PRACTICA 8

LABORATORIO DE INGENIERA DE SISTEMAS

DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL

Diseo de un sistema de control

1. Introduccin
El objetivo de esta prctica es desarrollar un sistema de control empleando todos los conocimientos adquiridos hasta el momento. Se desea integrar todas aquellas tcnicas y estrategias estudiadas en las etapas de anlisis y diseo, para alcanzar una solucin satisfactoria en una aplicacin concreta. Para ello se debe inicialmente identificar los componentes de esta aplicacin real. Posteriormente se realizarn estudios de las diferentes seales que en dicha aplicacin existen: entrada, salida, error, perturbaciones, etc. Tambin se analizarn las condiciones de estabilidad del sistema de control. Finalmente se disear un controlador que pueda satisfacer las especificaciones temporales exigidas, manteniendo en todo momento sus condiciones de estabilidad absoluta.

2. Descripcin de la aplicacin real

Sea el calentador de agua de la Figura 1, constituido por un depsito o tanque provisto de un agitador y de un elemento calefactor. La temperatura del agua caliente se controla manipulando la apertura de la vlvula que regula el caudal de combustible (gas natural) que llega al quemador.
Agua fra

TT1
Gas al quemador

Agua caliente

TT2
Figura 1: Calentador de agua

En condiciones nominales de operacin, la vlvula est abierta al 40 % y la temperatura del agua caliente es de 40 C. TT1 y TT2 son dos posibles ubicaciones del sensor que mide la temperatura. TT1 corresponde al caso en que la temperatura se mide en el propio calentador. TT2 corresponde al caso en que el sensor est situado en la tubera de descarga a una distancia considerable del calentador. Se supone que la tubera est trmicamente aislada por lo que, en rgimen permanente, la temperatura a la salida del calentador tiene el mismo valor que en el punto de medida, situado varios metros aguas abajo. Esto supone un retardo de 14 segundos en la medida con respecto a TT1.

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3. Representacin externa del proceso - Identificacin de los componentes de la planta

3.1 Identificacin de variables
En el anlisis de todo proceso es necesario identificar las variables significativas del mismo. A partir de su estudio dinmico se puede plantear una solucin de control apropiada. A partir del dibujo de la Figura 1 localizar las siguientes variables: variable controlada, variable manipulada de proceso, variable sobre la que se acta, variables posibles de perturbacin.

3.2 Descripcin experimental de los diferentes componentes de la planta

Para poder realizar un anlisis del comportamiento dinmico de la planta y disear un sistema de control que garantice que se cumplen un conjunto de especificaciones previamente establecidas, es necesario realizar la identificacin de los diferentes componentes de que est compuesta dicha planta. Dichos componentes o dispositivos a identificar son: El sistema de accionamiento de la vlvula La caldera con su quemador y su circuito de intercambio de calor El elemento sensor que capta la temperatura del agua de salida

Para obtener un modelo dinmico del proceso se abre la vlvula al 50%, observndose que la temperatura evoluciona como se registra en la Figura 2, hasta alcanzar una temperatura final de 50 C. Tener en cuenta que el retardo puro que se aprecia en la respuesta es debido a que el sensor TT2 est ubicado en la tubera de salida a una distancia considerable del calentador.
50

49

48

47

Tenperatura (C)

46

45

44

43

42

41

40

10

20

30

40

50

60

70

80

t (segundo)

Figura 2: Curva de reaccin de la temperatura medida con TT2 cuando la vlvula se abre del 40 % al 50 %.

El sensor elegido mide temperaturas en el rango 0-110 C y da como salida una seal elctrica entre 0-20 mA.

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El diagrama de Bode de la Figura 3 corresponde a la funcin de transferencia de la vlvula, relacionando la seal elctrica que abre la vlvula con su apertura..
Bode Diagram

10 0 -10 -20
Magnitude (dB) Phase (deg)

-30 -40 -50 -60 -70 -80 -90

0

-45

-90

-135

-180 -2 10

10

-1

10

0 Frequency (rad/sec)

10

10

10

Figura 3: Diagrama de Bode de la vlvula.

3.3 Identificacin de los componentes de la planta

Cada uno de los componentes de la planta ha sido descrito en trminos experimentales, donde se indica cmo se comportan dinmicamente cada uno de ellos. En base a estas descripciones se puede extraer un modelo por cada uno de ellos. Obtener las funciones de transferencia de los componentes de la planta para los dos casos de colocacin del sensor, TT1 y TT2.

3.4 Diagrama de bloques de la planta

Con todas las descripciones dadas anteriormente se puede comenzar el trabajo de identificacin de la planta. Dibujar el diagrama de bloques del proceso en bucle abierto. Implementar dicho diagrama de bloques sobre un modelo desarrollado en SIMULINK.

4. Efecto de perturbaciones
Suponer que la presin del suministro del combustible puede variar por varias razones, como por ejemplo, cambios en la demanda de gas de otros consumidores que se alimentan del mismo colector. Esta variacin de la presin hace que cambie el caudal de gas sin que lo haya hecho la posicin de la vlvula. Es decir, para una determinada posicin de la vlvula, una variacin en la presin de suministro del combustible (antes de la vlvula) produce un

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aporte distinto de combustible al quemador y, al cabo del tiempo, una variacin en la temperatura del agua de salida. En este caso, la presin de suministro de combustible es una PERTURBACIN.

4.1 Incluir seales perturbadoras

Dibujar de nuevo el diagrama de bloques del proceso aadiendo el efecto de la perturbacin. Realizar de nuevo sobre SIMULINK el modelo del nuevo diagrama de bloques y experimentar con perturbaciones que hagan disminuir en un 10% y un 20% el valor de salida de la vlvula.

5. Sistema realimentado
Para automatizar el funcionamiento de la planta se decide realizar la medida de la temperatura del agua caliente y utilizar su valor para controlar la apertura de la vlvula.

5.1 Sistema en lazo o bucle cerrado

Este nuevo planteamiento nos lleva a realizar un sistema de control en bucle cerrado. Dibujar el diagrama de bloques resultante en esta situacin. Utilizar un controlador proporcional de ganancia Kc, que en funcin de la diferencia entre la temperatura medida del agua caliente y la referencia, generar la seal que alimentar a la vlvula de la planta. Realizar diferentes simulaciones para observar el valor de la temperatura del agua caliente en funcionamiento nominal y cuando se introduce una perturbacin como la descrita en el anterior apartado. Comparar los resultados que se obtienen cuando se mide con TT1 o con TT2. Calcular la ganancia crtica en ambos casos.

6. Estudio de estabilidad
En todo anlisis de sistemas dinmicos es absolutamente necesario estudiar su comportamiento en trminos de estabilidad, tanto absoluta, como relativa.

6.1 Estudio de estabilidad en frecuencia

Realizar el estudio de estabilidad del sistema mediante el diagrama de Bode del sistema en bucle abierto. Cmo vara la estabilidad del sistema de medir la temperatura con TT1 a hacerlo con TT2?

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