Robot

ESTUDIANTES:

CURSO:

DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO (MT516) ING. MACHUCA

PROFESOR:

201

INDICE:

Pgina

I.

Brazo robtico y ubicacin de ejes cartesianos

II.

Determinacin del Lagrangeano

III.

Determinacin y grficas de torques

20

Brazo robtico y ubicacin de ejes cartesianos

En la siguiente tabla se muestran los parmetros del sistema: i 1 2 3 4 q1 q2 q3 0 L1 0 L2 q4 0 0 0 0 pi/2 pi/2 pi/2 0

Descripcin del brazo robtico En la figura de la pgina anterior se muestra un manipulador de estructura posicional de cuatro grados de libertad, constituido por elementos rgidos cuyas masas se encuentran distribuidas homogneamente a lo largo de sus longitudes. Los elementos E1 y E2 de masas M1 y M2 respectivamente, son cilindros slidos con longitud L1, L2 y radios R1, R2. El elemento E3 de masa M3 es un cilindro hueco de pared delgada de longitud L3 y radio R3. El elemento E4 de masa M4 es un cilindro delgado de longitud L4.

Dinmica para valores de q variables

Los datos necesarios para resolver la dinmica son: L1=1;L2=1; L3=1 en metros R1=0.4; R2=0.5; R3=0.6 en metros
M1=28.045; M2=28.6072; M3=16.5002; M4=13.948 en kilogramos

Las matrices correspondientes a cada par articulacin-eslabn teniendo en cuenta la tabla de la pgina anterior son:
1 0T =[

cos(q1) sin(q1) 0 0 cos(q2) sin(q2) 0 0 cos(q3) sin(q3) 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

sin(q1) -cos(q1) 0 0 sin(q2) -cos(q2) 0 0 sin(q3) -cos(q3) 0 0 0 0 q4 1

0 0 L1 1 ] 0 0 0 1

2 1T =[

3 2T =[

0 0 L2 1 ]

4 3T =[

Ahora calculamos las matrices de transformacin o T n, las que consideran el producto de matrices desde el primer par articulacin eslabn hasta en n-simo par. Es conveniente usar igualdades como cos(q1)=C1 y sin(q1)=S1 para una mejor presentacin:
1 0T =[

cos(q1) sin(q1) 0 0

0 0 1 0

sin(q1) -cos(q1) 0 0

0 0 L1 1 ]

0T

=[

cos(q1)*cos(q2) cos(q2)*sin(q1) sin(q2) 0

sin(q1) -cos(q1) 0 0

sin(q1) -cos(q1) 0 0

0 0 L1 1

0T

=[

S1*S3+C1*C2*C3 C2*C3*S1-C1*S3 C3*S2 0 C1*S2 S1*S2 -C2 0

C1*C2 S1*S2 -C2 0

C1*C2*S3-C3*S1 C1*C3 + C2*S1*S3 S2*S3 0

L2*C1*S2 L2*S1*S2 L1-L2*C2 1 ]

T 4 =[ S1*S3+C1*C2*C3 C2*C3*S1-C1*S3 C3*S2 0

C1*C2*S3-C3*S1 C1*C3+C2*S1*S3 S1*S3 0

L2*C1*S2-q4*(C3*S1-C1*C2*S3) q4*(C1*C3+C2*S1*S3)+L2*S1*S2 L1*L2*C2+q4*S2*S3 1 ]

A partir de la primera matriz de transformacin 0 obtenemos las posiciones del punto ubicado en la primera articulacin, la matriz rotacional 0Rk y Zk.
P1=T01(1:3,4); P2=T02(1:3,4); P3=T03(1:3,4); P4=T04(1:3,4);

Calculo de los vectores que van desde el origen del referencial base hasta el centro de masa de cada elemento: [ ]

DC1=[0;-L1/2;0]; DC2=[0;0;L2/2]; DC3=[0;0;L3/2]; DC4=[0;0;-L4/2];

Con el fin de calcular los tensores de inercia en la siguiente tabla se muestra los momentos inerciales de objetos respecto de su centro de masa, longitud H a lo largo del eje z. Objeto Cilindro slido Cascarn cilndrico muy delgado Cilindro muy delgado Ixx Iyy Izz

Los tensores de inercia de los elementos que constituyen el sistema respecto de sus respectivos referenciales trasladados a sus centros de masa son respectivamente: El elemento E1 es un cilindro slido
Ixx1=M1*(3*R1^2+L1^2)/12; Iyy1=M1/2*R1^2; Izz1=M1*(3*R1^2+L1^2)/12; I1=[Ixx1 0 0;0 Iyy1 0;0 0 Izz1];

El elemento E2 es un cilindro slido

Ixx2=M2*(3*R2^2+L2^2)/12; Iyy2=M2*(3*R2^2+L2^2)/12; Izz2=M2/2*R2^2; I2=[Ixx2 0 0;0 Iyy2 0;0 0 Izz2];

El elemento E3 es un cascarn cilndrico muy delgado

Ixx3=M3*(6*R3^2+L3^2)/12; Iyy3=M3*(6*R3^2+L3^2)/12; Izz3=M3*R3^2; I3=[Ixx3 0 0;0 Iyy3 0;0 0 Izz3];

El elemento E4 es un cilindro muy delgado

Ixx4=M4*L4^2/12; Iyy4=M4*L4^2/12; Izz4=0; I4=[Ixx4 0 0;0 Iyy4 0;0 0 Izz4];

A partir de la primera matriz de transformacin 0

k 0R :

obtenemos las matrices rotacionales

R01=T01(1:3,1:3); R02=T02(1:3,1:3); R03=T03(1:3,1:3); R04=T04(1:3,1:3);

Se calcula los tensores de inercia de los elementos respectos al referencial base trasladados a sus centros de masa: [ ] [ ]

d1q=simplify(R01*I1*transpose(R01)); d2q=simplify(R02*I2*transpose(R02)); d3q=simplify(R03*I3*transpose(R03)); d4q=simplify(R04*I4*transpose(R04));

Los vectores desde el orgien del referencial base hasta el centro de masa de cada element son respectivamente: [ ]

C1q=P1+R01*DC1; C2q=P2+R02*DC2; C3q=P3+R03*DC3; C4q=P4+R04*DC4;

Derivando los vectores de los respectivos centros de masa se obtiene las matrices que relacionan la velocidad lineal cartesiana del centro de masa con el vector velocidad articular:
Jv1=[diff(C1q,q1) Jv2=[diff(C2q,q1) Jv3=[diff(C3q,q1) Jv4=[diff(C4q,q1) diff(C1q,q2) diff(C2q,q2) diff(C3q,q2) diff(C4q,q2) diff(C1q,q3) diff(C2q,q3) diff(C3q,q3) diff(C4q,q3) diff(C1q,q4)]; diff(C2q,q4)]; diff(C3q,q4)]; diff(C4q,q4)];