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INTRODUCCIN A MATLAB
Introduccin a Matlab
1. Introduccin
El objetivo de esta prctica es adquirir los conocimientos bsicos para familiarizarse con el manejo de la herramienta informtica Matlab. Matlab (junto con las toolboxes Control y Simulink) se va a utilizar en las prcticas de laboratorio de esta asignatura como entorno matemtico y de simulacin para realizar los anlisis de sistemas y diseos de controladores estudiados en las clases tericas. Concretamente, con esta prctica debers aprender a: Definir en Matlab una funcin de transferencia H (s) Manipular una funcin de transferencia (numerador, denominador, ceros, polos, ganancia) Obtener la respuesta de una funcin de transferencia a diferentes tipos de seales de entrada (impulso, escaln) Analizar las caractersticas de la respuesta obtenida (amplitud en estado estacionario, sobreimpulso, tiempo de subida, pico y estacionamiento) Buscar textos de ayuda en el entorno
2. Creacin de Modelos
Arrancar Matlab En el escritorio de Windows buscar un icono como el de la figura y pulsar dos veces sobre l con el ratn.
Lnea de comandos Al arrancar Matlab pueden aparecer varias ventanas (se gestionan desde el men desplegable View): command window, workspace, current directory, command history y launch pad. La ms importante es la ventana de comandos y desde ella ejecutaremos las funciones Matlab.
Tras el nombre del comando se especifican entre parntesis los valores de los parmetros de entrada. La variable donde se desea almacenar la salida, o resultado de la ejecucin del comando, se pone a la izquierda del signo igual. Si el resultado se va a almacenar en ms de una variable se encierran stas entre corchetes y se separan entre s mediante comas (tambin a la izquierda del signo igual). No todos los comandos producen un resultado de salida que deba ser recogido en variables y, a veces, aunque s se produzca no nos interesar almacenarlo en una variable. Para crear una variable Matlab se sigue la misma sintaxis. Prueba lo siguiente para crear una variable simple y un vector:
>> >> numero = 2 vector = [ 1 2 3 ]
El espacio de trabajo (Workspace) agrupa el conjunto de variables actualmente disponibles para realizar cualquier operacin dentro del entorno Matlab. Observa en la ventana Workspace las dimensiones de las variables creadas y el nmero de bytes que ocupan en memoria. Pinchando dos veces sobre una variable se puede editar su contenido. Modificar el contenido de la variable vector para que tenga los valores 4, 5 y 6 Basta con teclear el nombre de una variable en la lnea de comandos para ver su contenido actual. Comprobar desde la lnea de comandos cul es el valor actual de vector. Se utiliza el comando help, seguido del nombre de una funcin, para obtener la descripcin de cualquier funcin de Matlab con sus parmetros de entrada y salida. Aprender y practicar el uso de: cd, dir, roots, poly, conv Todas las lneas de comandos, a medida que se van ejecutando, se almacenan en un buffer. El contenido de este buffer se puede recuperar utilizando las teclas de flecha hacia arriba () y flecha hacia abajo (); esto permite repetir o corregir una lnea de comando sin necesidad de volverla a escribir completamente. Se pueden recuperar los comandos previamente ejecutados pulsando simplemente la tecla , o se puede recuperar una lnea de comando anterior que comienza con unos determinados caracteres escribiendo dichos caracteres y pulsando repetidamente la tecla . Recuperar la lnea de comando en que se defina la variable vector y modifcarla para que tenga los valores 6, 7 y 8. Creacin modelos LTI Para ver el listado completo de funciones de la toolbox de Control:
>> help control
Introduccin a Matlab
El conjunto de las funciones de control pueden trabajar con cuatro tipos de modelos LTI (LTI: Lineal Time-Invariant) invariantes en el tiempo: modelos de funcin de transferencia (TF) modelos cero-polo-ganancia (ZPK) modelos espacio-estado (SS) modelos de respuesta frecuencial (FRD) A lo largo de este curso trabajaremos con las dos primeras representaciones: TF representacin en forma de funcin de transferencia. El modelo se expresa a travs de un polinomio numerador y otro denominador. La funcin tf sirve para crear un modelo de este tipo ZPK representacin en forma de cero-polo-ganancia. El modelo se expresa a travs de una ganancia, un conjunto de ceros (races del numerador) y un conjunto de polos (races del denominador). La funcin zpk sirve para crear un modelo de este tipo. Las funciones tf y zpk toman como entradas los datos del modelo (en forma de vectores) y devuelven una variable Matlab de tipo objeto con toda la informacin del modelo. A continuacin, se muestra como crear los modelos H(s) y G(s):
H ( s) =
s s + 2s + 10
2
G( s) =
2 ( s 2)( s 2 2s + 2)