UPM Cinemtica de Robots Nombre: Fecha: Tema: SEMINARIO PROF HAUSER 1. Cul es la idea principal de la computacin morfolgica (CM)?

La idea principal de la computacin morfolgica es obtener el modelo de cmo los sistemas biolgicos aprovechan su morfologa para poder interactuar exitosamente con su hbitat; para esto es necesario comprender la esencia de la conducta que queremos replicar, basndonos en su morfologa y fisiologa para determinar los parmetros que sern controlados y cules sern inhibidos fsicamente. 2. Cules son las tres principales desventajas de usar un montaje clsico para controlar la posicin de un objeto respecto a la propuesta (ideal) de usar el mismo sistema fsico para la computacin? a. El ruido de los sensores: no existe sensores ideales, no puede retroalimentarnos con informacin 100% fiable de la realidad y por ende se distorsiona la seal adquirida generndonos ruido, por esta razn buscamos minimizar el ruido. b. Retraso en las transmisiones: tanto en las receptadas por los sensores como en las seales de control que van hacia los actuadores del sistema, todo retraso desestabiliza el sistema de control, generndose un inconveniente para nuestro sistema. c. Energa: se necesita fuentes de alimentacin tanto para el sistema como para el control y va aumentando segn la cantidad de componentes que estn inmersos en nuestro sistema. 3. Cul es la principal desventaja de la CM? La principal desventaja es que perdemos flexibilidad en el sistema, como consecuencia de buscar reducir la inestabilidad del sistema por la va morfolgica. 4. En qu tipos de robots se puede aplicar? En cualquier tipo de robot o sistema que use una gran cantidad de sensores y presente desventajas al usar un montaje clsico; de manera particular se usa para la elaboracin de robots bio inspirados porque nos Daro Jos Mendoza Chipantasi 28/11/2013

basamos en emular de manera ingeniosa la morfologa real del ser vivo para que se aminore la cantidad de seales a ser controladas. 5. Cules son las dos fases de un sistema de CM? Computacin: comandada por un controlador principal y que coordina a los subsistemas. Morfologa: basado en subsistemas de control distribuidos por todas las partes necesarias del robot 6. Por qu la descomposicin de dos fases es una ventaja? Por qu se descentraliza el control de todo el proceso, de esta manera no se satura, las variables a controlar son ms tratables y la cantidad de informacin a procesar es menor. Se optimiza la cantidad de lneas de comunicacin entre el controlador y lo controlado, mitigando el ruido generado por la transmisin de datos. Compensa la prdida de flexibilidad ganando en velocidad de respuesta al descentralizar el control. 7. Qu tipo de controladores (operadores) se pueden implementar con la CM? Controladores para sistemas no lineales y operadores dinmicos. 8. Describir brevemente (max 1 pag) como se podra aplicar estos conceptos a los sistemas robticos en lo que estis trabajando o vais a/os gustara trabajar (Nota: si no tienen ninguna aplicacin, explicar por qu!) Me gustara trabajar en un robot humanoide pequeo, al estilo del robot Qrio de Sony y me apoyara en los conceptos aprendidos para en lo posible disminuir la cantidad de variables a controlar, haciendo un robot ms rpido y fluido, para lograr esto se necesitara que cada una de sus extremidades fueran diseadas de tal manera que se auto equilibren y mantengan una configuracin estable, para todo esto seran necesarios clculos estructurales basndose en la morfologa de un ser humano, todo esto en la parte fsica del robot y en la parte de control se crearan sub lazos de control semi independientes con sus propios sensores, todo lo necesario para que pueda dirigirlo y coordinar el movimiento particular: por ejemplo un control pensado solo para las extremidades superiores y otro para las extremidades inferiores encargadas de la locomocin y en la parte de control general fuera crear una unidad central encargada de determinar los objetivos generales del robot, que impongan las acciones a realizar y que desde aqu se coordine todas las tareas y gobierne a los

subsistemas

cada

que

sea

necesario

generando

fluidez

en

el

comportamiento.