10/7/2010

CEMA

ROBS

Aspecto construtivo de robs | JOALDO A.S

Introduo Os benefcios tericos de utilizar robs em uma indstria so numerosos e vai desde o aumento da produtividade, a melhoria e a consistncia na qualidade final do produto (a qual tambm minimiza a necessidade de operaes adicionais), a menor demanda de contratao de mo de obra especializada, que difcil de encontrar, a confiabilidade no processo, a facilidade na programao e uso dos robs, a operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas para o ser humano e, finalmente, a capacidade de trabalho sem descanso por longos perodos. Entretanto, na prtica, a aplicao de robs na indstria requer uma soluo confivel e robusta que desempenhe de forma consistente as funes predeterminadas. Ou seja, ao existir um problema a resolver, este deveria ser resolvido com um xito prximo a 100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiana que o sistema robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado. Qualquer porcentagem de xito menor que esta frequentemente no aceita. Indstrias que querem robotizar todos os seus processos, normalmente possuem problemas complexos para resolver, o que implica na necessidade de robs caros e de alta preciso, que muitas vezes no trabalham como requerido. Na prtica, o xito no uso de robs alcanado com a robotizao apenas de determinados processos, no de sua totalidade. 100% de solues para 90% dos problemas normalmente muito melhor que 90% de soluo para 100% dos problemas . Em algumas aplicaes os processos alcanam 100% de robotizao, tal como na manipulao de materiais diversos, soldagem por resistncia por pontos e pintura na indstria automobilstica. E esse sucesso no porque sejam processos simples; pelo contrrio, so processos complexos, mas um bom exemplo da relao custobenefcio, alm de substituir a mo de obra humana em um trabalho repetitivo, difcil e, em muitas vezes, de alto risco.

Robs Industriais

Desde que a empresa Unimation instalou o primeiro rob industrial em 1961, na atualidade mais de 700.000 robs so empregados nas indstrias em todo o mundo. Os robs, de acordo com a Associao de Indstrias de Robs dos Estados Unidos (Robot

Industries Association - RIA), so "manipuladores reprogramveis e multifuncionais,projetados para manipular materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados,atravs de movimentos variveis programados para a realizao de tarefas diversas".Com respeito a sua estrutura, um rob um sistema mecnico, de geometria variada, formada por corpos rgidos, articulados entre si, destinado a sustentar e posicionar/orientar o rgo terminal, que dotado de garra mecnica ou ferramenta especializada, fica em contato direto com o processo. A mobilidade do manipulador o resultado de uma srie de movimentos elementares, independentes entre si, denominados graus de liberdade do rob.

Eixos de um Rob

O brao manipulador de um rob capaz de se mover para vrias posies porque possui unies ou juntas, tambm denominadas eixos, que permitem ao manipulador executar tarefas diversas. O movimento da junta de um rob pode ser linear ou rotacional. O nmero de juntas de um rob determina seus graus de liberdade; a maioria dos robs possui de 3 a 6 eixos. Estes eixos podem ser divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo da extremidade do rob. Os eixos da base do corpo do rob permitem mover seu rgo terminal para uma determinada posio no espao. Estes eixos so denominados cintura, ombro e cotovelo (waist, shoulder e elbow). Os eixos da extremidade do rob permitem orientar seu rgo terminal e so denominados roll, pitch e yaw (fig. 1). Um rob com 6 eixos, sendo 3 para o posicionamento e trs para a orientao, compatvel com qualquer tarefa que seja realizada dentro de seu volume de trabalho; com menos de 6 graus de liberdade no se alcanam todos os pontos de um ambiente de trabalho. Um rob com mais de 6 eixos denominado rob redundante, ou seja, tem mais graus de liberdade do que o mnimo requerido para a execuo da tarefa.

Fig. 1 Eixos de um rob.

Tipos de Robs

Os robs so classificados de acordo com o nmero de eixos, tipo de controle, tipo de acionamento, e geometria do rob. Existem cinco classes principais de robs manipuladores, segundo o tipo de juntas (de rotao ou de revoluo -R-, ou de translao ou prismticas -P- ), o que permite diferentes possibilidades de posicionamento no volume de trabalho. As cinco classes ou geometrias principais de um rob so: cartesiana, cilndrica, polar (ou esfrica), de revoluo (ou articulada) e SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly). Estes estiOs so tambm denominados sistemas geomtricos coordenados, posto que descrevem o tipo de movimento que o rob executa.

Rob de Coordenadas Cartesianas

O rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano (fig. 2), pode se mover em linhas retas, em deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um ponto do espao em funo de sus coordenadas X, e y Z.

Fig. 2 Eixos de um rob cartesiano (Prismtico-Prismtico-Prismtico, PPP).

Rob de Coordenadas Cilndricas

O rob de coordenadas cilndricas combina movimentos lineares com movimentos rotacionais. Normalmente, este tipo de rob possui um movimento rotacional na cintura (waist) e dos movimentos lineares (fig. 3); os movimentos destes eixos descrevem um cilindro.

Fig. 3 Eixos de um rob de coordenadas cilndricas (RPP).

Rob de Coordenadas Polares (Esfricas) O rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos que so rotacionais na cintura e ombro (waist e shoulder) e um terceiro movimento que linear. Estes trs eixos descrevem uma esfera (fig. 4).

Fig. 4 Eixos de um rob de coordenadas polares ou esfricas (RRP).

Rob de Coordenadas de Revoluo (Articulado)

O rob de coordenadas de revoluo (ou articulado) possui juntas e movimentos que se assemelham aos de um brao humano (fig. 5). O rob PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) um dos projetos mais populares de robs articulados e foi projetado inicialmente para cumprir com os requerimentos da indstria automobilstica.

Fig. 5 Eixos de um rob de coordenadas de revoluo ou articulado (RRR).

Rob SCARA

O rob SCARA uma configurao recente utilizada para tarefas de montagem, como seu nome sugere. Embora tal configurao possua os mesmos tipos de juntas que uma configurao esfrica (Rotacional-Rotacional-Prismtica, RRP), ela se diferencia da esfrica tanto pela sua aparncia quanto pela sua faixa de aplicao. A figura 6 ilustra a estrutura de um rob SCARA.

Fig. 6 Eixos de um rob SCARA (RRP).

Sensores

O uso de sensores permite que um rob possa obter informao sobre ele mesmo e sobre seu ambiente com a finalidade de realizar a operao para a qual foi destinado, alm de poder modific-la de acordo com tal informao. Os sensores podem ser agrupados em duas categorias principais: sensores internos ou propioceptivos, que fornecem informao sobre as variveis do prprio rob, e sensores externos ou extereoceptivos, cujo objetivo obter informao do ambiente ao redor do rob.

A maior parte dos robs industriais so robs convencionais, chamados de robs de primeiras geraes, que desenvolvem tarefas pr-programadas repetitivas, necessitando unicamente dos sensores internos, situados nas juntas do rob, para a realizao da tarefa.

Estes sensores podem ser codificadores ticos (encoders) do tipo incremental ou absoluto, sincros, resolvers, potencimetros multi-volta, tacmetros, etc. Entre estes, os codificadores ticos incrementais esto entre os sensores mais utilizados, devido a seu baixo custo e por proporcionar uma preciso suficiente para a maioria das aplicaes. So dispositivos eletromecnicos que convertem a rotao angular do eixo do rob em pulsos de sada na forma de ondas quadradas. Assim, pode-se conhecer o sentido de rotao, a posio e a velocidade de todos os eixos do rob. Este tipo de sensor interno mostrado na figura 7.

Fig. 7 Codificador tico (encoder).

Entretanto, embora estes sensores possam proporcionar informao sobre o estado interno do rob, no possuem informao do ambiente externo ao rob. Tal falta de informao do ambiente de trabalho restringe as aplicaes a casos particulares onde as peas objeto da tarefa esto posicionadas dentro das tolerncias operacionais do rob. Este o caso tpico da indstria automobilstica, que utiliza soldagem por resistncia, onde as peas a processar so extremamente precisas ou apresentam caractersticas acomodatcias, o que permite o emprego de sistemas de sujeio para fixar suas dimensiones. Entretanto, em vrias aplicaes de robs na indstria difcil realizar um sistema de sujeio eficaz.

O aparecimento da nova gerao de robs permitiu interconectar sensores extereoceptivos com o controlador do rob, podendo utilizar tais sensores para obter propriedades relevantes do ambiente, e controlar o sistema na realizao da tarefa. O emprego de sensores externos possibilita um controle em malha fechada que permite a realizao de aplicaes complexas, tais como agarrar objetos aleatoriamente posicionados e orientados, seguir objetos em movimento em um ambiente 3D, realizar a montagem de dispositivos mecnicos, realizar a inspeo/controle de qualidade de peas, efetuar a busca e identificao de objetos, alm de se poder ter um controle muito preciso do manipulador.

Os sensores externos normalmente encontrados nos robs industriais so sensores de segurana para proteo humana (cortinas de luz, ultra-som, barreiras mecnicas, dispositivos sensveis a presso, etc.), sensores de contato, sensores ticos para determinao de distncia a obstculos e reconhecimento de objetos, sensores indutivos, capacitivos, de efeito Hall, ultra-snicos e lser para determinao de proximidade s peas a manipular.

Acionamento e Controle de Robs

Os eixos de um rob so acionados por atuadores. Um atuador converte algum tipo de energia em movimento mecnico. Os trs tipos de energia mais comuns para acionar os atuadores de um rob so:

 Pneumtica Eltrica Hidrulica

Os atuadores hidrulicos possuem alto torque e velocidade de resposta, sendo adequados para atuar sobre cargas pesadas. Entretanto requerem equipamentos perifricos, como bombas, o que implica na necessidade de manuteno frequente, alm de gerar grande rudo. Os atuadores pneumticos so mais baratos e simples, entretanto, no podem ser controlados com preciso. Atualmente os motores eltricos, CA ou CC, so os mais atrativos para ser empregados em robtica, devido a que so mais baratos e silenciosos.

O controle dos atuadores dos robs normalmente realizado atravs de dois mtodos: servocontrolados ou no servocontrolados. Um rob no servocontrolado utiliza chaves mecnicas (limit switches) no final do curso de cada eixo tal que o controlador unicamente conhece quando um atuador est em uma das duas posies: iniciando ou finalizando seu movimento. O posicionamento de cada eixo controlado por paradas mecnicas ajustveis em lugar de ser pelo controlador. Este tipo de rob de baixo custo e pode realizar tarefas de sequncia fixa ou varivel, por exemplo pegar objetos e coloc-los em um determinado lugar (pick and place).

Por outro lado, os robs servocontrolados, ao utilizar sensores internos (ou propioceptivos), podem conhecer a posio na qual se encontra cada eixo, alm de sua velocidade. Por sua vez, o controlador pode controlar a quantidade de energia a ser fornecida aos atuadores, com a finalidade de permitir ao rob mover com velocidade varivel e parar em qualquer posio. Estes robs podem realizar tarefas atravs do modo playback (ensino e repetio) ou por programao de alto nvel.

A figura 8 mostra os componentes principais de um rob servocontrolado, composto pelo rob, controlador e comando manual. Na figura 11 ilustram-se os componentes de um sistema utilizado em soldagem por arco robotizada. Dois cabos de conexo existente entre o sistema controlador do rob e o rob permitem a alimentao do mesmo e a transmisso de sinais entre ambos. Os principais componentes do controlador so o mdulo de controle (computador e software), os dispositivos de manejo de potncia,

placas de entrada/sada de dados e os perifricos (vdeo, unidade de disco e "comando manual"). O software que controla o rob pode ser digitado diretamente no teclado do mdulo de controle, utilizando uma das vrias linguagens de programao de robs (por exemplo, para o PUMA, utiliza-se o VAL II, que tambm um sistema operacional)

Fig. 8 Componentes bsicos de um rob servocontrolado.

Fig. 9 Componentes de um sistema de soldagem robotizada que utiliza sensores de ultra-som para busca das juntas a soldar, determina a distncia s peas e realiza o seguimento do cordo a soldar.

Programao

Para que os robs possam realizar sua misso, necessrio program-los. O rob pode executar as tarefas por meio de programas realizados diretamente no computador que controla o rob, utilizando uma das vrias linguagens de programao de robs, ou utilizar o modo "playback" para program-lo, utilizando o "comando manual" (fig. 10). Este mtodo utilizado para simplificar a programao dos robs, pois quando o rob est no modo ensino ("teach"), pode-se mover o rob da forma desejada atravs das teclas do comando manual. Pode-se tambm editar programas, selecionar velocidades, mudar parmetros da tarefa (por exemplo, inserir e/ou apagar parmetros de soldagem), etc. Uma vez programado, o rob repetir automaticamente os movimentos entre os pontos gravados. Se um ponto necessita ser corrigido, pode-se executar o programa para atrs passo a passo, alcanar o ponto desejado e corrigi-lo. Assim, o resultado uma importante economia de tempo.

Fig. 10 Aspecto de um comando manual.

Nos ltimos anos, a programao dos robs industriais evolucionou evolucionado bastante, e atualmente eles tambm podem ser programados por: Voz Sistemas grficos interativos Gerao de planos de ao Realidade virtual, etc.

Preciso e Repetibilidade Dois importantes parmetros caractersticos dos robs so sua preciso e repetibilidade. Por preciso, entende-se a capacidade do rob de ir a uma posio desejada, com respeito a um sistema de referencia fixo (normalmente a base do rob), com um erro determinado (por exemplo 1 mm). Trata-se de preciso em posicionamento absoluto.

Por repetibilidade, entende-se a capacidade do rob de, uma vez conhecida e alcanada uma posio, e partindo-se da mesma condio inicial, voltar a ir ("repetir") novamente a tal posio com um erro determinado. A maioria dos manuais dos robs informa sobre a repetibilidade do rob e no a preciso absoluta, muito mais difcil de obter [3]. Ambos os parmetros so mostrados na figura 11.

Fig. 11 Ilustrao dos conceitos de preciso e repetibilidade.

Garras e Ferramentas Os robs so projetados para atuar sobre seu ambiente, mas para isto devem ir dotado em seu rgo terminal de:

a) Garras ou mos mecnicas: Com sujeio por presso Com sujeio magntica Com sujeio a vcuo Com sujeio de peas a temperaturas elevadas Resistentes a produtos corrosivos/perigosos Dotadas de sensores, etc.

b) Ferramentas especializadas: Pistolas pulverizadoras (pintura, metalizao) Soldagem por resistncia por pontos Soldagem por arco Furadeiras Polidoras, etc.

A figura 12 mostra a enorme possibilidade de ferramentas e garras para robs.

Fig. 12 Diversas ferramentas que podem ser acopladas ao rgo terminal de um rob.

Aplicaes dos Robs Industriais

Os robs industriais tm fundamentalmente dois grandes grupos de aplicaes, que obviamente se dividem em vrios outros mais, que so :

a) Manipulao de materiais diversos b) Fabricao

Em ambos os casos o rob industrial modifica seu ambiente, seja mudando as peas de lugar, seja criando um ambiente novo mediante a fabricao. Embora no se inclua a montagem de conjuntos mecnicos em tais grupos de aplicaes, evidente que a montagem constitui o topo do desenvolvimento tecnolgico na indstria, e conhecido que na fabricao de um produto a montagem ocupa 53% do tempo, e supe 22% do trabalho total.