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Tema 10. Mtodos y herramientas de diseo
Sistemas Digitales Programables I
Tema 10: Mtodos y herramientas de diseo para microcontroladores
Departamento de Tecnologa Electrnica. SDP I
13/11/2007
ndice
Pautas para el diseo de programas para C Ejemplo de programa
Exploracin de un teclado matricial
Herramientas de diseo

Herramientas de programacin Herramientas de depuracin
13/11/2007
Dise Diseo de programas
Diseo de programas para microcontroladores

Idea de partida:
Todos los microcontroladores tienen suficiente capacidad para desarrollar las tareas habituales de un sistema de control prctico.
Consecuencia importante
Todos los micros son equivalentes y siempre existir alguno capaz de ejecutar las tareas solicitadas, por tanto:
El programa puede ser diseado independientemente del microcontrolador que lo va a ejecutar.
13/11/2007

Es fundamental ANALIZAR (disear) el programa primero y luego PROGRAMAR (codificar):

Un programa bien diseado es fcil de trasladar a otro microcontrolador. Un cdigo diseado para una CPU especfica puede ser de difcil adaptacin a otra diferente. Pasar a cdigo un programa bien diseado es ms metdico, fcil y tiene mayores garantas de buen funcionamiento.
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Reparto de tareas en la realizacin de un programa: 1/3 Anlisis 1/6 Programacin 1/4 Depuracin a nivel de bloques y componentes .. 1/4 Depuracin a nivel de todo el sistema 1 Sistema completo a punto 25% 25% 33% 17%
100%
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Comportamiento habitual: programar sin analizar

Slo funciona para programas muy simples.
En la prctica ocasiona muchos retrasos:

Difcil de depurar los errores Difcil de modificar Difcil de documentar Difcil de mantener el cdigo,
Conclusin
Sin un anlisis y documentacin adecuados el trabajo realizado se pierde al no poder ser replicado, mantenido o depurado por otros.
Departamento de Tecnologa Electrnica. SDP I 13/11/2007
Flujo de diseo con microcontroladores

Entorno de desarrollo
Organigrama Mquinas de estado Redes de Petri Sistema Operativo Lenguaje de programaci programacin Compilador de alto nivel Ensamblador Enlazador
PROBLEMA (Software)
ANLISIS (Planificacin)
PROGRAMACIN (Codificacin y Documentacin)
no
OK
DEPURACIN (Puesta a punto)

Simulador Sistemas de desarrollo Emulador, etc.
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Flujo de dise diseo con microcontroladores: An Anlisis
Flujo de diseo con microcontroladores: Anlisis

PROBLEMA (Software)
no
OK

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Modelos de programacin para microcontroladores

Funciones de un programa de control de procesos:

Adquisicin y acondicionamiento de datos Control digital directo Supervisin del sistema Control de secuencias
Modelos a estudiar

Organigramas (diagramas de flujo) Maquinas de estado finita (Finite State Machine-FSM)
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Organigramas:
Inicio Iniciar puerto serie
Suelen utilizarse en aplicaciones sencillas o en la planificacin de rutinas en las que se divide una aplicacin ms compleja
RI=1
Dato = SBUF
Dato par si P1 = Dato no P0 = Dato
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Mquina de estados finita (FSM):
Est compuesta por:

Estados: Son las diferentes situaciones en las que puede encontrarse el sistema. Entradas (seales de transicin de estados): Constituyen los acontecimientos que producen los cambios de estado. Salidas: Respuesta del sistema ante los cambios en las entradas. Funciones de transicin de estado: Descripcin detallada, para cada estado, de cul es el siguiente estado y la salida del sistema, cuando se producen las distintas entradas.
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Las formas de representarlas son:

Diagrama o grafo de estados

Ai=0
Ai=1
s1
Si: Estados Ai: Entrada(s) Bi: Salida(s)
s2
Bi=1
Tabla de transiciones
Estado actual Descripcin Evento (entrada) Accin (salida) Prximo estado
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Generacin de eventos (atencin a las entradas):

La traduccin a cdigo de la tabla de transicin de estados es muy simple.

Problema: Cundo y cmo deben consultarse las entradas?
Consulta de la llegada de eventos en cierto espacio de memoria reservado. Cuando ocurre un evento, alguien deja una seal en el espacio de memoria reservado (modifica un flag, una variable, etc.). Una vez atendido el evento, se desactiva la seal correspondiente.
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Alternativas en la deteccin de eventos:
Rutina de atenci atencin a una interrupci interrupcin: Se trata de una rutina

asociada a la entrada en cuesti cuestin, la que coloca la se seal en el espacio de memora reservado, cada vez que se active dicha entrada.
Rutina de interrupci interrupcin de un reloj: Se trata de una interrupci interrupcin

peri peridica que se ejecuta cada cierto tiempo (ej. (ej. 20ms) y se encarga de consultar si alguna entrada est est activa. En caso de que as as sea, coloca dicho evento en la memoria reservada, para que el programa principal principal proceda seg segn convenga.
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Mquina de estados finita (FSM): Ejemplo
Diseo de una FSM para el control de un ascensor (dos plantas) Estados del sistema
s1. s2. s3. s4. Ascensor Ascensor Ascensor Ascensor en planta baja (PB) subiendo (SUBE) en planta alta (PA) bajando (BAJA)
Entradas al sistema (eventos)
Botn de subida pulsado (P_SUBIR) Botn de bajada pulsado (P_BAJAR) Sensor de llegada a planta baja activado (S_BAJA) Sensor de llagada a planta alta activado (S_ALTA)
Activar el motor para subir (M_SUBIR) Activar el motor para bajar (M_BAJAR) Parar el motor (M_STOP) Abrir puerta (OPEN) Cerrar puerta (CLOSE) Encender/Apagar botn planta baja (LED_B_ON/LED_B_OFF) Encender/Apagar botn planta alta (LED_A_ON/LED_A_OFF)
Salidas del sistema (acciones)
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Diagrama de estados del sistema
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Tema 10. Mtodos y herramientas de diseo Estado actual Descripcin Ascensor parado en planta baja Evento (entrada) P_SUBIR P_BAJAR P_SUBIR P_BAJAR 2 Ascensor subiendo S_BAJA S_ALTA Error Parar motor Abrir puerta Encender LED P_ALTA Cerrar puerta Activar motor bajar Apagar LED P_ALTA Error Parar motor Abrir puerta Encender LED P_ALTA Accin (salida) Cerrar puerta Activar motor subir Apagar LED P_BAJA Prximo estado 2 1 2 2 2 3
transici n de estados Tabla de transici
Ascensor parado en planta alta
P_BAJAR P_SUBIR P_SUBIR P_BAJAR
4 3 4 4 4 1 13/11/2007
Ascensor bajando
S_ALTA S_BAJA
Flujo de dise diseo con microcontroladores: Programaci Programacin
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Flujo de diseo con microcontroladores: Programacin

PROBLEMA (Software)
no
OK

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Lenguajes de programacin
Ensamblador Ventajas:

Permite desarrollar programas muy eficientes:

Uso eficiente de recursos Cdigo compacto
Control total sobre el tiempo de ejecucin de las instrucciones especialmente importante en aplicaciones en tiempo real Desventajas:
Programacin costosa y difcil de modificar
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Lenguajes de programacin
Lenguajes de alto nivel: C, Pascal, BASIC, Java Ventajas:

Desarrollo de aplicaciones ms rpido menor tiempo de desarrollo Programacin ms cmoda disponibilidad de funciones de manejo de mdulos internos Mantenimiento de la aplicacin menos costoso Desventajas:

Cdigo menos eficiente Mayor ocupacin del espacio de memoria
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Estructura de un programa en lenguaje ensamblador

Los programas de los microcontroladores suelen dividirse en dos grandes grupos:
La estructura de interrupciones, formada por las rutinas de

servicio a las mismas.
El programa principal, que consta de dos partes:

La rutina de inicializacin del sistema. Un lazo de ejecucin perpetua, en donde se ejecutan todas
aquellas tareas que no estn ligadas a la estructura de interrupciones: mquina de estados principal, rutinas no crticas, inicializacin del circuito de vigilancia,
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Estructura de un programa en lenguaje ensamblador

Reset
INT1
Subrutinas de interrupcin
Programa principal
Inicializacin
Subrutina de servicio
RETI
Subrutinas que se ejecutarn cada vez que se ejecuta el lazo
INTn
Subrutina de servicio
Puesta a cero del temporizador
RETI
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Ejemplo de diseo: Exploracin de un teclado matricial

conectado al puerto 0 del 8051
1 4 7
VCC
2 5 8 0
3 6 9 #
A B C D
P0.7 P0.6 P0.5 P0.4
P0.3
P0.2
P0.1
P0.0
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Anlisis del problema: Organigrama del programa principal
teclado.src
Declaraci Declaracin de variables, constantes, etc.
Inicializaci Inicializacin de variables, registros, etc.
kb_scan: Subrutina que ejecuta la

exploraci exploracin del teclado
Kb_scan
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Anlisis del problema: Organigrama de la Subrutina kb_scan

kb_scan.src
Tecla de fila actual pulsada no Rota m mscara a la derecha
si
Busca c cdigo
ndice = 0 no kb_in = c cdigo
mscara = 0111 1111
mscara = 1111 0111 si
1
P0 = m mscara
ret
kb_in = 0
ret
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fichero: teclado.src. teclado.src.

;Interfaz de un teclado matricial ;Definici ;Definicin de variables origen EQU 0H puerto EQU P0 indice DATA 61H Kb_in DATA 62H ORG origen jmp inicio ORG origen+100H ;Programa principal inicio: call kb_scan jmp inicio
;Definici ;Definicin de subrutinas ;Subrutina de exploraci exploracin el teclado kb_scan: kb_scan: mov indice, indice, #0 mov A,#01111111B A,#01111111B scan: mov puerto,A scan: nop nop jb puerto.3,bit2 jmp codigo bit2: inc indice jb puerto.2,bit1 jmp codigo bit1: inc indice jb puerto.1,bit0 jmp codigo bit0: inc indice jnb puerto.0,codigo puerto.0,codigo inc indice rr A cjne A,#11110111B,scan A,#11110111B,scan mov kb_in,#0 kb_in,#0 13/11/2007 ret
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;Subrutina de identificaci identificacin de c cdigo codigo: codigo: mov A,indice mov DPTR,#tabla DPTR,#tabla movc A,@A +DPTR A,@A+DPTR mov kb_in,A ret ;Definici ;Definicin de una tabla en memoria de programa ORG origen+200H tabla: DB '123A456B789C*0#D '123A456B789C*0#D
;Fin del programa END

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Herramientas para la programacin

Compilador de lenguajes de alto nivel (compiler):

Programas capaces de convertir un programa escrito en un lenguaje de alto nivel (lenguaje C, Pascal, etc.) a lenguaje mquina (ejecutable por el microcontrolador) o al lenguaje ensamblador del mismo (lenguaje nemotcnico de nivel inmediatamente superior al mquina).
Ensamblador (assembler) o compilador:

Programas capaces de generar programas en lenguaje mquina (generalmente ficheros objeto) partiendo de ficheros en lenguaje ensamblador.
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Fragmento del fichero teclado.lst (generado por el ensamblador

MCSMCS-51)
LOC 0000 0000 0100 0100 0103
OBJ 020100 120105 80FB
LINE 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105
SOURCE ORG origen jmp inicio
ORG origen+100H inicio: call kb_scan jmp inicio ;Subrutina de exploraci"n del teclado kb_scan:mov indice,#0 indice,#0 mov A,#01111111B A,#01111111B mov puerto,A scan: : scan nop nop jb puerto.3,bit2 jmp codigo bit2: inc indice jb puerto.2,bit1
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0105 0108 010A 010C 010D 010E 0111 0114 0116
756100 747F F580 00 00 208303 020133 0561 208203
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Herramientas para la programacin

Enlazador (linker):

Se encargan de: Unir varios ficheros objeto (denominados mdulos del programa) en un nico fichero de salida ejecutable por el microcontrolador. Colocar los diferentes mdulos y secciones definidas en el programa en la memoria adecuada (RAM, ROM, EPROM) y en la seccin adecuada (de cdigo, de datos de registros, etc.)
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Fragmento del fichero teclado.hex (generado por el enlazador OH)

:03000000020100FA :1001000012010580FB756100747FF580000020837B :10011000030201330561208203020133056120815E :1001200003020133056130800A056103B4F7DB7512 :0C013000620022E56190020093F562225B :0F02000031323341343536423738432A302344C4 :00000001FF
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Flujo de dise diseo con microcontroladores: Depuraci Depuracin
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Flujo de diseo con microcontroladores: Depuracin

PROBLEMA (Software)
no
OK

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Herramientas para la depuracin

Simulador (simulator):
El simulador ejecuta el programa de un microcontrolador en un computador de propsito general (p.e. un PC). Los contenidos de las zonas de memoria, registros y algn perifrico pueden ser observados y modificados. No soporta interrupciones reales ni (generalmente) hardware adicional. No funciona en tiempo real. La velocidad de ejecucin es menor que en el C.

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Depurador en el sistema (In-System Debugger):

Generalmente el C ejecuta un programa monitor que le permite comunicarse
con un PC para visualizar la ejecuci ejecucin del programa de la aplicaci aplicacin.

El programa monitor coloca puntos de ruptura (breakpoints ) en el programa de (breakpoints)
la aplicaci aplicacin para provocar su interrupci interrupcin y poder visualizar el contenido de los registros del C.
DEPURADOR EN EL SISTEMA
Utiliza recursos del C
PROGRAMA MONITOR
(puerto de comunicaci comunicacin, interrupci interrupcin y memoria) y ralentiza la ejecuci ejecucin del programa de la aplicaci aplicacin (acceso a memoria y registros y comunicaci comunicacin).
COMPUTADOR PERSONAL
INTERFAZ
PROGRAMA DE CONTROL
MICROCONTROLADOR
Zcalo del Microcontrolador
PROTOTIPO
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Emulador en el sistema (In-Circuit Emulator):

Hardware que implementa todas las funciones del C capaz de obtener informacin y actuar sobre la aplicacin sin gastar recursos del C. Permite probar el programa de la aplicacin a su velocidad real, incluyendo la gestin de las interrupciones. Se comunica por una parte con un computador o terminal (va RS232 o similar) y por otra con el sistema receptor del C (mediante el POD).
EMULADOR
RAM DE COMPUTADOR PERSONAL ACCESO DOBLE MICROCONTROLADOR ESPECIAL
Zcalo del Microcontrolador
PROTOTIPO
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Programadores (programmer):
Una vez comprobado el correcto funcionamiento del programa desarrollado hay que grabar el cdigo en memoria no voltil. Si se utiliza memoria de programa externa tipo EPROM ser necesario utilizar un programador externo. En el caso de un C con memoria de programa interna o memoria externa FLASH, se puede utilizar un programador externo o si se utiliza un depurador generalmente ste permite la programacin del dispositivo.
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Herramientas para el dise diseo con microcontroladores
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Entorno de desarrollo utilizado en las prcticas:

UVI51
UVIENS51
OH UVIDEP51
UVISIM51
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Sistema de desarrollo utilizado en las prcticas:

Altair
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Herramientas para microcontroladores 8051

Entorno de desarrollo: Vision2 IDE
(Project manager, editor & debugger)
Vision2 IDE integra: Gestor de proyectos Editor de cdigo Simulador/Depurador en un mismo entorno Departamento de Tecnologa Electrnica. SDP I
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Entorno de desarrollo: Vision2 IDE
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Entorno de desarrollo: Vision2 Editor (editor de c cdigo)
El editor de cdigo de Vision2 dispone de un conjunto de facilidades optimizadas para el cdigo C o ensamblador. La edicin est disponible durante la depuracin por lo que se puede verificar la aplicacin y modificarla de forma muy rpida.
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Entorno de desarrollo: Compilador Cx51
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Entorno de desarrollo: Enlazador Lx51
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Entorno de desarrollo: Vision2 Debugger

(simulador)
El simulador de Vision2 permite simular el funcionamiento de los perifricos internos de ms de 200 dispositivos. Incluye CAN, I2C, PWM, ADC, DAC, EEPROM, UART, temporizadores, etc.
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Entorno de desarrollo: Vision2 Debugger (simulador)

Analizador de prestaciones (Performance Analyzer) Almacena y muestra los tiempos de ejecucin (tiempos de CPU) que requieren los diferentes bloques y funciones del programa. Esta informacin se puede utilizar para determinar los bloques ms lentos del programa y centrar los esfuerzos en mejorarlos.
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Entorno de desarrollo: Vision2 Debugger (depurador)
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Entorno de desarrollo: MCB517 Starter Kit
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Pginas web de inters:

8051 Development Tools (http://bit.kuas.edu.tw/~8051/) Paul's Free 8051 Tools, Code and Projects (http://www.pjrc.com/tech/8051/)
Desde estas pginas se puede acceder a bibliografa, herramientas de libre distribucin, esquemticos de sistemas de desarrollo y programadores, as como cdigo fuente de diferentes aplicaciones.
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Herramientas para microcontroladores PIC

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Bibliografa bsica
[PEAT 98]
John Peatman J., Design with Microcontrollers, Editorial McGraw-Hill, 1998.
[GONZ 92] Gonzlez J. A., Introduccin a los microcontroladores, Editorial McGraw-Hill, 1992. [MAND 07] Mandado E., Menndez L. M., Ferreira L. F., Matos E. L., Microcontroladores PIC. Sistema Integrado para el Autoaprendizaje, Editorial Marcombo, 2007. [PEAT 97] John Peatman J., Design with PIC Microcontrollers, Editorial Prentice Hall, 1997.
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Si: Estados Ai: Entrada(s) Bi: Salida(s)

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