-3: Participaciones de los subsistemas del modelo detallado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita.
Subsystem participation N0. Generator Rot Mac Gov Exc Sta Tot

--- ----------- ------- ------- ------- ------- ------- ------4 Bus# ..5 Bus# ..6 Bus# ..7 Bus# ..8 Bus# ..9 Bus# .10 Bus# .11 Bus# 1 1 1 1 1 1 1 1 1.0286 0.0054 0.0077 0.0046 0.0229 0.0704 0.0051 0.0000 0.0511 0.5896 1.0000 0.0001 0.0295 1.0610 0.0020 0.0010 0.0215 0.0005 0.0000 0.9956 0.9502 0.0162 0.9969 0.0000 0.0008 0.5896 0.0054 0.0003 0.0026 0.0069 0.0000 0.9990 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000

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4 Equation Chapter (Next) Section 1Modelo del generador de induccin doblemente alimentado
Este captulo discute el modelo detallado del generador de induccin doblemente alimentado. La seccin 4.1 presenta el modelo detallado no lineal. La seccin 4.2 detalla el modelo simplificado no lineal. La seccin 4.3 presenta el proceso del clculo de las condiciones iniciales. La seccin 4.4 contiene el mtodo de ajuste de reguladores. La seccin 4.5 detalla el modelo linealizado.
4.1
4.1.1

Modelo detallado no lineal

Modelo de la mquina de induccin

El modelo no lineal de la mquina de induccin comprende dos componentes: el modelo electromagntico de la mquina de induccin y el modelo electromecnico. El modelo electromagntico de la mquina de induccin en ejes director y transverso con relacin a unos ejes que giran a la velocidad de sincronismo viene dado por las ecuaciones en forma vectorial:
v s = Rs i s +

1 d" s + j s " s 0 dt 1 d" r + j ( s r ) " r 0 dt

(3.1.1)

v r = Rr i r +

(3.1.2)

donde:
' " s ( ' L ss )" * = )L + r, + m
L m ( 'i s ( ) * L rr * , +ir ,

(3.1.3)

siendo:

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Junio 2005

v s = vds + jvqs es la tensin de de estator v s = vds + jvqs es la tensin de de estator i s = ids + jiqs es la corriente de estator i r = idr + jiqr es la corriente de rotor

" s = ds + j qs es el flujo del estator " r = dr + j qr es el flujo del rotor

Rs y Rr son las resistencias de los arrollamientos del estator y del rotor,

0 es la velocidad base en radianes elctricos por segundo 0 = 2 f 0 s es la velocidad del campo del estator expresada en magnitudes unitarias s = 1 s r = s s es la velocidad del campo del rotor respecto de un sistema de referencia
que gira a la velocidad de sincronismo s es el deslizamiento vds y vqs son las componentes de la tensin del estator en ejes directo y transverso,

vdr y vqr son las componentes de la tensin del rotor en ejes directo y transverso, ids y iqs son las componentes de la corriente del estator en ejes directo y transverso, idr y iqr son las componentes de la corriente del rotor en ejes directo y transverso,

ds y qs son las componentes del flujo del estator en ejes directo y transverso,

dr y qr son las componentes del flujo del rotor en ejes directo y transverso,
Ls , Lr y Lm son las inductancias de dispersin del estator y del rotor,

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Lm es la inductancia de magnetizacin Lss es la inductancia propia del estator Lss = Ls + Lm Lrr es la inductancia propia del rotor Lrr = Lr + Lm
Si las ecuaciones (3.1.1)-(3.1.3) se escriben forma rectangular queda:
' vsd ( ' Rs )v * = ) 0 + sd , + ' vrd ( ' Rr ) *=) + vrd , + 0 ' sd ( ' Lss ) * = ) + sq , + 0 ' rd ( ' Lm ) * = ) + rq , + 0 0 ( 'isd ( 1 d ' sd ( '0 1( ' sd ( )i * + ) * + s ) * *) * Rs , + sq , 0 dt + sq , + 1 0 , + sq , 0 ( 'ird ( 1 d ' rd ( '0 1( ' rd ( + + ( ) ) * ) * s r * i ) 1 0 * ) * Rr , + , + rq , + rq , 0 dt + rq , 0 ( 'isd ( ' Lm ) *+) Lss * , + isq , + 0 0 ( 'isd ( ' Lrr ) *+) Lm * , + isq , + 0 0 ( 'ird ( ) * (3.1.6) Lm * , + irq , 0 ( 'ird ( * ) i * (3.1.7) Lrr , + rq ,

(3.1.4)

(3.1.5)

El modelo electromecnico viene dado por la ecuacin:

2H

ds = t m te dt

(3.1.8)

siendo:
H la inercia,

tm el par mecnico y te el par electromagntico, que viene dado por la expresin:

- 52 -

Junio 2005

te = Im {i s "* s}

{ = Im {( i
ds

= Im ( ids + jiqs )( ds j qs )
ds

iqs qs ) + j ( iqs ds ids qs )

}
(3.1.9)

= qr ids + ds iqs

= Im {i r "* r } = Im ( idr + jiqr )( dr j qr ) = Im ( idr dr iqr qr ) j ( iqr dr idr qr ) = qr idr dr iqr

4.1.2

Control de las corrientes del convertidor del rotor

El control del convertidor del rotor determina los valores de las tensiones en eje directo y transverso a aplicar por el convertidor del rotor al rotor mismo. Cuando se considera que un sistema de referencia solidario con el flujo del estator, el control del convertidor del rotor se basa en dos principios: La componente de eje directo de la corriente del rotor es colineal con el flujo del estator. Es la corriente de excitacin de la mquina. Permite controlar la potencia reactiva. La componente de eje transversos de la corriente del rotor est en cuadratura con el flujo del estator. Es la corriente de par de la mquina. Permite controlar el par. En efecto, si:
" s = sd + j sq = sd

(3.1.10)

entonces las componentes de la corriente de estator en eje directo y transverso se obtienen considerando la condicin (3.1.10) en (3.1.6):

- 53 -

Junio 2005

sq = 0 = Lss isq + Lm irq

isq = Lm irq Lss (3.1.11)

sd = Lss isd + Lmird = Lmism

isd = Lmism Lmird Lss

A partir de las ecuaciones (3.1.11) se comprueba que cuando se considera un sistema de referencia solidario con el flujo del estator, la componente de la corriente del rotor en eje transverso controla el par electromagntico(3.1.9):

te = Im {i s "* qr ids + dsiqs = ds ( isq ) = ds s} =

s

s Lm irq ) ( Lss

La componentes del flujo del rotor en eje directo y transverso se obtienen introduciendo las ecuaciones (3.1.11) en las ecuaciones (3.1.7):

rd = Lrr ird + Lmisd

! Lm ism Lmird " ! " L2 L2 m m = Lrr ird + Lm # ism $ = # Lrr $ ird + L L L ss ss & ss % & % ! " L2 L2 m m = Lrr # 1 ism = Lrr ird + Lrr ( 1 ) ism $ ird + Lrr Lrr Lss & Lrr Lss %

(3.1.12)

rq = Lrr irq + Lmisq = Lrr irq Lm

! L2 " = Lrr # 1 m $ irq = Lrr irq Lrr Lss & %

! Lm L2 " irq = # Lrr m $ irq Lss Lss & %

Si las expresiones de las componentes del flujo del rotor (3.1.12) se introducen en las ecuaciones (3.1.5) resultan en la forma:

- 54 -

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vrd = Rr ird +

" 1 d ! L2 m L i ism $ ( s r ) Lrr irq + # rr rd Lss & 0 dt % 1 dird ( s r ) Lrr irq 0 dt

Rr ird + Lrr vrq = Rr irq +

1 d ( L i ) + ( s r ) ( Lrr ird + Lrr ( 1 ) ism ) 0 dt rr rq 1 dirq + ( s r ) ( Lrr ird + Lrr ( 1 ) ism ) 0 dt

= Rr irq + Lrr

y vrq ), las dinmicas de las componentes de la Definiendo unas variables auxiliares ( vrd corriente del rotor en ejes directo y transverso quedan desacopladas y vienen dadas por las ecuaciones diferenciales: v rd = vrd + ( s r ) Lrr irq = Rr ird + Lrr
1 dird 0 dt

1 dirq v rq = vrq ( s r ) ( Lrr ird + Lrr ( 1 ) ism ) = Rr irq + Lrr 0 dt

(3.1.13)

o por las funciones de transferencia:

1 ird ( s ) Rr = 1 Lrr (s) vrd 1+ 0 Rr 1 irq ( s ) Rr = Lrr 1 v rq ( s ) 1+ 0 Rr

Los lazos de control de las componentes de la corriente del rotor se presentan se muestran en la Figura 4-1.

- 55 -

Junio 2005

* irq

K KP + I s

vrq

1 Rr 1 Lr s 1+ 0 Rr

irq

* ird

K KP + I s

vrd

1 Rr 1 Lr 1+ s 0 Rr

irq

Figura 4-1: Lazos de control de las componentes de la corriente del rotor.

Cuando las componentes de la tensin del rotor en ejes directo y transverso se despejan de las ecuaciones (3.1.13) quedan:
( s r ) Lrr irq vrd = vrd

+ ( s r ) ( Lrr ird + Lrr ( 1 ) ism ) vrq = vrq

En consecuencia, las ecuaciones de los reguladores de corriente del convertidor del rotor son:
K " * ! = # K P + I $ ( ird ird ) vrd s & % ( s r ) Lrr irq vrd = vrd KI " * ! v rq = # K P + $ ( irq irq ) s & % + ( s r ) ( Lrr ird + Lrr ( 1 ) ism ) vrq = vrq

Los diagramas de bloques de los reguladores de corriente del convertidor del rotor se muestran en la Figura 4-2.

- 56 -

Junio 2005

* irq

irq

K KP + I s

vrq + +

vrq

(s r ) ( Lrr ird + Lrr ( 1 ) ism )

* ird

K KP + I s

vrd +

vrd

ird

(s r ) Lrr irq

Figura 4-2: Diagramas de los reguladores de corriente del convertidor del rotor.
4.1.3 Control de velocidad del rotor

Se puede incorporar un lazo externo de control de velocidad que controle la consigna de la componente de la corriente del rotor en eje transverso. Las ecuaciones que gobiernan el citado lazo son:
ds = t m te dt L * te = s m irq Lss 2H

resultando la funcin de transferencia:

s (s) L 1 = s m * irq ( s ) Lss 2 Hs

En consecuencia, la ecuacin del regulador de velocidad es:

K " ! * = # K P + I $ ( s* s ) irq s & %

El diagrama de bloques del lazo de control de velocidad se muestran en la Figura 4-3.

- 57 -

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tm s
*

K KP + I s

* rq

s 0

Lm Lss

te

1 2 Hs

Figura 4-3: Lazo de control de velocidad.

4.1.4 Modelo del convertidor de estator

Las ecuaciones del convertidor del estator en forma compleja son: vs = Raia + donde: "a = Lai a (3.1.15)
1 d" a + j s " a + v a 0 dt

(3.1.14)

Si las ecuaciones (3.1.14) y (3.1.15) se escriben en forma rectangular quedan en la forma:

' vsd ( ' Ra ) 0 *=)0 + , + ' ad ( ' La ) * = ) + aq , + 0
4.1.5

0 ( 'iad ( 1 d ' ad ( ' 0 1( ' ad ( ' vad ( + + ) * ) * s * i ) 1 0 * ) * + ) v * Ra , + , + aq , + ad , + aq , 0 dt + aq , 0 ( 'iad ( ) * La * , + iaq ,

(3.1.16)

(3.1.17)

Control de las corrientes del convertidor del estator

Si la ecuacin (3.1.17) se substituye en la ecuacin (3.1.16) queda en la forma:

0 ( 'iad ( 1 ' La 0 ( d 'iad ( ) *+ ) * ) * Ra * , + iaq , 0 + 0 La , dt + iaq , ' 0 1( ' La 0 ( 'iad ( ' vad ( + s ) *) *+) * *) + 1 0 , + 0 La , + iaq , + vad ,

' vsd ( ' Ra ) 0 *=)0 + , +

- 58 -

Junio 2005

que operando resulta:

vsd = Ra iad + 0 = Ra iaq + 1 La diad s La iaq + vad dt

La

diaq dt

(3.1.18)

+ s La iad + vaq

), las dinmicas de las componentes de la y vaq Definiendo unas variables auxiliares ( vad

corriente del convertidor del estator en ejes directo y transverso quedan desacopladas y vienen dadas por las ecuaciones diferenciales:
v ad = vsd + s La iaq vad = Ra iad + v aq = s La iad vaq = Ra iaq + 1 1 La diad dt

0
La

diaq dt

(3.1.19)

o por las funciones de transferencia:

1 iad ( s ) Ra = 1 La (s) vad 1+ 0 Ra iaq ( s ) = (s) vaq 1 Ra 1 La 1+ 0 Ra

Los lazos de control de las componentes de la corriente del convertidor del estator se presentan se muestran en la Figura 4-4.

- 59 -

Junio 2005

iad

K KP + I s

vad

1 Ra 1 La 1+ s 0 Ra

iad

iaq

K KP + I s

vaq

1 Ra 1 La 1+ s 0 Ra

iaq

Figura 4-4: Lazos de control de las componentes de la corriente del convertidor del estator.

Cuando las componentes de la tensin del rotor en ejes directo y transverso se despejan de las ecuaciones (3.1.19) quedan:
vaq = s La iad vaq vad = vsd + s La iaq vad

En consecuencia, las ecuaciones de los reguladores de corriente del convertidor del estator son:
K " * ! = # K Pa + Ia $ ( iaq iaq ) vaq s & % vaq = s La iad vaq K " * ! = # K Pa + Ia $ ( iad iad ) vad s & % vad = vsd + s La iaq vad

Los diagramas de bloque de los reguladores de corriente del convertidor del estator se muestran en la Figura 4-5.

- 60 -

Junio 2005

iaq

iaq

K KP + I s

vaq

vaq

s La iad

iad

K KP + I s

vad

vad

iad

+ vsd + s La iaq

Figura 4-5: Diagramas de los reguladores de corriente del convertidor del estator.
4.1.6 Modelo del condensador de acoplamiento de los convertidores de estator y de rotor

La ecuacin del balance de energa en el condensador de acoplamiento de los convertidores de estator y de rotor es:
1 d ( vC ) C = pr pa = dt 2 * = Re { v r i* r } Re { v a i a } = ( vrd ird + vrq irq ) ( vad iad + vaq iaq )
2

(3.1.20)

4.1.7

Control de la tensin del condensador de acoplamiento de los convertidores de estator y de rotor

El control de la tensin del condensador se realiza a travs de la componente de la corriente del convertidor del estator en eje directo. La ecuacin del balance de energa en el condensador de acoplamiento de los convertidores de estator y de rotor (3.1.20) se puede expresar en la forma:
2 1 d ( vC ) C = pr pa = pr Re {v a i* a } = pr vsd iad dt 2

- 61 -

Junio 2005

Suponiendo que:

la variable a controlar es el cuadrado de la tensin del condensador, la potencia activa en el convertidor del rotor es una perturbacin y que la tensin del estator es constante

entonces la funcin de transferencia a considerar es

2 vC ( s) 2 = vsd * iad ( s ) Cs

y el lazo de control de la tensin del condensador se muestra en la Figura 4-6.

(v )

2 * C

pr K KP + I s i
ad

vsd

pa +

2 Cs

2 vC

Figura 4-6: Lazo de control de la tensin del condensador de acoplamiento de los convertidores de estator y de rotor.

En consecuencia, la ecuacin del regulador de la tensin del condensador de acoplamiento es:

K " 2 * 2 ! * = # K P + I $ ( vC iad ) vC s & %
4.1.8

Resumen de las ecuaciones diferenciales y algebraicas

Estator de la mquina de induccin:

- 62 -

Junio 2005

' sd ( ' Rs 0 ( 'isd ( ' vsd ( ' 0 1( ' sd ( ) * = 0 ) ) i * 0 s ) ) * + 0 ) * * * + 1 0 , + sq , + 0 Rs , + sq , + vsd , + sq , ' sd ( ' Lss 0 ( 'isd ( ' Lm 0 ( 'ird ( ) * = ) *) *+) *) * + sq , + 0 Lss , + isq , + 0 Lm , + irq ,
d dt

d dt

Convertidor del estator:

' ad ( ' Ra ) * = 0 ) +0 + aq ,
0 ( 'iad ( ' vsd ( 'v ( ' 0 1( ' ad ( + 0 ) ad * ) * ) * * 0 s ) 0 ) * * Ra , + iaq , + 1 0 , + aq , + vad , + vsq , 0 ( 'iad ( ) * La * , + iaq ,

' ad ( ' La ) * = ) + aq , + 0

2H

Dinmica del rotor:

ds = t m te dt

Balance de energa en el condensador:

=
2 ( vrd ird + vrqirq vad iad vaqiaq ) C

2 d ( vC )

dt

Control del convertidor del estator (componentes de la corriente en eje directo y transverso y tensin en el condensador). En forma de funciones de transferencia:

K " * ! = # K Pa + Ia $ ( iaq vaq iaq ) s & % vaq = s La iad vaq K " * ! = # K Pa + Ia $ ( iad iad ) vad s & % vad = vsd + s La iaq vad K " 2 * 2 ! * = # K Pv + Iv $ ( vC iad ) vC s & %

- 63 -

Junio 2005

Control del convertidor del estator (componentes de la corriente del convertidor del estator en eje directo y transverso y tensin en el condensador). En forma de ecuaciones de espacio de estado:

* iaq ) s La iad vaq = xa 1 K Pa ( iaq * !a 2 = K Ia ( iad iad ) x

* !a 1 = K Ia ( iaq x iaq )

* iad ) + s La iaq + vsd vad = xa 2 K Pa ( iad

!a 3 = K Iv x
* = xa 3 iad

(( v ) v ) + K ((v ) v )
2 * C 2 C

Pv

2 * C

2 C

d dt

Rotor de la mquina de induccin:

' rd ( ' Rr ) * = 0 ) +0 + rq ,
s 0 ( 'ird ( ' 0 1( ' rd ( 'vrd ( s + ) * ) * 0 0 s ) * )v * Rr * + 1 0 , + rq , , + irq , + rd ,

vs

' rd ( ' Lm ) * = ) + rq , + 0

0 ( 'isd ( ' Lrr ) *+) Lm * , + isq , + 0

s 0 ( 'ird ( * )i * Lrr , + rq ,

Convertidor del rotor (componentes de la corriente en eje directo y transverso del rotor y de la velocidad en caso de considerar el control de velocidad). En forma de funciones de transferencia:

KI " * s s ! v rd = # K P + $ ( ird ) ( ird ) s & %

)
s

( vrd )

( s r ) Lrr ( irq ) = vrd

s KI " * s ! v $ ( irq ) ( irq ) rq = # K P + s & %

(v )
rq

+ ( s r ) Lrr ( ird ) s + Lrr ( 1 ) ism = vrq K " ! = # K Ps + Is $ ( s* s ) s & %

(i )

* s rq

- 64 -

Junio 2005

ism =

s
Lm

2 2 sd + sq

Lm

2 2 s = sd + sq

= arctan
vs

sd sq
sin ( ' vrd ( ) * cos * , + vrq , sin ( 'ird ( ) * cos * , +irq ,
s

' vrd ( ' cos )v * = ) + sin + rq , 'ird ( 'cos )i * = ) + sin + rq ,

vs

Convertidor del rotor (componentes de la corriente en eje directo y transverso del rotor y de la velocidad en caso de considerar el control de velocidad). . En forma de ecuaciones de espacio de estado:

!r 1 = K I x

((i

* s rd

( ird )

( vrd )

* = xr 1 + K P ( ird ) ( ird )

!r 2 = K I x

((i

( (

)
s

* s rq

( irq )

) ( ) L ( i
s r rr s r rr

rq

(v )
rq

* = xr 2 + K P ( irq ) ( irq )

!s = K Is ( s* s ) x

) + ( ) ( L ( i

rd

+ Lrr ( 1 ) ism

(i )

* s rq

= xs + K Ps ( s* s )
2 2 sd + sq

ism =

s
Lm

Lm

2 2 s = sd + sq

- 65 -

Junio 2005

= arctan
vs

sd sq
sin ( ' vrd ( ) * cos * , + vrq , sin ( 'ird ( ) * cos * , +irq ,
s

' vrd ( ' cos )v * = ) + sin + rq , 'ird ( 'cos )i * = ) + sin + rq ,

4.1.9
vs

Forma condensada de las ecuaciones diferenciales y algebraicas

Las ecuaciones diferenciales y algebraicas se pueden escribir en la siguiente forma compacta:

! = f ( x, z , u ) x (3.1.21)

0 = g ( x, z, u ) donde: x es el vector de variables de estado z es el vector de variables algebraicas u es el vector de variables de entrada Sin control de velocidad:

2 xT = ' + sd sq rd rq ad aq s vC xa1 xa 2 xa 3 xr 1 xr 2 ( ,

* ism s ( vrd ) zT = 'isd isq ird irq iad iaq vad vaq iad ) + * * uT = 'vsd vsq tm iaq ( vC2 ) ( ird ) ) + *

(v )
rq

vrd vrd ( ird )

(i )
rq

te pr pa ( * ,

(i )

* s rq

( * ,

Con control de velocidad:

2 xT = ' + sd sq rd rq ad aq s vC xa1 xa 2 xa 3 xr 1 xr 2 xs ( ,

- 66 -

Junio 2005

* zT = 'isd isq ird irq iad iaq vad vaq iad ism s ( vrd ) ) + 2 * * * s * ( uT = 'vsd vsq tm iaq vC ird ( ) ( ) s* ) + ,

(v )
rq

vrd vrd ( ird )

(i )
rq

* s ( te pr pa ( irq ) * ,

4.2

Modelo simplificado no lineal

El modelo simplificado supone que la dinmica de las componentes del flujo del estator de la mquina es despreciable:
d sd d sq = =0 dt dt

En este caso, las ecuaciones diferenciales y algebraicas (3.1.21) se ven modificadas. Las ecuaciones del estator de la mquina pasan de ser ecuaciones diferenciales a ecuaciones algebraicas:
' Rs '0 ( ) 0 * = 0 ) 0 + , + ' sd ( ' Lss ) * = ) + sq , + 0

0 ( 'isd ( ' vsd ( ' 0 1( ' sd ( ) i * 0 s ) ) * + 0 ) * * * Rs , + sq , + 1 0 , + sq , + vsd , 0 ( 'isd ( ' Lm 0 ( 'ird ( ) *+) *) * Lss * , + isq , + 0 Lm , + irq ,

Los vectores de variables estado x y de variables algebraicas z cambian ya que las componentes de los flujos del estator pasan de ser variables de estado a variables algebraicas. Sin control de velocidad:

2 xT = ' + rd rq ad aq s vC xa1 xa 2 xa 3 xr 1 xr 2 ( ,

* ism s ( vrd ) zT = 'isd isq ird irq iad iaq vad vaq iad ) +

(v )
rq

vrd vrd ( ird )

(i )
rq

te pr pa sd sq ( * ,

Con control de velocidad:

- 67 -

Junio 2005

2 xT = ' + rd rq ad aq s vC xa1 xa 2 xa 3 xr 1 xr 2 xs ( ,

* zT = 'isd isq ird irq iad iaq vad vaq iad ism s ( vrd ) ) +

(v )
rq

vrd vrd ( ird )

(i )
rq

* te pr pa ( irq ) sd sq ( * ,

4.3

Clculo de condiciones iniciales

El clculo de las condiciones iniciales del sistema de ecuaciones diferenciales y algebraicas (3.1.21) se realiza en cuatro etapas. En las tres primeras etapas se determinan los valores iniciales de las variables de estado y algebraicas que describen el comportamiento del generador de induccin doblemente alimentado. En la cuarta etapa se determinan los valores iniciales de las variables de estado de los reguladores y los valores iniciales de las variables de entrada.
4.3.1 Primera etapa

En la primera etapa los datos, las incgnitas y las ecuaciones son: Datos:

s s vsd , vsq , id , iq , i rd , irq

Incgnitas:

isd , isq , sd , sq , iad , iaq , ird , irq ,

Ecuaciones:

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Junio 2005

id = isd + iad iq = isq + iaq 0 ( 'isd ( ' 0 1( ' sd ( + ) * s ) *) * Rs * + 1 0 , + sq , , + isq , ' sd ( ' Lss 0 ( 'isd ( ' Lm 0 ( 'ird ( ) * = ) *) *+) *) * + sq , + 0 Lss , + isq , + 0 Lm , + irq , ' vsd ( ' Rs )v * = ) 0 + sd , +

= arctan
vs

sq sd
sin ( 'ird ( ) * cos * , + irq ,
s

'ird ( ' cos )i * = ) + sin + rq ,

Resulta un sistema de 9 ecuaciones no lineales con 9 incgnitas.

4.3.2 Segunda etapa

En la primera etapa los datos, las incgnitas y las ecuaciones son: Datos:

vsd , vsq , iad , iaq , ird , irq

Incgnitas:

vad , vaq , rd , rq

Ecuaciones:

' rd ( ' Lm 0 ( 'isd ( ' Lrr 0 ( 'ird ( ) * = ) *) *+) *) * + rq , + 0 Lm , + isq , + 0 Lrr , +irq , ' vsd ( ' Ra 0 ( 'iad ( ' 0 1( ' La 0 ( 'iad ( ' vad ( = + )v * ) s ) *) * *) *+) * *) + 1 0 , + 0 La , + iaq , + vad , + sq , + 0 Ra , + iaq ,
4.3.3 Tercera etapa

En la tercera etapa los datos, las incgnitas y las ecuaciones son: Datos:

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Junio 2005

vad , vaq , iad , iaq , ird , irq , rd , rq

Incgnitas:

vrd , vrq , s

Ecuaciones:

vad iad + vaq iaq = vrd ird + vrq irq ' vrd ( ' Rr )v * = ) 0 + rd , + 0 ( 'ird ( ' 0 1( ' rd ( + s ) * s ) * i *) * Rr , + 1 0 , + rq , + rq ,

Resulta un sistema de 3 ecuaciones no lineales con 3 incgnitas.

4.3.4 Cuarta etapa

En la cuarta etapa se determinan los valores iniciales de las variables de estado de los reguladores y los valores iniciales de las variables de entrada.
* iaq = iaq

xa 1 = vaq s La iad
* iad = iad

xa 2 = vad + s La iaq + vsd

(v ) (i ) (i )

2 * C

2 = vC

* xa 3 = iad

* s rd

= ( ird )

s s

xr 1 = ( vrd ) s + ( s r ) Lrr ( irq )

* s rq

= ( irq )
s

xr 2 = ( vrq ) ( s r ) Lrr ( ird ) s + Lrr ( 1 ) ism

s* = s
* xs = ( irq )

tm = te

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Junio 2005

4.4

Diseo de los reguladores PI

Los reguladores PI para los sistemas de primer orden que han aparecido (control de las componentes de la corriente de los convertidores del estator y del rotor, control de la tensin del condensador y control de velocidad) se disean de tal forma que los polos de lazo cerrado sean complejos conjugados con un amortiguamiento y una pulsacin natural deseadas. Se han presentado dos casos de sistemas de primer orden:

P (s) = P (s) = K 1 + sT

1 sT

En el primer caso, la funcin de transferencia tras la inclusin del regulador PI es (ver Figura 4-7):
K " K ! KP + I $ # y(s) R ( s) P (s) s & 1 + sT = = % K " K ! u (u ) 1 + R ( s ) P ( s ) 1 + # KP + I $ s & 1 + sT % KI " ! # KP + $K ( K P s + KI ) K s & % = = K " s + s 2T + K P Ks + K I K ! 1 + sT + # K P + I $ K s & % K K ( KP s + K I ) ( K Ps + KI ) T T = = 2 K K K K 1 + n2 s s 2 + + ! " P I n s2 + # s + $ T % T &

Por tanto, los parmetros del regulador PI se calculan como:

- 71 -

Junio 2005

KP = 2 n . K P = 2 nT T K 2 2 T n = I . K I = n T
u
+

KP +

KI s

K 1 + sT

Figura 4-7: Diseo de un regulador PI para un sistema de primer orden.

En el segundo caso, la funcin de transferencia tras la inclusin del regulador PI es (ver Figura 4-8):
KI " 1 ! # KP + $ y (s) R ( s) P (s) s & sT = = % K " 1 u (u ) 1 + R ( s ) P ( s ) ! 1 + # KP + I $ s & sT % KI " ! # KP + $ K s + KI s & = % = 2 P K " s T + KPs + KI ! sT + # K P + I $ s & % KP K KP K s+ I s+ I T T T = = 2 T 2 K K s 2 + P s + I s + 2 n s + n T T

Por tanto, los parmetros del regulador PI se calculan como:

1 + KPK 2 nT 1 = 2 n . K P = T K 2 K K T n2 = I . K I = n T K

- 72 -

Junio 2005
u

K KP + I s

1 sT

Figura 4-8: Diseo de un regulador PI para un integrador.

4.5

Modelo lineal

El modelo lineal del generador de induccin doblemente alimentado se obtiene por linealizacin alrededor del punto de funcionamiento del sistema de ecuaciones diferenciales y algebraicas no lineales (3.1.21).
! x !0 = x + + 0= + + f ( x, z , u ) x f ( x, z, u ) z f ( x, z, u ) u g ( x, z , u ) x g ( x, z , u ) z g ( x, z , u ) u
x = x 0 , z = z 0 , u =u 0 x = x 0 , z = z 0 , u =u 0 x = x0 , z = z 0 ,u = u0 x = x0 , z = z 0 , u = u 0 x = x0 , z = z 0 , u = u 0 x = x 0 , z = z 0 , u =u 0

( x x0 ) (z z0 ) (u u0 )
(3.1.22)

( x x0 ) (z z0 ) (u u0 )

Las ecuaciones (3.1.22) se puede escribir en forma compacta como:

! ( ' A11 ' x ) 0 * = )A + , + 21

A 12 ( ' x ( ' B1 ( * ) z * + )B * u A 22 , + , + 2,

(3.1.23)

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Junio 2005

Si en el sistema de ecuaciones y algebraicas lineales (3.1.23) se eliminan las desviaciones de las variables algebraicas z con relacin al punto de funcionamiento queda:
1 1 ! = ( A11 A12 A 22 x A 21 ) x + ( B1 B 2 A 22 A 21 ) u

(3.1.24)

Las ecuaciones (3.1.24) se pueden escribir en forma compacta como:

! = Ax + Bu x

(3.1.25)

El resultado de la linealizacin de cada una de las ecuaciones diferenciales y algebraicas es:

d dt

Ecuaciones diferenciales:
' sd ( ' Rs ) * = 0 ) sq , +0 + 0 ( ' isd ( '0 ) i * 0 s ) * Rs , + sq , +1 1( ' sd ( * ) * + 0 0, sq , + ' v sd ( ) * + v sq ,

d dt

' rd ( ' Rr ) * = 0 ) +0 + rq ,

0 ( ' ird ( ) * Rr * , + irq ,

' vrd ( '0 1( ' rd 0 ( ' 0 1( ' rd ( 0 s s ) + s * * * 0 0 s ) 0 ) *) *) + 1 0 , + rq 0 , + 1 0 , + rq , + vrq , ' Ra d ' ad ( ) * = 0 ) dt + aq , +0 0 ( ' iad ( ) * Ra * , + iaq ,

' vsd ( ' vad ( ' 0 1( ' ad ( 0 s ) ) * + 0 ) v * 0 ) v * * + 1 0 , + aq , + sq , + aq ,

d s 1 1 = tm te dt 2H 2H
2 d ( vC )

dt

2 ( pr pa ) C

- 74 -

Junio 2005
* !a 1 = K Ia ( iaq x iaq )

* !a 2 = K Ia ( iad x iad )

!a 3 = K Ia x
!r 1 = K I x !r 2 x

(( v ) v )
2 * C 2 C
* s rd * s rq

( ( i = K ( ( i
I

( ird ) ( irq )

) )

!s = K Is ( s* s ) x

Ecuaciones algebraicas:
Lm Lss Lrr Lrr La Lm

' ds ( ' Lss ) * ) ) qs * ) ) dr * ) Lm ) *+) ) qr * ) ) * ) ) ad * ) ) ) + aq * , +

( ' ids ( ' 0 ( * ) i * )0* * ) qs * ) * * ) idr * ) 0 * * )i * = ) * * ) qr * ) 0 * * )iad * ) 0 * *) * ) * La , *+ )iaq , * +0,

* vaq xa 1 K Pa ( iaq iaq ) s La iad = 0

* vad xa 2 K Pa ( iad iad ) + s La iaq + vsd = 0 * iad + xa 3 + K Pv

( ( v ) v ) = 0
2 * C 2 C

( vrd ) s + xr 1 + K P
s

( ( i

* s rd

( ird )

)
s

( r ) Lrr ( irq 0 ) ( r 0 ) Lrr ( irq ) = 0 ( vrq ) + xr 2 + K P

s

+ ( r ) Lrr ( ird 0 ) s + Lrr ( 1 ) ism 0

+ ( r 0 ) Lrr ( ird ) s + Lrr

s

( ( i

* s rq

( irq )

) ( 1 ) i ) = 0
sm

* ( irq ) + xs + K Ps ( s* s ) = 0

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Junio 2005

ism =

s Lm

s 0 s + sd 0 sd + sq 0 sq = 0
sq sq 0 1 + 2 sd = 0 sd 0 sd cos 2 0 0
vs

' vrd ( 'cos 0 ) +) * + sin 0 + vrq , ' sin 0 +) + cos 0

vs

sin 0 ( ' vrd ( ) * cos 0 * , + vrq ,

s

cos 0 ( ' vrd 0 ( '0 ( ) v * = ) * * sin 0 , + rq 0 , +0 , sin 0 ( ' ird ( ) * cos 0 * , + irq ,
s

' ird ( 'cos 0 ) +) * + sin 0 + irq , ' sin 0 +) + cos 0

s cos 0 ( 'ird 0 ( '0( ) i * = ) * * sin 0 , + rq 0 , +0,

Te + ( qr idr 0 + idr qr 0 dr iqr 0 iqr dr 0 ) = 0 pr + ( ird 0 vrd + vrd 0 ird + irq 0 vrq + vrq 0 irq ) = 0 pa + ( iad 0 vad + vad 0 iad + iaq 0 vaq + vaq 0 iaq ) = 0

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5 Equation Chapter (Next) Section 1Simulacin y anlisis del modelo del generador de induccin doblemente alimentado
Este captulo presenta los resultados de la simulacin y anlisis del modelo del generador de induccin doblemente alimentado. Se consideran dos configuraciones del sistema de control del generador de induccin doblemente alimentado: sin y con lazo de regulacin de velocidad. Se comparan en ambos casos los modelos detallado y simplificado.
5.1 Caso de estudio

En esta seccin se detallan los datos del caso de estudio: parmetros de la mquina, especificacin del punto de funcionamiento y resultados del clculo de condiciones iniciales.
5.1.1 Parmetros de la mquina

rs = 0.00734 pu, ls = 0.11778 pu, rr = 0.01225 pu, lr = 0.15349 pu, lm = 4.709 pu ra = 0.1 pu, la = 1 pu C = 0.0555 pu h = 3.3 s
5.1.2 Especificacin del punto de funcionamiento

vsd = 1.0, vsq = 0.0 id = 1.0, iq = 0.0 ird_psis = 0.0, irq_psis = 1.0 vc2 = 1.2

- 77 -

Junio 2005

5.1.3

Condiciones iniciales

Primera etapa:

isd = -0.9753, isq = -0.2102 psisd = 0.0015, psisq = -1.0072 phi = -1.5693 rad ird = 1.0000, irq = 0.0015 iad = -0.0247, iaq = 0.2102

Segunda etapa:

psird = 0.2699, psirq = -0.9822 vad = 1.2126, vaq = 0.0037

Tercera etapa:

vrd = -0.0292, vrq = -0.0114, s = -0.0422

Cuarta etapa:

Te = -0.9826 iaqref = 0.2102, iadref = -0.0247, vc2ref = 1.2000 xa1 = 0.0210, xa2 = -0.0025, xa3 = -0.0247 irdref_psis = 1.5841e-014, irqref_psis = 1.0000 vrd_psis = 0.0113, vrq_psis = -0.0292 psis = 1.0072 ism = 0.2139 xr1 = 4.3799e-012, xr2 = 0.0123

- 78 -

Junio 2005

5.1.4

Ajuste de los reguladores

KPa = 0.0114, KIa = 1.9894 KP = 0.0177, KI = 0.5340 KPv = -0.0971, KIv = -0.1734
5.2 Modelo sin lazo de regulacin de velocidad

Se estudia en primer trmino el caso en el que no hay lazo de regulacin de velocidad.

5.2.1 Modelo detallado

En primer trmino se ha procedido a la simulacin en el dominio del tiempo para la validacin del modelo de simulacin no lineal. Se ha aplicado un escaln en la consigna de la componente en eje transverso de la corriente del convertidor (iaqref) que controla la potencia reactiva consumida por el generador. Figura 5-1 muestra la evolucin de la componente en eje transverso de la corriente del convertidor del estator. Se comprueba que la respuesta es estable y rpida (el regulador ha sido diseado para una pulsacin natural de 25 rad/s y un amortiguamiento del 70%).

- 79 -

Junio 2005

Figura 5-1: Modelo detallado sin lazo de regulacin de velocidad. Respuesta a un escaln en la componente en eje transverso de la corriente del convertidor. Componente en eje transverso de la corriente del convertidor del estator.

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Junio 2005

Figura 5-2: Modelo detallado sin lazo de regulacin de velocidad. Respuesta a un escaln en la componente en eje transverso de la corriente del convertidor del estator. Componentes en ejes directo y transverso de la corriente total consumida por la mquina.

Figura 5-3: Modelo detallado sin lazo de regulacin de velocidad. Respuesta a un escaln en la componente en eje transverso de la corriente del convertidor del estator. Tensin del condensador.

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Junio 2005

La Figura 5-2 muestra las componentes en ejes directo y transverso de la corriente total consumida por la mquina. Se comprueba que la componente en eje directo (proporcional a la potencia activa) no se ve afectada por la modificacin de la componente en eje transverso de la corriente (proporcional a la potencia reactiva). En otras palabras, la potencia activa no se ve afectada cuando se cambia el requisito de potencia reactiva. La Figura 5-3 muestra la tensin en el condensador. Se comprueba que la respuesta es estable y ms lenta que la de la corriente (el regulador ha sido diseado para una pulsacin natural de 2.5 rad/s y un amortiguamiento del 70%). Una vez validado el modelo no lineal se procede al anlisis del modelo linealizado alrededor del punto de funcionamiento. La Tabla 5-1 proporciona los autovalores del modelo detallado. El modelo detallado exhibe trece autovalores: seis parejas de autovalores complejos conjugados y un autovalor real e igual a cero. Una pareja de autovalores complejos (1,2) es de frecuencia prxima a la frecuencia fundamental. Hay otras cuatro parejas de autovalores complejos conjugados cuya frecuencia natural es prxima a 25 rad/s (3.98 Hz) que corresponde a los polos de fijados por los controles de corriente de los convertidores del estator y del rotor. Hay otra pareja de autovalores complejos conjugados cuya frecuencia natural es prxima a 2.5 rad/s (0.39 Hz) que corresponde a los polos fijados por el control de la tensin en el condensador. Finalmente, hay un autovalor real igual a cero debido a que el lazo de control de velocidad est abierto y corresponde a la dinmica del rotor. La Tabla 5-2 muestra el mdulo de las participaciones de las variables en cada uno de los autovalores. Se pone de manifiesto que:

La pareja (1,2) est asociada a las componentes del flujo del estator.

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Junio 2005

La pareja (3,4) est asociada a las componentes del flujo del rotor y a las variables de estado de los reguladores que controlan las componentes de la corriente del rotor.

La pareja (5,6) est asociada a la componentes del flujo de convertidor del estator en eje transverso.

La pareja (7,8) tambin est asociada a las componentes del flujo del rotor y a las variables de estado de los reguladores que controlan las componentes de la corriente del rotor.

La pareja (9,10) est asociada a la componentes del flujo de convertidor del estator en eje transverso.

La pareja (11,12) est asociada al control de la tensin en el condensador. El autovalor real (13) est asociado a la dinmica del rotor.

Tabla 5-1: Modelo sin lazo de regulacin de velocidad: Autovalores del modelo detallado.
Autovalores Real Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia -8.7555 313.2399 2.79 49.87 -17.4373 18.3400 68.90 4.03 -17.5000 17.8536 70.00 3.98 -17.4623 17.4291 70.78 3.93 -15.5542 16.3414 68.94 3.59 -1.9463 1.9811 70.08 0.44 0 0 100.00 0.00

Nmero 1,2 3,4 5,6 7,8 9,10 11,12 13

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Junio 2005

Tabla 5-2: Modelo sin lazo de regulacin de velocidad: Participaciones del modelo detallado.
Autovalores 5 7 9 0 0.0006 0 0 0.0006 0 0 0.3495 0 0 0.3487 0 0 0 0.7781 0.7001 0 0 0 0 0 0 0 0.129 0.7001 0 0 0 0 0.8579 0 0 0.0108 0 0.3572 0 0 0.3579 0

V a r i a b l e s

psisd psisq psird psirq psiad psiaq s vc2 xa1 xa2 xa3 xr1 xr2

1 0.5015 0.5015 0.0015 0.0015 0 0 0 0 0 0 0 0.0001 0.0001

3 0.0008 0.0008 0.3578 0.3586 0 0 0 0 0 0 0 0.349 0.3483

11 0 0 0 0 0.0121 0 0 0.8695 0 0.1288 0.7812 0 0

13 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

5.2.2

Modelo simplificado

La Tabla 5-3 proporciona los autovalores del modelo simplificado. El modelo detallado exhibe once autovalores: cinco parejas de autovalores complejos conjugados y un autovalor real e igual a cero. El modelo simplificado desprecia la dinmica de los flujos del estator. Por tanto, no aparece una pareja de autovalores complejos conjugados de frecuencia prxima a la frecuencia fundamental. La Tabla 5-4 muestra el mdulo de las participaciones de las variables en cada uno de los autovalores. La estructura de las participaciones de las variables en los modos es similar al caso del modelo detallado (ver Tabla 5-2).
Tabla 5-3: Modelo sin lazo de regulacin de velocidad: Autovalores del modelo simplificado.
Autovalores Real Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia -17.4144 18.3067 68.92 4.02 -17.5000 17.8536 70.00 3.98 -17.4362 17.4084 70.77 3.92 -15.5542 16.3414 68.94 3.59 -1.9463 1.9811 70.08 0.44 0.0000 0.0000 100.00 0.00

Nmero 1,2 3,4 5,6 7,8 9,10 11

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Junio 2005

Tabla 5-4: Modelo sin lazo de regulacin de velocidad: Participaciones del modelo simplificado.
Autovalores 5 7 0.3482 0 0.3482 0 0 0.7781 0 0 0 0 0 0.129 0 0 0 0.8579 0 0.0108 0.3571 0 0.3571 0

V a r i a b l e s

psird psirq psiad psiaq s vc2 xa1 xa2 xa3 xr1 xr2

1 0.3571 0.3571 0 0 0 0 0 0 0 0.3482 0.3482

3 0 0 0 0.7001 0 0 0.7001 0 0 0 0

9 0 0 0.0121 0 0 0.8695 0 0.1288 0.7812 0 0

11 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

5.2.3

Comparacin de los modelos detallado y simplificado

La Tabla 5-5 compara los autovalores de los modelos detallado y simplificado. Se pone de manifiesto claramente que el efecto de despreciar las dinmicas de las componentes del flujo del estator es muy pequeo.
Tabla 5-5: Modelo sin lazo de regulacin de velocidad: Comparacin de los autovalores de los autovalores de los modelos detallados.
Autovalores modelo detallado Real Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia -8.7555 313.2399 2.79 49.87 -17.4373 18.3400 68.90 4.03 -17.5000 17.8536 70.00 3.98 -17.4623 17.4291 70.78 3.93 -15.5542 16.3414 68.94 3.59 -1.9463 1.9811 70.08 0.44 0.0000 0.0000 100.00 0.00 Autovalores modelo simplificado Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia 18.3067 17.8536 17.4084 16.3414 1.9811 0.0000 68.92 70.00 70.77 68.94 70.08 100.00 4.02 3.98 3.92 3.59 0.44 0.00

Nmero 1,2 3,4 5,6 7,8 9,10 11,12 13

Real -17.4144 -17.5000 -17.4362 -15.5542 -1.9463 0.0000

5.3

Modelo con lazo de regulacin de velocidad

Se estudia en segundo trmino el caso en el que hay lazo de regulacin de velocidad.

5.3.1 Modelo detallado

En primer trmino se ha procedido a la simulacin en el dominio del tiempo para la validacin del modelo de simulacin no lineal. Se ha aplicado un escaln en el par mecnico.

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Junio 2005

La Figura 5-4 muestra la evolucin del deslizamiento. Se comprueba la actuacin del regulador PI. La respuesta es estable y ms lenta que la de la corriente (el regulador ha sido diseado para una pulsacin natural de 2.5 rad/s y un amortiguamiento del 70%). La Figura 5-5 muestra la evolucin de las componentes en eje directo y transverso de la corriente del rotor. Se comprueba que la componente en eje directo (proporcional a la potencia reactiva por el rotor) no se ve afectada por la modificacin de la componente en eje transverso de la corriente (proporcional al par). Se comprueba tambin que la respuesta es estable y rpida (el regulador ha sido diseado para una pulsacin natural de 25 rad/s y un amortiguamiento del 70%). La Figura 5-6 muestra la evolucin de las componentes en eje directo y transverso de la corriente total consumida por la mquina. Se comprueba que la componente en eje directo no se ve afectada por la modificacin de la componente en eje transverso de la corriente. La Figura 5-7 muestra la evolucin de la tensin del condensador. Se comprueba que la respuesta es estable y ms lenta que la de la corriente (el regulador ha sido diseado para una pulsacin natural de 2.5 rad/s y un amortiguamiento del 70%).

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Junio 2005

Figura 5-4: Modelo detallado con lazo de regulacin de velocidad. Respuesta a un escaln en el par mecnico. Deslizamiento.

Figura 5-5: Modelo detallado con lazo de regulacin de velocidad. Respuesta a un escaln en el par mecnico. Componentes en ejes directo y transverso de la corriente total consumida por la mquina.

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Junio 2005

Figura 5-6: Modelo detallado con lazo de regulacin de velocidad. Respuesta a un escaln en el par mecnico. Componentes en ejes directo y transverso de la corriente total consumida por la mquina.

Figura 5-7: Modelo detallado con lazo de regulacin de velocidad. Respuesta a un escaln en el par mecnico. Tensin del condensador.

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Junio 2005

Una vez validado el modelo no lineal se procede al anlisis del modelo linealizado alrededor del punto de funcionamiento. La Tabla 5-6 proporciona los autovalores del modelo detallado. El modelo detallado exhibe catorce autovalores: siete parejas de autovalores complejos conjugados. Una pareja de autovalores complejos (1,2) es de frecuencia prxima a la frecuencia fundamental. Hay otras cuatro parejas de autovalores complejos conjugados cuya frecuencia natural es prxima a 25 rad/s (3.98 Hz) que corresponde a los polos de fijados por los controles de corriente de los convertidores del estator y del rotor. Hay otras dos pareja de autovalores complejos conjugados cuya frecuencia natural es prxima a 2.5 rad/s (0.39 Hz) que corresponde a los polos fijados por el control de la tensin en el condensador y por el control de velocidad. La Tabla 5-7 muestra el mdulo de las participaciones de las variables en cada uno de los autovalores. Se pone de manifiesto que:

La pareja (1,2) est asociada a las componentes del flujo del estator. La pareja (3,4) est asociada a la componentes del flujo de convertidor del estator en eje transverso.

La pareja (5,6) est asociada a la componente del flujo del rotor en eje transverso. La pareja (7,8) est asociada a la componente del flujo del rotor en eje directo. La pareja (9,10) est asociada a la componentes del flujo de convertidor del estator en eje directo.

La pareja (11,12) est asociada al control de la tensin en el condensador. La pareja (13,14) est asociada al control de velocidad.

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Tabla 5-6: Modelo con lazo de regulacin de velocidad: Autovalores del modelo simplificado.
Autovalores Real Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia -8.7586 313.2389 2.80 49.87 -17.5000 17.8536 70.00 3.98 -17.2631 17.8455 69.53 3.95 -15.7931 18.2500 65.44 3.84 -15.5641 16.3441 68.96 3.59 -1.9359 1.9811 69.89 0.44 -1.8404 1.8564 70.40 0.42

Nmero 1,2 3,4 5,6 7,8 9,10 11,12 13,14

Tabla 5-7: Modelo con lazo de regulacin de velocidad: Participaciones del modelo simplificado.
Autovalores 5 7 9 0.0016 0.0002 0 0.0002 0.0017 0 0.0644 0.7882 0 0.7472 0.0578 0 0 0 0.7778 0 0 0 0.007 0.0913 0 0 0 0.1284 0 0 0 0 0 0.857 0 0 0.0107 0.7472 0.0561 0 0.0646 0.7742 0 0.0005 0.0071 0

V a r i a b l e s

psisd psisq psird psirq psiad psiaq s vc2 xa1 xa2 xa3 xr1 xr2 xs

1 0.5015 0.5015 0.0015 0.0015 0 0 0 0 0 0 0 0.0001 0.0001 0

3 0 0 0 0 0 0.7001 0 0 0.7001 0 0 0 0 0

11 0 0 0 0 0.0119 0 0 0.8665 0 0.1279 0.7788 0 0 0

13 0 0 0.0092 0 0 0 0.7622 0 0 0 0 0 0.0475 0.7329

5.3.2

Modelo simplificado

La Tabla 5-8 proporciona los autovalores del modelo simplificado. El modelo detallado exhibe doce autovalores: seis parejas de autovalores complejos conjugados. El modelo simplificado desprecia la dinmica de los flujos del estator. Por tanto, no aparece una pareja de autovalores complejos conjugados de frecuencia prxima a la frecuencia fundamental. La Tabla 5-9 muestra el mdulo de las participaciones de las variables en cada uno de los autovalores. La estructura de las participaciones de las variables en los modos es similar al caso del modelo detallado (ver Tabla 5-7).

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Tabla 5-8: Modelo con lazo de regulacin de velocidad: Autovalores del modelo simplificado.
Autovalores Real Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia -17.5000 17.8536 70.00 3.98 -17.2422 17.8205 69.53 3.95 -15.7680 18.2202 65.44 3.83 -15.5641 16.3441 68.96 3.59 -1.9359 1.9811 69.89 0.44 -1.8404 1.8564 70.40 0.42

Nmero 1,2 3,4 5,6 7,8 9,10 11,12

Tabla 5-9: Modelo con lazo de regulacin de velocidad: Participaciones del modelo simplificado.
1 0 0 0 0.7001 0 0 0.7001 0 0 0 0 0 3 0.0623 0.744 0 0 0.0068 0 0 0 0 0.7451 0.0625 0.0005 5 0.7847 0.0558 0 0 0.0912 0 0 0 0 0.0544 0.7719 0.0071 7 0 0 0.7778 0 0 0.1284 0 0.857 0.0107 0 0 0 9 0 0 0.0119 0 0 0.8665 0 0.1279 0.7788 0 0 0 11 0.0092 0 0 0 0.7622 0 0 0 0 0 0.0475 0.7329

V a r i a b l e s

psird psirq psiad psiaq s vc2 xa1 xa2 xa3 xr1 xr2 xs

5.3.3

Comparacin de los modelos detallado y simplificado

La Tabla 5-10 compara los autovalores de los modelos detallado y simplificado. Se pone de manifiesto claramente que el efecto de despreciar las dinmicas de las componentes del flujo del estator es muy pequeo.
Tabla 5-10: Modelo con lazo de regulacin de velocidad: Comparacin de los autovalores de los autovalores de los modelos detallados.
Autovalores modelo detallado Real Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia -8.7586 313.2389 2.80 49.87 -17.5000 17.8536 70.00 3.98 -17.2631 17.8455 69.53 3.95 -15.7931 18.2500 65.44 3.84 -15.5641 16.3441 68.96 3.59 -1.9359 1.9811 69.89 0.44 -1.8404 1.8564 70.40 0.42 Autovalores modelo simplificado Imaginaria Amortiguamiento Frecuencia 17.8536 17.8205 18.2202 16.3441 1.9811 1.8564 70.00 69.53 65.44 68.96 69.89 70.40 3.98 3.95 3.83 3.59 0.44 0.42

Nmero 1,2 3,4 5,6 7,8 9,10 11,12 13,14

Real -17.5000 -17.2422 -15.7680 -15.5641 -1.9359 -1.8404

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6 Conclusiones
Este proyecto ha abordado el desarrollo de un modelo de aoerogenerador basado en mquina de induccin doblemente alimentada para estudios de estabilidad ded pequea perturbacin de sistemas de energa elctrica. La estabilidad de pequea perturbacin est interesada en el anlisis y control de oscilaciones naturales poco amortiguadas que pueden aparecer en los sistemas elctricos. La energa elica ha experimentado un desarrollo espectacular en los ltimos diez aos, en el mundo y en Espaa en particular. Se ha pasado de 70 MW instalados en 1994 a ms de 8000 a finales de 2004. Es de gran inters conocer cmo afecta la generacin elica con generadores asncronos de jaula de ardilla a la frecuencia y amortiguamiento de las oscilaciones naturales en los sistemas elctricos. Casi el 60% de la capacidad de generacin elica en Espaa est basada en aerogeneradores doblemente alimentados. Se han se han desarrollado modelos detallados de orden 13 (sin lazo de regulacin de velocidad) y de orden 14 (con lazo de regulacin de velocidad). Tambin se han desarrollado los correspondientes modelos simplificados (de orden 11 y 13) despreciando las dinmicas de las componentes del flujo del estator. Los resultados de los anlisis realizados fueron:

Cuando no se considera el lazo de regulacin de velocidad, el modelo detallado exhibe seis parejas de autovalores complejos conjugados (una pareja de frecuencia prxima a la frecuencia fundamental corresponde a las dinmicas de las

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componentes de los flujos del estator y cinco parejas localizadas en los polos deseados al ajustar los reguladores PI) y un autovalor real nulo.

Cuando no se considera el lazo de regulacin de velocidad, el modelo simplificado no exhibe la pareja que corresponde a las dinmicas de las componentes de los flujos del estator. Las desviaciones del resto de los autovalores son muy pequeas.

Cuando se considera el lazo de regulacin de velocidad, el modelo detallado exhibe siete parejas de autovalores complejos conjugados (una pareja de frecuencia prxima a la frecuencia fundamental corresponde a las dinmicas de las componentes de los flujos del estator y seis parejas localizadas en los polos deseados al ajustar los reguladores PI).

Cuando se considera el lazo de regulacin de velocidad, el modelo simplificado no exhibe la pareja que corresponde a las dinmicas de las componentes de los flujos del estator. Las desviaciones del resto de los autovalores son muy pequeas.

Las participaciones de los modelos detallado y simplificado confirman la asociacin de las componentes de los flujos del estator con la pareja de autovalores complejos conjugados cuya frecuencia es prxima a la frecuencia fundamental.

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7 Referencias bibliogrficas
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[10]

Ministerio de Economa, Planificacin de los sectores de electricidad y gas: Desarrollo de las redes de transporte: 2002-2011,

www.mineco.es/energia/planificacion, 2002. [11] Real Decreto 436/2004, de 12 de marzo, por el que se establece la metodologa para la sistematizacin y actualizacin del rgimen jurdico y econmico de la actividad de produccin de energa elctrica en rgimen especial, BOE n 75 de 27 de marzo de 2004, pginas 13217-13238. [12] Ministerio de Industria y Energa 1985, Orden de 5 de septiembre de 1985 por la que se establecen normas administrativas y tcnicas para el funcionamiento de conexin a redes elctricas de centrales hidroelctricas hasta 5000 KVA y centrales de autogeneracin elctrica. BOE n 219 de 12 de septiembre de 1985. [13] P. Ledesma Larrea, Anlisis Dinmico de Sistemas Elctricos con Generacin Elica, Tesis Doctoral, Universidad Carlos III de Madrid, Legans, 2001. [14] I.J. Prez-Arriaga, G.C. Verghese, F.C. Schweppe, ``Selective Modal Analysis with Applications to Electric Power Systems. Part I: Heuristic Introduction. Part II: The Dynamic Stability Problem''. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-101, No. 9, September 1982, pp. 3117-3134. [15] J.L. Rodrguez Amenedo, J.C. Burgos Daz, S. Arnalte Gmez, Sistemas Elicos de Produccin de Energa Elica, Editorial Rueda, Madrid, 2003. [16] [17] L. Rouco, Small Signal Stability Toolbox: Reference Manual, Madrid, 2000. L. Rouco, Small Signal Stability Toolbox: Users Manual, Madrid, 2000.

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UCTE, UCTE Position Paper on Integrating wind power in the European power systems - prerequisites for successful and organic growth, May 2004, www.ucte.org.

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J. L. Zamora, Estimacin en tiempo real de parmetros y variables de estado en un motor de induccin, Tesis Doctoral, E.T.S. de Ingenieros Industriales, Universidad Pontificia de Comillas, Madrid, 1997.

[20]

J. L. Zamora, Sistemas de control de aerogeneradores de velocidad variable, Curso de Especialista en Planificacin y Gestin de Proyectos de Parques elicos. Instituto de Postgrado, Universidad Pontificia Comillas, 2004.

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