5 edicin

Ingeniera de control moderna

Katsuhiko Ogata

Ingeniera de control moderna

Ingeniera de control moderna

Quinta edicin Katsuhiko Ogata
Traduccin
Sebastin Dormido Canto
Profesor Titular de Ingeniera de Sistemas y Automtica, UNED

Raquel Dormido Canto

Profesora Titular de Ingeniera de Sistemas y Automtica, UNED

Revisin tcnica
Sebastin Dormido Bencomo
Catedrtico de Ingeniera de Sistemas y Automtica, UNED

Revisin tcnica para Latinoamrica

Amadeo Mariani
Profesor Titular de Sistemas de Control Moderno UTN Regional Buenos Aires Regional/HAEDO

Juan Eduardo Picco

Profesor Titular de la materia Sistemas de Control, Departamento de Ingeniera Electrnica Universridad Tecnolgica Regional Crdoba, Provincia de Crdoba, Repblica Argentina Profesor Titular de la materia de Teora de Control, Departamento de Ingeniera Electrnica Instituto Universitario Aeronutico, Provincia de Crdoba, Repblica Argentina

Ricardo Julin Mantz

Profesor Titular Dedicacin Exclusiva, Ctedra Control Moderno, Ing. Electrnica Universidad Nacional de la Plata, Facultad de Ingeniera La Plata, Provincia de Buenos Aires, Argentina

Jorge Ral Rossello

Profesor Titular de la Ctedra Sistemas de Control 1 Departamento de Ingeniera, Universidad Nacional de la Matanza San Justo, Provincia de Buenos Aires, Argentina

Datos de catalogacin bibliogrfica

INGENIERA DE CONTROL MODERNA Katsuhiko Ogata PEARSON EDUCACIN, S.A., Madrid, 2010 ISBN: 978-84-8322-955-2 Materia: Ingeniera del control automtico, 681.5 Formato: 195 # 250 mm. Pginas: 904

Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta obra slo puede ser realizada con la autorizacin de sus titulares, salvo excepcin prevista por la ley. La infraccin de los derechos mencionados puede ser constitutiva de delito contra la propiedad intelectual (arts. 270 y sgts. Cdigo penal). Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos: www.cedro.org), si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de esta obra. 5 PEARSON EDUCACIN, S.A., 2010 Ribera del Loira, 28 28042 Madrid (Espaa) www.pearsoneducacion.com ISBN: 978-84-8322-660-5 ISBN eBook: 978-84-8322-955-2 Depsito legal: M Authorized translation from the English language edition, entitlet INTRODUCTION TO MATERIALS SCIENCE FOR ENGINEERS, 7th Edition by JAMES SHACKELFORD, published by Pearson Education, Inc, publishing as Prentice Hall, Copyright 5 2009. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any information storage retrieval system, without permission from Pearson Education, Inc. SPANISH language edition published by PEARSON EDUCATION S.A., Copyright 5 2010. Equipo editorial: Editor: Miguel Martn-Romo Tcnico editorial: Esther Martn Equipo de produccin: Director: Jos Antonio Clares Tcnico: Isabel Muoz Diseo de cubierta: Equipo de diseo de Pearson Educacin S.A. Composicin: Copibook Impresin: IMPRESO EN ESPAA - PRINTED IN SPAIN
Este libro ha sido impreso con papel y tintas ecolgicos

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Contenido

PRLOGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CAPTULO 1. Introduccin a los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2. Ejemplos de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3. Control en lazo cerrado en comparacin con control en lazo abierto . . . . 1-4. Diseo y compensacin de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5. Contenido del libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelado matemtico de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2. Funcin de transferencia y de respuesta impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3. Sistemas de control automticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4. Modelado en el espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5. Representacin en el espacio de estados de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6. Transformacin de modelos matemticos con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . 2-7. Linealizacin de modelos matemticos no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CAPTULO 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos . . . . . . . . 3-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2. Modelado matemtico de sistemas mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ix 1 1 4 7 9 10 13 13 15 17 29 35 39 42 45 60 63 63 63

CAPTULO 2.

vi

Contenido

3-3. Modelado matemtico de sistemas elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CAPTULO 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos . . . . . . . . . . 4-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2. Sistemas de nivel de lquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3. Sistemas neumticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4. Sistemas hidrulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5. Sistemas trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72 86 97 100 100 101 106 123 136

Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 CAPTULO 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5. Anlisis de la respuesta transitoria con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6. Criterio de estabilidad de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7. Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8. Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentacin unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 159 161 164 179 183 212 218 225

Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 CAPTULO 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 6-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2. Grficas del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3. Grficas del lugar de las races con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4. Lugar de las races de sistemas con realimentacin positiva . . . . . . . . . . . . 6-5. Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6. Compensacin de adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7. Compensacin de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8. Compensacin de retardo-adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9. Compensacin paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 269 270 290 303 308 311 321 330 342

Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394 CAPTULO 7. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3. Diagramas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4. Diagramas de magnitud logartmica respecto de la fase . . . . . . . . . . . . . . . . 398 398 403 427 443

Contenido

vii 445 454 462 477 486 491 493 502 511

7-5. 7-6. 7-7. 7-8. 7-9. 7-10. 7-11. 7-12. 7-13.

Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlisis de estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacin unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Determinacin experimental de funciones de transferencia . . . . . . . . . . . . . Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia Compensacin de adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensacin de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensacin de retardo-adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561 CAPTULO 8. Controladores PID y controladores PID modificados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2. Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de controladores PID . . . . . . . . 8-3. Diseo de controladores PID mediante el mtodo de respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4. Diseo de controladores PID mediante el mtodo de optimizacin computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5. Modificaciones de los esquemas de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6. Control con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7. Mtodo de asignacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567 567 568 577 582 590 592 595

Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641 CAPTULO 9. Anlisis de sistemas de control en el espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2. Representaciones en el espacio de estados de sistemas definidos por su funcin de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3. Transformacin de modelos de sistemas con MATLAB . . . . . . . . . . . . . 9-4. Solucin de la ecuacin de estado invariante con el tiempo . . . . . . . . . . 9-5. Algunos resultados tiles en el anlisis vectorial-matricial . . . . . . . . . . 9-6. Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7. Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648 648 649 656 660 668 675 682

Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720 CAPTULO 10. Diseo de sistemas de control en el espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2. Asignacin de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3. Solucin de problemas de asignacin de polos con MATLAB . . . . . . 10-4. Diseo de servosistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-5. Observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6. Diseo de sistemas reguladores con observadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-7. Diseo de sistemas de control con observadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722 722 723 735 739 751 778 786

viii

Contenido

10-8. 10-9.

Sistema regulador ptimo cuadrtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793 Sistemas de control robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806

Ejemplos de problemas y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 818 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855 APNDICE A. APNDICE B. APNDICE C. Tablas de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 859 Mtodo de desarrollo en fracciones simples . . . . . . . . . . . . 867 lgebra vectorial-matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874

BIBLIOGRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882 NDICE ANALTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 886

Prlogo

Este libro introduce conceptos importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control. Los lectores encontrarn un libro de texto claro y comprensible para seguir un curso en la universidad sobre sistemas de control. Est escrito para estudiantes de ingeniera mecnica, elctrica, aeroespacial o qumica. Se supone que el lector ha completado los siguientes prerrequisitos: cursos de carcter introductorio sobre ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace, anlisis vectorial-matricial, anlisis de circuitos, mecnica y termodinmica. Las revisiones principales hechas en esta edicin son como sigue: Se ha ampliado la utilizacin de MATLAB para obtener la respuesta de sistemas de control a diferentes entradas. Se demuestra la utilidad del enfoque de optimizacin computacional con MATLAB. A lo largo de todo el libro se han aadido nuevos problemas como ejemplos. Con el fin de proporcionar espacio a temas ms importantes se han suprimido ciertos materiales de ediciones previas que tienen una importancia secundaria. Los grafos de flujo de seal se han eliminado del libro. Tambin se suprimi un captulo sobre la transformada de Laplace. En su lugar se presentan las tablas de transformada de Laplace y el desarrollo en fracciones simples con MATLAB en los Apndices A y B respectivamente. En el Apndice C se da un corto resumen sobre el anlisis vectorial-matricial. Esta edicin de Ingeniera de Control Moderna est organizada en diez captulos. El contenido del libro es el siguiente: El Captulo 1 presenta una introduccin a los sistemas de control. El Captulo 2 trata el modelado matemtico de sistemas de control. Se presenta tambin en este captulo una tcnica de linealizacin de modelos matemticos no lineales. El Captulo 3 analiza el modelado matemtico de los sistemas mecnicos y elctricos. El Captulo 4 trata el modelado de los sistemas fludicos (tales como sistemas de nivel de lquido, sistemas neumticos y sistemas hidrulicos) y sistemas trmicos.

Prlogo

El Captulo 5 trata el anlisis de la respuesta transitoria y el estado estacionario de los sistemas de control. MATLAB se utiliza extensivamente para el anlisis de la respuesta transitoria. El captulo presenta el criterio de estabilidad de Routh para el anlisis de estabilidad de los sistemas de control. Tambin se estudia el criterio de estabilidad de Hurwitz. El Captulo 6 aborda el anlisis y diseo de sistemas de control mediante el lugar de las races, incluyendo los sistemas con realimentacin positiva y los sistemas condicionalmente estables. Se estudia con detalle la representacin del lugar de las races con MATLAB. Se estudia el mtodo del lugar de las races para el diseo de compensadores de adelanto, retardo y retardoadelanto. El Captulo 7 presenta el anlisis y diseo de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia. Se trata el criterio de estabilidad de Nyquist de una forma fcilmente comprensible. Se analiza el mtodo de los diagramas de Bode para el diseo de compensadores de adelanto, retardo y retardo-adelanto. El Captulo 8 estudia los controladores PID bsicos y modificados. Se presentan con cierto detalle los mtodos computacionales (en MATLAB) para obtener valores ptimos de los parmetros de los controladores que satisfacen ciertos requisitos de las caractersticas de la respuesta escaln. El Captulo 9 presenta un anlisis bsico de los sistemas de control en el espacio de estados. Se introducen los conceptos de controlabilidad y observabilidad. El Captulo 10 analiza el diseo de sistemas de control en el espacio de estados. El estudio incluye la asignacin de polos, observadores de estado y control ptimo cuadrtico. Al final del captulo se presenta un anlisis introductorio de los sistemas de control robusto. El libro se ha estructurado con la finalidad de facilitar la comprensin gradual de la teora del control al estudiante. Se ha tratado de evitar cuidadosamente razonamientos con un fuerte contenido matemtico en la presentacin del material. Se proporcionan demostraciones matemticas cuando contribuyen a la comprensin de los temas presentados. Se ha realizado un esfuerzo especial para proporcionar ejemplos en puntos estratgicos de forma que el lector obtenga una mejor comprensin de la materia que se analiza. Adems, se ofrecen al final de cada captulo, excepto en el Captulo 1, una serie de problemas resueltos (problemas de tipo A). Se anima al lector a que estudie con cuidado todos estos problemas para obtener una comprensin ms profunda de los temas analizados. Adems, se proponen muchos problemas (sin solucin) al final de cada captulo, excepto en el Captulo 1. Los problemas no resueltos (problemas de tipo B) se pueden utilizar para que el alumno los resuelva en casa o como parte de un examen. Si este libro se usa como texto para un curso semestral (56 horas de clase) se puede cubrir la mayor parte del material omitiendo ciertas partes. Debido a la abundancia de problemas ejemplos y problemas resueltos (problemas A) que pueden responder a muchas de las posibles preguntas que el lector pueda plantearse, este libro puede tambin servir como un texto de auto estudio para aquellos ingenieros que ya trabajan y que desean estudiar teora de control bsica. Quisiera expresar mi agradecimiento a los siguientes revisores de esta edicin del libro: Mark Campbell, Cornell University; Henry Sodano, Arizona State University; y Atul G. Kelkar, Iowa State University. Finalmente deseo expresar mi ms sincero reconocimiento a Ms. Alice Dworkin, Associate Editor, Mr. Scout Disanno, Seor Managing Editor, y a todas las personas que han estado involucradas en este proyecto, por la rapidez y el excelente trabajo de produccin de este libro. Katsuhiko Ogata

Introduccin a los sistemas de control

1-1 Introduccin
Las teoras de control que se utilizan habitualmente son la teora de control clsica (tambin denominada teora de control convencional), la teora de control moderno y la teora de control robusto. Este libro presenta el tratamiento del anlisis y diseo de sistemas de control basado en la teora de control clsica y teora de control moderno. En el Captulo 10 se incluye una breve introduccin a la teora de control robusto. El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. El control automtico se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas de vehculos espaciales, en los sistemas robticos, en los procesos modernos de fabricacin y en cualquier operacin industrial que requiera el control de temperatura, presin, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayora de los ingenieros y cientficos estn familiarizados con la teora y la prctica del control automtico. Este libro pretende ser un texto en sistemas de control para un nivel avanzado en el bachillerato o en la universidad. Todos los materiales necesarios se incluyen en el libro. La matemtica relacionada con las transformadas de Laplace y el anlisis vectorial y matricial se presentan en apndices separados. Breve revisin de los desarrollos histricos de la teora y prctica del control. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo dieciocho. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las

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etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en controladores automticos para el guiado de embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales en estado estacionario. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con rel, capaces de seguir con precisin una entrada cambiante. Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia (especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran los requisitos de comportamiento. En los aos cuarenta y cincuenta muchos sistemas de control industrial utilizaban controladores PID para el control de la presin, de la temperatura, etc. A comienzos de la dcada de los cuarenta Ziegler y Nichols establecieron reglas para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintona de Ziegler-Nichols. A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar de las races propuesto por Evans. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requisitos de comportamiento. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos desde ningn punto de vista. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha desplazado del diseo de uno de los posibles sistemas que funciona adecuadamente al diseo de un sistema ptimo respecto de algn criterio. Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas mltiples. Hacia 1960, debido a la disponibilidad de las computadoras digitales fue posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos. La teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para manejar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos cada vez ms exigentes sobre precisin, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investig a fondo el control ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, as como el control adaptativo y con aprendizaje de sistemas complejos. Desde la dcada de los ochenta hasta la de los noventa, los avances en la teora de control moderna se centraron en el control robusto y temas relacionados. La teora de control moderna se basa en el anlisis en el dominio temporal de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teora de control moderna simplific el diseo de los sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error entre el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador diseado basado en un modelo se aplica al sistema real, ste puede no ser estable. Para evitar esta situacin, se disea el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de posibles errores y despus diseando el controlador de forma que, si el error del sistema est en dicho rango, el sistema de control diseado permanezca estable. El mtodo de diseo basado en este principio se denomina teora de control robusto. Esta teora incorpora tanto la aproximacin de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal. Esta teora es matemticamente muy compleja.

Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control

Como esta teora requiere una base matemtica de nivel de licenciados, la inclusin de la teora de control robusto en este libro est limitada nicamente a aspectos introductorios. El lector interesado en detalles sobre la teora de control robusto debera cursar previamente un curso de control de una licenciatura en una universidad. Definiciones. bsicos. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos

Variable controlada y seal de control o variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La seal de control o variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado. En el estudio de la ingeniera de control, es necesario definir trminos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control. Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular. En este libro se llamar planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial). Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinado. En este libro se llamar proceso a cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos. Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no est necesariamente limitado a los sistemas fsicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos abstractos y dinmicos, como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares. Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aqu slo se especifican con este trmino las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

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1-2 Ejemplos de sistemas de control

En esta seccin se presentarn algunos ejemplos de sistemas de control. Sistema de control de velocidad. El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina se ilustra en el diagrama esquemtico de la Figura 1-1. La cantidad de combustible que se admite en la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real. La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible, y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. Por otra parte, si la velocidad del motor aumenta por encima del valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del regulador provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye el suministro de combustible, y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado. En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para alterar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin. Sistema de control de temperatura. La Figura 1-2 muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce en un controlador mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y si hay una discrepancia (error) el controlador enva una seal al

Figura 1-1. Sistema de control de velocidad.