1. TEMA Control de sistema de posicionamiento de una cabeza lectora/escritora de un disco duro.

2. INTRODUCCIN El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la ingeniera, puesto que con la automatizacin de sistemas se ha incrementado la eficiencia y calidad en la produccin.

Con los conocimientos adquiridos a lo largo del taller de sistemas de control automtico, lo que se pretende es obtener el control de una cabeza de un disco duro, puesto que el relacionarme con un problema real, me permitir tener una idea un poco ms general sobre el control automtico de un sistema, adems de formular conceptos de una manera ms concreta con respecto al tema que se investig y de acuerdo a mi opinin personal.

Sumado a esto, el tratar con un modelo realista involucra mayor familiaridad con los rdenes de magnitud de las constantes de tiempo que van ligadas a diferentes tipos de procesos, adems de conocer que las ganancias de las plantas controladas tambin tendrn una estrecha relacin con el tipo y tamao del sistema que se controle, esto me ha permitido poder interpretar los resultados del diseo de un controlador, dentro del contexto de un sistema real.

Como ya es conocido los discos duros son ampliamente utilizados en las computadoras como elementos de almacenamiento masivo remanentes, la informacin se almacena sobre la superficie del mismo, mediante la accin de pequeos campos magnticos, proporcionados o inducidos por una pequea cabeza que se desplaza hasta la posicin donde se quieren leer o escribir los datos.

El sistema de posicionamiento de la cabeza lectora/grabadora es de vital importancia para conseguir precisiones adecuadas (en funcin de la densidad de informacin) y la rapidez suficiente, y obtener as los bajos tiempos de operacin (acceso) que permiten al dispositivo trabajar a elevadas velocidades. Para dicho control la seal de entrada al sistema ser la corriente de excitacin al motor, y la salida corresponde a la seal de error de posicionamiento. Ante una entrada finita, el objetivo a la salida ser obtener un error cero.

3. OBJETIVOS:

3.1 OBJETIVO GENERAL

Disear un sistema de control automtico para una cabeza lectora/escritora de un disco duro.

3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Obtener el modelado del sistema.

Sintonizar el controlador adecuado y analizar la curva de respuesta a lazo cerrado.

Comparar las respuestas del sistema sin realimentacin con el realimentado.

Obtener el sistema de control automtico adecuado para que su respuesta sea rpida y con el menor error posible.

4. PROBLEMTICA

He optado tomar como tema el control del sistema de posicionamiento de una cabeza lectora/escritora de un disco duro, debido a que este es de gran importancia para la ejecucin del disco ya sea en su lectura o escritura, as como tambin en su precisin y rapidez.

Una de las caractersticas importantes de este sistema es que debe ser rpido y preciso ante su respuesta de entrada.

5. METODOLOGA Para empezar con el diseo del sistema se han establecido de una forma precisa las magnitudes que lo definen (seales de entrada y de salida), as como las relaciones formales entre dichas magnitudes.

Se procedi de la siguiente manera: Por medio de las leyes fsicas que rigen a los elementos elctricos y mecnicos, se determinaron las ecuaciones diferenciales que los describen, as como tambin se busco la relacin entre dichos elementos, y ya con esto se encontr la funcin de transferencia de dicho sistema.

Se busc en catlogos y libros, los valores de los parmetros del modelo con el fin de que se ajusten lo ms posible a sistemas reales. Se establecieron las variables de inters de cada sistema y se determin la curva caracterstica. A partir de las curvas de reaccin, se identificaron modelos de orden reducido para dicho sistema. Con la ayuda de MATLAB, se pudo evaluar la estabilidad del sistema utilizando especialmente los siguientes comandos: Step para analizar la respuesta del sistema ante un escaln unitario. Roots(den) para obtener las races de ecuacin caracterstica herramienta grfica SISOTOOL se obtuvo el compilador para estabilizar al sistema.

Se analizaron las curvas de respuesta de lazo cerrado.

6. MODELADO

Fig. 1

Las variables de estudio ms importantes en este sistema son:

Variable controlada: Posicin angular Variable manipulada: Voltaje de armadura Va

Posibles perturbaciones: Como posible perturbacin, se considerar la posibilidad de que algo se interponga en el camino de la cabeza de lectura/escritura, ejerciendo un torque de carga sobre el motor.

El motor se controlar por corriente de armadura, entonces:

(2)

Donde: Corriente de armadura. Voltaje de armadura. Resistencia equivalente del rotor. Inductancia equivalente del rotor. Fuerza contraelectromotriz. Posicin angular del posicionador. Constante de torque. Constante contraelectromotriz.

Modelado de la parte mecnica, tomando en cuenta el rotor del motor y el elemento que sostiene la cabeza de lectura/escritura. Aplicando el principio de DAlembert para sistemas rotacionales, tenemos:

Donde: Momento de inercia del eje del motor. Constante de amortiguamiento. Momento de inercia del conjunto posicionador-cabeza.

Posicin angular del eje. Torque ejercido por el motor. Constante del resorte torsional. Torque de carga.

Sustituyendo (5) en (4) y despejando

, tenemos:

Sustituyendo (5) y (3) en (1), tenemos: ( ) [ ( )]

Aplicando la transformada de Laplace a (6), tenemos: ( ) [ ( )]

)]

( [ ( ( ) )]

) ( ) ( )

Los parmetros del sistema son:

La masa tomada es el conjunto cabeza-sujetador con un valor de 3 mg y con su centro a una distancia de 0.05m del eje del motor.

Para poder abarcar el mbito de ngulos superior de 57, el voltaje mximo de alimentacin sera de 12 V y la constante de resorte torsional (K) sera igual a 0.8 N.m/rad, segn la hoja del fabricante del motor. Este mbito de ngulos es ms que suficiente para que la cabeza alcance cualquier radio de la superficie del disco. Considerando esto tenemos:

Entonces reemplazando los valores de los parmetros en (7), tenemos la siguiente funcin de transferencia.

La respuesta del sistema ante un escaln unitario en el voltaje de armadura se muestra en la Fig. 2

Fig. 2

Para reducir el tercer orden de la funcin de transferencia a un segundo orden aplicamos el mtodo de identificacin de modelos de orden reducido de tres puntos 123c. Las caractersticas de la respuesta del sistema son:

t25 = 0,008538 s t50 = 0,01553 s t75 = 0,02627 s Con esta informacin se obtuvo un modelo de segundo orden ms tiempo muerto por el mtodo ya antes indicado. Esto se realiz por medio del siguiente procedimiento:

Para verificar que esta nueva funcion de transferencia si modela al sistema, podemos comparar las respuestas de las dos funciones de transferencia ante un escaln unitario.

Entonces la funcin de transferencia de segundo orden es:

7. SINTONIZACIN DEL COMPENSADOR Para estabilizar la respuesta del sistema se utiliz MATLAB especialmente la herramienta grfica SISOTOOL, con la cual se aadi a la funcin de transferencia un integrador y dos ceros, y se obtuvo el siguiente compensador:
153.1542 (s+246.8) (s+5.918e004) --------------------------------------------S La funcin de transferencia sin realimentacin es: 236193.9277 (s+246.8) (s+5.918e004) -----------------------------------------------s (s+267.9) (s+65.32) La funcin de transferencia realimentada es: 236193.9277 (s+5.918e004) (s+246.8) --------------------------------------------------------------(s+246.8) (s^2 + 2.363e005s + 1.398e010)

La respuesta ante un escaln unitario del sistema con realimentacin es:

Step Response From: Input To: Out(1) 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

5 x 10

6
-5

1.4

1.2

Step Response System: From: M Input To: Out(1) I/O: Input to Out(1) Peak amplitude: 1.14 Overshoot (%): 13.5 At time (sec): 1.7e-005

System: M I/O: Input to Out(1) Final Value: 1

1 System: M I/O: Input to Out(1) Settling Time (sec): 4.56e-005

Amplitude

0.8

System: M I/O: Input to Out(1) Rise Time (sec): 6.18e-006

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

5 x 10

6
-5

8. CONCLUSIONES