INGENIERA DE SISTEMAS I Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura

Universidad del pas vasco Euskal herriko unibertsitatea

Curso: 2006/2007 23/Enero/2007 Tiempo:

eman ta zabal zazu

90 minutos
Grupo Taldea

2 Apellido 2 Deitura

Problema 2 (4 puntos) Los trenes de alta velocidad de la serie AVE S-102 disponen de un complejo sistema de adaptacin de la velocidad, que les permite realizar cambios en la misma sin que el confort de los pasajeros se vea afectado.

El sistema est formado por 6 componentes diferentes, interconectados entre s, como se muestra en el diagrama de bloques de la figura.

H1(s) H2(s) R(s) + G 1( s ) + + + Y(s)

G2(s) H3(s) H4(s)

+ +

Se pide:

1. (0.75 puntos) Obtener la funcin de transferencia T(s) que relaciona la salida Y(s) con la referencia R(s): T ( s) = Y (s) R( s)

R(s)

T(s)

Y(s)

Reducir la funcin de transferencia T(s) a la expresin ms sencilla posible.

Pgina 1 de 11

2. (0.75 puntos) El mismo sistema responde a una ecuacin diferencial, como sta:

&y &&(t ) + 6 & &(t ) + 11.5 y & (t ) + 6.5 y (t ) = r (t ) y

Determinar la funcin de transferencia del sistema suponiendo que:

& &(0) = 0 y & (0) = 0 y

y ( 0) = 0 r ( 0) = 0
j

3. (0.5 puntos) Considerar que la funcin de transferencia puede expresarse en la forma: T ( s) = K ( s + a )( s 2 + bs + c)

Donde la relacin entre a y b puede deducirse de la figura. Hallar la ubicacin de los polos del sistema.

2.5 a
x

x a

4. (0.75 puntos) A partir de la funcin de transferencia obtenida, hallar la expresin de la salida del sistema y(t) para una entrada: 0 r (t ) = 1 para t < 0 para t >= 0

5. (0.5 puntos) Determinar los siguientes valores ms significativos de la respuesta del sistema y(t): Salida y(t) en t = 0 (cero); Salida y(t) en t = (infinito); Tiempo al 50 % del Valor Final de la respuesta del sistema y(t).

6. (0.75 puntos) Se desea modificar las prestaciones del sistema de adaptacin de velocidad del tren, y para ello se introduce el sistema T(s) en un lazo de realimentacin unitaria, junto con un controlador PID, tal y como muestra la figura:

X(s) + -

Gc(s)

T(s)

Y(s)

A partir de la respuesta y(t) representada en la siguiente figura, en donde la escala de tiempos no est especificada, utilizar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols (mtodo del lazo abierto) para sintonizar los parmetros del controlador PID, y hallar Gc(s).

Pgina 2 de 11

Respuesta en lazo abierto del sistema y(t):

Step Respons e

Valor Final

50 % del Valor Final

Valor Inicial
Time (sec)

Amplitude

Tiempo

Utilizar para su resolucin los valores calculados en el apartado 5, junto a la figura y tabla dadas a continuacin.

y(t) K

y(t) K 0.632K 0.283K L T t t1 t2

K G (s) = e Ls Ts + 1

= 1.5 (t2 - t1) L = t2 - T t

Controladores P PI PID

Kc T / (KL) 0.9T / (KL) 1.2T / (KL)

Ti L/0.3 2L

Td 0.5L

Pgina 3 de 11

1. (0.75 puntos) Obtener la funcin de transferencia T(s) que relaciona la salida Y(s) con la referencia R(s): T ( s) = Y (s) R( s)

R(s)

T(s)

Y(s)

H1(s) H2(s) R(s) + G1(s) + + + Y(s)

G 2( s ) H3(s) H4(s)

+ +

M 1( s )
H 4 (s) 1 H 3 ( s )H 4 ( s )

M 1 ( s) =

M2(s) H1(s) R(s) + + + + 1/G2(s) Y(s)

G1(s)

G 2( s ) H2(s)

M3(s) M 1( s )
H1 ( s ) G2 ( s ) G2 ( s ) 1 G2 ( s )[H 2 ( s ) + M 1 ( s )]

M 2 ( s) =

M 3 (s) =

T (s) =

G1 ( s )M 3 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )[1 H 3 ( s )H 4 ( s )] = 1 + G1 ( s )M 2 ( s )M 3 ( s ) [1 + G1 ( s)H1 ( s ) G2 ( s )H 2 ( s )][ 1 H 3 ( s )H 4 ( s )] G2 ( s )H 4 ( s )

Pgina 4 de 11

2. (0.75 puntos) El mismo sistema responde a una ecuacin diferencial, como sta:

&y &&(t ) + 6 & &(t ) + 11.5 y & (t ) + 6.5 y (t ) = r (t ) y

Determinar la funcin de transferencia del sistema suponiendo que:

& &(0) = 0 y & (0) = 0 y

y ( 0) = 0 r ( 0) = 0

Los valores proporcionados indican que las condiciones iniciales son nulas. Trabajando con la Transformada de Laplace la ecuacin diferencial se convierte en la siguiente expresin en el dominio de la variable compleja s = + j: s 3 Y ( s ) + 6s 2 Y ( s ) + 11.5sY ( s ) + 6.5Y ( s ) = R( s ) La funcin de transferencia ser la relacin: T (s) = Y ( s) 1 = 3 2 R ( s ) s + 6s + 11.5s + 6.5

3. (0.5 puntos) Considerar que la funcin de transferencia puede expresarse en la forma: T ( s) = K ( s + a )( s 2 + bs + c)

Donde la relacin entre a y b puede deducirse de la figura.

Hallar la ubicacin de los polos del sistema.

Operando con ambas expresiones: T (s) = Y ( s) 1 K K = 3 = = 3 2 2 2 R ( s ) s + 6s + 11.5s + 6.5 ( s + a)( s + bs + c) s + (a + b)s + (ab + c) s + ac

Considerando la representacin de los polos complejos conjugados y teniendo en cuenta la expresin genrica (normalizada) de un sistema de segundo orden y las relaciones con la ubicacin de sus polos: j x 2 K n n G ( s) = 2 2 s + 2 n s + n d

Se deduce la siguiente relacin:

n = 2.5a = b 2
x

n
cos =

Por lo tanto, tomando todas las relaciones extradas: 5a = b a =1 a+b =6 b=5 ab + c = 11.5 c = 6.5 ac = 6.5

= n

Finalmente se puede hacer la identificacin del numerador: K = 1

Pgina 5 de 11

Una vez obtenidos los coeficientes a, b y c se determinan las ubicaciones de los polos del sistema:
( s 2 + bs + c) = ( s 2 + 5s + 6.5) s1, 2 = 5 25 26 s1 = 2.5 + j 0.5 = 2 s2 = 2.5 j 0.5

( s + a) = ( s + 1) s3 = 1
j

+ j 0.5

Grficamente se representan:

2.5
x

x 1

j 0.5

4. (0.75 puntos) A partir de la funcin de transferencia obtenida, hallar la expresin de la salida del sistema y(t) para una entrada: 0 r (t ) = 1 para t < 0 para t >= 0

La entrada es un escaln unitario, por lo que su correspondiente expresin en el dominio de la variable compleja es:

R( s) =

1 s

Se trabaja con la expresin del sistema para despejar Y(s) y hallar posteriormente su antitransformada para llegar a y(t). T (s) = Y (s) 1 1 Y ( s ) = R( s)T ( s) = 2 R( s ) s ( s + 1)(s + 5s + 6.5)

Descomposicin en sumandos: A B Cs + D 1 1 Y (s) = = + + 2 2 s ( s + 1)( s + 5s + 6.5) s s + 1 s + 5s + 6.5 A= B= 1 1 = = 0.154 ( s + 1)( s + 5s + 6.5) s = 0 6.5
2

1 1 = = 0.4 2.5 s( s + 5s + 6.5) s = 1

2

Pgina 6 de 11

1 = A( s + 1)( s 2 + 5s + 6.5) + Bs( s 2 + 5s + 6.5) + (Cs + D)( s 2 + s) 1 = ( A + B + C ) s 3 + (6 A + 5B + C + D) s 2 + (11.5 A + 6.5B + D) s + 6.5 A

C= 4 = 0.246 16.25 19 = 0.831 16.25

D = 2

De este modo: Y (s) = A B Cs + D s + 3.378 0.154 0.4 0.246s + 0.831 0.154 0.4 + + 2 = + 2 = + 0.246 s s + 1 s + 5s + 6.5 s s +1 s + 5s + 6.5 s s +1 ( s + 2.5) 2 + 0.52
0.154 0.4 s + 2.5 0.878 0 .5 + 0.246 + 2 2 2 2 s s +1 0.5 ( s + 2.5) + 0.5 ( s + 2.5) + 0.5

Y ( s) ==

Haciendo la antitransformada de Laplace: y (t ) = 0.154 0.4e t + 0.246e 2.5t cos 0.5t + 0.432e 2.5t sen0.5t 5. (0.5 puntos) Determinar los siguientes valores ms significativos de la respuesta del sistema y(t): Salida y(t) en t = 0 (cero); Salida y(t) en t = (infinito); Tiempo al 50 % del Valor Final de la respuesta del sistema y(t).

Es posible determinar estos valores a partir de la expresin de y(t) o mediante los teoremas de valor inicial y valor final. Expresin y(t): - Salida y(t) en t = 0 Valor inicial: y (0) = 0.154 0.4e 0 + 0.246e 0 cos 0 + 0.432e 0 sen0 y(0) = 0 - Salida y(t) en t = Valor final: y () = 0.154 0.4e + 0.246e cos 0.5 + 0.432e sen0.5 y() = 0.154 - Tiempo al 50 % del Valor Final de la respuesta del sistema y(t) Valor al 50% V.F.:

y (t50 ) = 0.077 = 0.154 0.4e t 50 + 0.246e 2.5t 50 cos 0.5t50 + 0.432e 2.5t 50 sen0.5t50 La resolucin de esta expresin hay que realizarla iterando. Para t = 10:
Pgina 7 de 11

y (10) = 0.154 0.4e 10 + 0.246e 25 cos 5 + 0.432e 25 sen5 = 0.154 1.816105 + 11012 5.71012 = 0.154 Para t = 1: y (1) = 0.154 0.4e 1 + 0.246e 2.5 cos 0.5 + 0.432e 2.5 sen0.5 = 0.154 0.147 + 0.020 + 0.0004 = 0.027 Para t = 2: y (2) = 0.154 0.4e 2 + 0.246e 5 cos1 + 0.432e 5 sen1 = 0.154 0.054 + 8.9104 + 2.5103 = 0.103 Para t = 1.5: y (1.5) = 0.154 0.4e 1.5 + 0.246e 3.75 cos 0.75 + 0.432e 3.75 sen0.75 = 0.154 0.089 + 0.004 + 0.007 = 0.076 Este resultado es suficientemente prximo. Por lo tanto: y(t50) = 0.077 t50 = 1.5 6. (0.75 puntos) Se desea modificar las prestaciones del sistema de adaptacin de velocidad del tren, y para ello se introduce el sistema T(s) en un lazo de realimentacin unitaria, junto con un controlador PID, tal y como muestra la figura:

X(s) + -

Gc(s)

T(s)

Y(s)

A partir de la respuesta y(t) representada en la siguiente figura, en donde la escala de tiempos no est especificada, utilizar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols (mtodo del lazo abierto) para sintonizar los parmetros del controlador PID, y hallar Gc(s).
Respuesta en lazo abierto del sistema y(t):
Step Respons e

Valor Final

50 % del Valor Final

Valor Inicial
Time (sec)

Amplitude

Tiempo

Utilizar para su resolucin los valores calculados en el apartado 5, junto a la figura y tabla dadas a continuacin.

Pgina 8 de 11

y(t) K

y(t) K 0.632K 0.283K L T t t1 t2

G (s) =

K e Ls Ts + 1

= 1.5 (t2 - t1) L = t2 - T t

Controladores P PI PID
Solucin 1:

Kc T / (KL) 0.9T / (KL) 1.2T / (KL)

Ti L/0.3 2L

Td 0.5L

Para aprovechar la grfica y el mtodo de la mxima pendiente (figura izquierda) para el clculo de los parmetros K, T y L, es necesario escalar el eje de tiempos. Para ello disponemos del tiempo calculado cuando la salida es del 50% del valor final. Este tiempo era de 1.5 (segundos), por lo que cada una de las divisiones de la grfica de la respuesta mide 0.5 (segundos). Se traza la recta de mxima pendiente como en la figura y se miden los parmetros.
Step Respons e

V.F. = 0.154

0.077 en t50

V. I. = 0 1.5 L T
Time (sec)

Amplitude

Tiempo

K = 0.154 L = 0 .4 T = 2.3

Los valores aproximados de los parmetros son:

Kc = A partir de estos valores y con la tabla de Ziegler- Nichols:

1.22.3 = 44.8 0.1540.4

Ti = 20.4 = 0.8 Td = 0.50.4 = 0.2

Pgina 9 de 11

Td s 2 + s + 1 0.2s 2 + s + 1.25 Ti Por lo tanto: Gc ( s ) = K c = 44.8 s s Respuesta simulada:

1.6 1.4 1.2 1
Amplitude

S ystem: M P eak amplitude: 1.57 Overshoot (%): 57.2 At time (sec): 1.07

Step Response

S ystem: M F inal Value: 1 S ystem: M Rise Time (sec): 0.395 S ystem: M S ettling Time (sec): 6.7

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

6
Time (sec)

10

12

Solucin 2: Atendiendo al mtodo de clculo de los tiempos t1 y t2 (figura derecha), se pueden hallar igualmente los parmetros K, T y L. En esta ocasin hay que iterar sobre la expresin y(t). 0.632K = 0.6320.154 = 0.0973 Los valores de la salida a esos tiempos son: 0.283K = 0.2830.154 = 0.0436 Para t = 1.1: y (1.1) = 0.154 0.4e 1.1 + 0.246e 2.75 cos 0.55 + 0.432e 2.75 sen0.55 = 0.154 0.133 + 0.016 + 0.0002 = 0.037 Para t = 1.2: y (1.2) = 0.154 0.4e 1.2 + 0.246e 3 cos 0.6 + 0.432e 3 sen0.6 = 0.154 0.120 + 0.012 + 0.0002 = 0.046 Para t = 1.9: y (1.9) = 0.154 0.4e 1.9 + 0.246e 4.75 cos 0.95 + 0.432e 4.75 sen0.95 = 0.154 0.06 + 0.002 + 6105 = 0.096
t = 1.2 Por lo tanto: 1 t2 = 1.9 K = 0.154

Calculando, los valores aproximados de los parmetros son: L = 0.85 T = 1.05

Pgina 10 de 11

Kc = A partir de estos valores y con la tabla de Ziegler- Nichols:

1.21.05 = 9.63 0.1540.85

Ti = 20.85 = 1.7 Td = 0.50.85 = 0.425

Td s 2 + s + 1 0.425s 2 + s + 0.59 Ti Por lo tanto: Gc ( s ) = K c = 9.63 s s Respuesta simulada:

1 0.9 0.8 0.7 0.6
Amplitude Step Response

S ystem: M2 Rise Time (sec): 2.2

S ystem: M2 S ettling Time (sec): 4.46

S ystem: M2 F inal Value: 1

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3

Time (sec)

Pgina 11 de 11