UNIDAD 4

ACCIONES BSICAS DE CONTROL 4.1 MTODO DEL LUGAR DE LAS RAICES

Lugar de las races de la funcin de transferencia

En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus) es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto. El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recurdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del crculo unitario del plano z (para sistemas discretos).)

Definicin
Sea la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de races todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuacin caracterstica

Para el caso en que , no se trata entonces del lugar de races verdadero, sino, del lugar de races complementario. Una solucin de la ecuacin para un valor de dado se llama lugar de la raz.

Propiedades
El lugar de races es simtrico respecto del eje real. Comienza en para los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto

, y termina para , normalmente con valor nulo. Las soluciones corresponden al lugar de races verdadero, mientras que las soluciones para corresponden al lugar de races complementario.

Reglas para graficar el lugar de races

Las reglas que se detallan a continuacin permiten graficar el lugar de races sin resolver la ecuacin caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable a sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por consiguiente se las conoce como Reglas de Evans. Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores de k positivos. Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar. En lo que sigue, nos referimos a la funcin de transferencia a lazo abierto. 1. Nmero de ramas. El nmero de ramas del lugar de races es igual al orden de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas racionales, esto equivale al orden de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la funcin de transferencia a lazo abierto. 2. Simetra. Dado que la ecuacin caracterstica es de coeficientes reales, las races complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de races es simtrico respecto al eje real. 3. Polos de lazo abierto. Los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de races y corresponden a . 4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de races y corresponden a . Si hay t polos ms que ceros, entonces t posiciones se harn infinitas a medida que k se aproxime a infinito. 5. Asntotas. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene t polos ms que ceros, entonces el lugar de races tiene t asntotas equiespaciadas, formando entre ellas un ngulo de , donde y . El lugar de races se aproxima a estas asntotas a medida que k tiende a infinito.

6. Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas se intersecan se suele llamar el centroide de las asntotas, se denota mediante ,y se calcula mediante .

7. Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo abierto

tiene ms de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un nmero impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de races. 8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares, indican la presencia de races mltiples de la ecuacin caracterstica, y se dan en los valores de s para los cuales se verifica . 9. Interseccin con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuacin caracterstica para . 10. Pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos (Condicin de Argumento). La pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos de la funcin de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la relacin

, para k>0, o

, para k<0.

11. Clculo de k en un punto del lugar de races (Condicin de Modulo). El valor

absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de races puede determinarse midiendo el mdulo de cada segmento que une cada polo y cero de la funcin de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestin, y evaluando as

4.1.1 DIAGRAMA DEL LUGAR DE LAS RAICES

La representacin grfica da una idea sobre la estabilidad, precisin y la naturaleza de la repuesta transitoria al variar k. Estrictamente hablando, se suele denominar como lugar directo de las races, al trazado del LDR variando la ganancia en valores positivos, k 0, y se llama lugar inverso cuando la variacin de la ganancia es negativa, k 0. Si lo que se vara es una constante de tiempo asociado a un polo o un cero de la cadena abierta se llama el contorno de las races. En este temario, slo se expondr la variacin de la ganancia. Para un estudio sobre el contorno de las races habr de recurrir a la bibliografa recomendada.

Formas bsicas del LDR

El conocimiento de las formas que presentan ciertos LDR, facilitan de gran manera el trazado de otros LDR de sistemas especficos. Para empezar, vanse las ubicaciones de sistemas de primer orden, seguidamente los sistemas de segundo orden y para acabar los de orden superior. Las formas del LDR de los sistemas de primer orden son de obtencin inmediata. Supngase el caso ms general de un sistema de primer orden, con un polo y un cero, cuyas constantes de tiempo sea 1/b y 1/a respectivamente.

Sistemas de fase no mnima

Si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en el semiplano negativo de s, el sistema se denomina de fase mnima. Si el sistema tiene al menos un polo o un cero en el semiplano positivo se considera que es de fase no mnima. Este concepto viene dado por el cambio de fase que se produce en la respuesta en frecuencia.

Esta situacin se presenta cuando hay retardos puros en la transmisin de la seal. As por ejemplo, para sistemas sobreamortiguados modelados segn el criterio de ZieglerNichols aparece un retardo puro en la funcin de transferencia. El problema est en el modelo matemtico del retardo temporal que corresponde a un trmino exponencial y por lo tanto no lineal. Para resolverlo, este trmino puede ser linealizado a travs de la aproximacin de Pade.

4.2REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS LUGARES DE LAS RACES.

La ubicacin de los polos en sistemas lineales contiene la informacin relevante de ste. En efecto, a partir de sta se puede concluir de su estabilidad y caractersticas dinmicas y estticas. En este captulo se revisa el concepto de Lugar Geomtrico de las Races como el grfico de la ubicacin de los polos de un sistema lineal. En particular, se revisan tcnicas para bosquejar esta ubicacin a partir de la F. de T. en L.D. como funcin de un parmetro del sistema. Normalmente, este parmetro corresponde a la ganancia del controlador.

RESUMEN DE LAS REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer com-plicado construir una grfica del lugar geomtrico de las races, aunque en realidad no es difcil si se aplican las reglas para construir dicho lugar geomtrico. Ubicando los puntos y las asntotas especficos y calculando los ngulos de salida de los polos complejos y los ngulos de llegada a los ceros complejos, podemos construir la forma general de los lugares geomtricos de las races sin dificultad. Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races. Ahora resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares geomtricos de las races del sistema de la figura:

Primero, obtenga la ecuacin caracterstica 1 + G(s)H(s) = 0A continuacin, vuelva a ordenar esta ecuacin para que el parmetro de inters aparezca como el factor multiplicativo, en la forma:

En estos anlisis, suponemos que el parmetro de inters es la ganancia K, en donde K > 0. (Si K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentacin positiva, debe modificarse la condicin de angulo). Sin embargo, observe que el mtodo todava es aplicable a sistemas con parmetros de inters diferentes a la ganancia. 1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o cero seninfimito). A partir de la forma factorizada de la funcin de transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s)]. 2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Los lugares geomtricos de las races sobre el eje real se determinan mediante los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre l. Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicacin de los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, porque la contribucin del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje real. Cada parte del lugar

geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico de las races El lugar geomtrico de las races y su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real. 3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Si el punto de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares geomtricos de las races para valores de muy grandes deben ser asintticos para lneas rectas cuyos ngulos (pendientes) se obtengan mediante.

Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetra conju-gada de los lugares geomtricos de las races, los puntos de desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en pares complejos conjugados. Si un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar geomtrico de las races est entre dos ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de ingreso en-tre los dos ceros. Si el lugar geomtrico de las races se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien pueden existir ambos. Suponga que la ecuacin caracterstica se obtiene mediante: B(s) + KA(s) = 0

5. Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de las races a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ngulo de llegada (o ngulo de salida) del lugar geomtrico de las races de un polo complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a 1800 la suma de to-dos los ngulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo (o cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados.

ngulo de salida desde un polo complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos). + (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros).

ngulo de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otro cero). + (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos).

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. Los puntos en donde los lugares geomtricos de las races intersecan el eje j se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s = jo en la ecuacin caracterstica, igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando y K. En este caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las cuales los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de cruce.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano s, trace los lugares geomtricos. Determine los lugares geomtricos de las races en la vecindad amplia del eje y el origen. La parte ms importante de los lugares geomtricos de las races no est sobre el eje real ni en las asntotas, sino en la parte de la vecindad amplia del eje jo y el origen. La forma de los lugares geomtricos de las races en esta regin impor-tante del plano debe obtenerse con suficiente precisin.

8. Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada ramificacin del lugar geomtrico de las races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condicin de magnitud. Por otra parte, la condicin de magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier ubicacin de las races especfica sobre el lugar geomtrico. (Si es necesario, se establece una graduacin de los lugares geomtricos en trminos de K.Los lugares geomtricos de las races son continuos con K.) El valor de Kque corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geomtrico de las races se obtiene a partir de la condicin de magnitud, o bien:

La grfica del lugar geomtrico de las races de G(s)H(s) no muestra todas las races de la ecuacin caracterstica; slo las races de la ecuacin reducida. Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, debemos agregar el polo cancelado de G(s)H(s) para los polos en lazo cerrado obtenidos en la grfica del lugar geomtrico de las races de G(s)H(s). No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa en la figura.

TABLA CONFIGURACIONES DE POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO Y LOS CORRESPONDIENTES LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES

4.2.1 Cancelacin de los polos con G(s) con ceros H(s).

Es muy difcil analizar cualitativamente la transformada de Laplace y la transformada Z, ya que al graficar su magnitud y ngulo a su parte real e imaginaria da como resultado varias graficas de superficies de dos dimensiones en espacios de tres dimensiones. Por esta razn, es comn el examinar la grafica de la funcin de transferencia con sus polos y ceros y tratar una vez mas una idea cualitativa de lo que hace el sistema. Dada a una funcin de transformacin continua, en el dominio de Laplace, H(s), o en el dominio discreto de Z, H(z), un cero es cualquier valor de s o z para los cuales la funcin de transferencia es cero, un polo es cualquier valor de s o z para la cual la funcin de trasferencia es infinita. Lo siguiente da a una definicin precisa: DEFINITION 1: Ceros 1. El valor(es) para zdonde el numerador de la funcin de trasferencia es iguala cero 2. Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la funcin de transferencia del filtro sea cero. DEFINITION 2: polos 1. El valor(es) para zdonde el denominador de la funcin de transferencia es igual a cero 2. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la funcin de transferencia del filtro se infinita. Graficas de los Polos y Ceros Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con o y los polos con x. Vea este mdulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en la transformada-z en el plano.

Repeticiones de Polos y Ceros.

Es posible obtener ms de un polo lo cero en el mismo punto. Por ejemplo, la funcin de transferencia discreta H(z)=z2 tendr dos ceros en el origen y la funcin H(s)=1s25 tender 25 polos en el origen.

La Cancelacin de Polos y Ceros. Un error comn es el pensar que la funcin (s+3)(s1)s1 es la misma que s+3. En teora son equivalentes, ya que el polo y el cero que se encuentra en s=1 se cancelan mutuamente lo que es conocido como la cancelacin de polos y ceros. Sin embargo, piense lo que pasara si esto fuera una funcin de transferencia de un sistema que fue creado fsicamente con un circuito. En este caso, no es comn que el polo y el cero permanezca en un mismo lugar. Un cambio de temperatura, podra causar que ellos se movieran. Si esto pasara se creara volatilidad en esa rea, ya que ocurri un cambio de infinito en un polo a cero en el cero en una regin de seales. Generalmente es una mala manera de eliminar un polo. Una mejor manera de mover el polo a otro lugar es usando la teora de control.