TRABAJO PRCTICO N 6

Sistemas ms elaborados de Control de Procesos

OBJETIVOS: Comprender las caractersticas bsicas de los sistemas de control univariados ms elaborados que el lazo simple. Adquirir soltura en el empleo de software para anlisis y sntesis de sistemas de control.

PROBLEMA 6.1 Considere el reactor de lecho relleno alimentado por dos corrientes como se muestra en la figura. Una de las corrientes de alimentacin debe ser precalentada para lograr una conversin adecuada. El objetivo del lazo simple de control es mantener exactamente la concentracin de producto (A3) a la salida del reactor, medida por AT-3. Pero esta estrategia resulta insuficiente para mantener la concentracin dentro de las exigentes especificaciones (48.10 0.01 %).
FT-3

TT-3

T3 F3
TT-4

FT-1

TT-1

AT-1

T4
Alimentacin 1

F1 T1 A1
ICQ PARA PRECALENTAMIENTO

Alimentacin 2

F 2 T 2 A2
FT-2 TT-2 AT-2

REACTOR DE LECHO FIJO

AC-3

AT-3

A3

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(a) Confeccione un diagrama en bloques del lazo simple de control de composicin. Haga un exhaustivo listado de perturbaciones y ubique a travs de qu variable ingresan en el lazo de control. (b) Desarrolle una estrategia de Control en Cascada que empleando la temperatura de alimentacin al reactor como variable intermedia, con el objeto que mejore el comportamiento del lazo de control. Construya los diagramas en bloques y P&I y especifique los instrumentos adicionales que requiere la estrategia. (c) Cmo espera que mejore la performance de control ante cambios en la temperatura T1 de la alimentacin 1 que ingresa al intercambiador de calor? (d) Es razonable suponer algn cambio en la respuesta del lazo en Cascada ante perturbaciones primarias, por ejemplo, cambios en la temperatura o composicin de la alimentacin de la corriente 2?, por qu? (e) Elija el tipo y accin de los controladores. Indique como sera el procedimiento de sintonizacin de los dos controladores.

PROBLEMA 6.2 El sistema de control de la figura no tiene un buen comportamiento debido a frecuentes cambios en la temperatura del agua de recuperacin TR que entra al segundo tanque.

TIC

TT

F0 T0

FR TR T2 T1

T3

VAPOR

CONDENSADO

Datos: El volumen de los tres tanques son iguales a 10 m3. El caudal de entrada al primer tanque F= 10 m3/minutos, FR=5 m3/minutos. Calor latente de vaporizacin =500 Kcal/Kg To=20 , TR=50 C. T3=80 C y el producto de densidad por calor especfico en cada corriente igual a 1.
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 Vlvula lineal , caudal de vapor igual a 2000 Kg/min. Rango de transmisores 50-100 C y 30-80 C. La perturbacin ms importante es TR que se reitera a intevalos de aproximadamente 20 minutos. (a) Idee una estrategia de control en cascada que tenga en cuenta la perturbacin ms seria. Confeccione el diagrama P&I y de bloques. Indique los elementos adicionales que necesita y especifquelos. (b) Haga la lista de todas las perturbaciones que afectaran al sistema. Indique cules entran al lazo primario y secundario en el esquema en cascada. (c) Sintonizar el controlador PI del lazo simple para respuestas temporales de la variable controlada con relacin de atenuacin 1:4 ante escalones de TR. (d) Sintonice el controlador secundario P para un margen de fase de 60 y el primario PI que asegure una relacin de atenuacin de ante escalones de TR. (e) Obtenga la respuesta temporal de la variable controlada cuando T0 vara en forma de escaln unitario para las dos estrategias. (f) Repita el punto anterior pero considerando que TR vara como escaln unitario. (g) Superponga las cuatro respuestas obtenidas en una misma grfica. Indicar la perturbacin que acta.

PROBLEMA 6.3 Una fbrica que genera su propia energa elctrica posee un colector de alta presin (valor nominal de trabajo: 20 bar) que es alimentado por dos calderas. De este colector se surten turbinas de contrapresin (que tienen su propio sistema de control de velocidad) tal como se esquematiza en la figura. El vapor de escape (valor nominal de trabajo: 2 bar) es aprovechado por varios procesos que requieren de este fluido como medio de calefaccin. Para asegurar que la presin de escape se mantenga dentro de un margen razonable de presiones, de acuerdo a las necesidades operativas de las turbinas y de los consumidores de vapor, existe un sistema de control de presin manipulando el flujo de vapor de auxilio. Este sistema de control se mostr muy efectivo para mantener la presin del colector de escape, pero en determinadas circunstancias, debido a un consumo excesivo, se produjeron descensos peligrosos de la presin de generacin. (a) Proyecte un sistema de Control Selectivo por Relevo que tenga por misin evitar que la presin del colector de alta presin sea abatida por accin un auxilio excesivo que no pueda ser compensado por la planta de generacin. (b) Especifique todos los elementos del sistema de control. Elija accin de vlvula y controladores. Indique el tipo de controlador y el set point que debern tener. (c) Indique la secuencia de eventos que se sucedern por efecto del sistema de control, cuando por una disminucin en la capacidad de generacin de vapor, la presin de vapor descienda

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hasta valores considerados peligros. Cmo sera el retorno a la situacin normal una vez que retorna la plena capacidad de generacin de vapor?

COLECTOR DE PRESIN DE GENERACIN Corriente de Auxilio

SC

Vapor producido en los Generadores de Vapor

PC

PT

COLECTOR DE PRESIN DE ESCAPE Consumidores de vapor de escape

PROBLEMA 6.4 Un colector de escape de turbinas requiere un estricto control de la presin. Para el control de esta variable se estudia instalar un sistema de control que manipule el caudal de auxilio desde el colector de alta presin o el venteo a la atmsfera, segn exista dficit o supervit de vapor

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COLECTOR DE PRESIN DE GENERACIN Corriente de Auxilio

SC

Vapor producido en los Generadores de Vapor

PT

Corriente de Venteo

COLECTOR DE PRESIN DE ESCAPE Consumidores de vapor de escape

(a) Proyecte un sistema de control por rangos que cumpla con el objetivo planteado. Qu tipo de sistema de control resulta? Confeccione el diagrama en bloques y el P&I. (b) Especifique todos los elementos de control que se requieren (c) Esquematice la relacin entre variable manipulada y seal de control.

PROBLEMA 6.5 Un Tanque de acumulacin recibe una corriente de desecho que debe enviar a una planta de tratamiento para mitigar el efecto de contaminantes. Como la planta puede procesar solo una cantidad limitada de efluente, se usa un sistema de dos vlvulas que regulan la cantidad a procesar por la planta de tratamiento y la de excedente sin tratar como se muestra en la figura. El sistema de control debe enviar a procesar todo el efluente que pueda y cuando se llegue al lmite de la capacidad de la planta depuradora, el excedente se deber volcar crudo a un curso de agua. (a) Proyecte un sistema de control por rangos que cumpla con el objetivo planteado. Qu tipo de sistema de control resulta? Confeccione el diagrama en bloques y el P&I. (b) Especifique todos los elementos de control que se requieren (c) Esquematice la relacin entre variable manipulada y seal de control.
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F
LT

EXCEDENTE SIN TRATAR A LA PLANTA DE TRATAMIENTO

PROBLEMA 6.6 En la figura se muestra un sistema de control de presin de generacin de vapor con dos calderas en paralelo. Del colector de alta se surten muchos consumidores de proceso por lo que es necesario que se quemen ambos combustibles que poseen el mismo poder calorfico y temperatura de alimentacin. (a) Indique qu tipo de control por rangos se propone en esta estructura de control. Confeccione el diagrama en bloques y el P&I. (b) Esquematice la relacin entre variable manipulada y seal de control.

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PROBLEMA 6.7 Un Tanque Agitado Continuo que acta por rebosamiento (volumen constante) sirve para calentar un lquido y es calefaccionado con vapor condensante en un serpentn. Se desea controlar la temperatura de salida manipulando el flujo de vapor. La perturbacin ms importante son los cambios en la temperatura de la corriente de alimentacin.
F1 T1 F2 T2

TT

VAPOR

Datos del Transmisor Entrada: 0 a 100 C Salida: 4 a 20 mA Dinmica: Despreciable Datos de la vlvula Entrada: 4 a 20 mA Capacidad: 4 tn/hora Caracterstica de flujo igual porcentaje Rangeability 50:1 Dinmica:: Constante de tiempo de 25 seg Datos del Proceso Caudal procesado: 10000 litros/hora Retencin del Tanque: 0.5 m3 Temperatura de ingreso del lquido: 20 C Temperatura de salida del lquido: 80 C Densidad del lquido: 1 Kg/dm3 Calor especfico del lquido: 1 Kcal/Kg/C Temperatura del vapor: 120 C Condicin de ingreso del vapor: Saturado y seco Condicin del condensado: Saturado Rendimiento de transf. del calor: 95 %
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(a) Genere una estrategia de control por Avanaccin que considere la perturbacin ms importante. Construya un diagrama en bloques y el P&I y especifique todos los elementos que necesita. (b) Bosqueje la respuesta temporal a un escaln de la temperatura de alimentacin si solo considera compensacin esttica. Indique bajo que condiciones hay off set. (c) Calcule el compensador dinmico y bosqueje como sera la respuesta la perturbacin anterior. (d) Compare las estrategias de Avanaccin pura y de retroalimentacin. Indique debilidades y fortalezas de cada esquema.

PROBLEMA 6.8 Considere el sistema del problema anterior. Genere una estructura de avanaccin que sea complementaria de la retroaccin y que contemple como perturbacin a los cambios de temperatura del lquido alimentado. Especifique todos los elementos del sistema de control, generando el diagrama en bloques y el P&I correspondiente. Analice la influencia que tiene la inclusin de la Avanaccin en la estabilidad del lazo de realimentacin.

PROBLEMA 6.9 Para calentar un flujo de 100000 litros/hora de agua (calor especfico 1 Kcal/Kg/ C y densidad 1Kg/dm3) que ingresa a 20 C se utilizan dos intercambiadores de calor idnticos , en serie. Los mismos son calefaccionados con vapor saturado (=500 Kcal/Kg). Un test dinmico permiti corroborar que la dinmica de la temperatura de salida de cada unidad respecto a cambios en la temperatura de entrada en el caudal de vapor calefactor se puede asimilar a tres constantes de tiempo de 1 minuto.

Vapor W1

Vapor 6000Kg/hr

TC-1

TT-1

Agua T3=20C
ICQ1

Agua T2
ICQ2

Condensado

Condensado

Se dispone de la siguiente informacin: Vlvula lineal, SAC, de 8000 Kg/hora de capacidad. Transmisor: termocupla de alcance 0-100 C. El controlador electrnico TC-1 es PI con valor deseado correspondiente a 80 C y debe ser sintonizado por el mtodo de Ziegler y Nichols de las oscilaciones sostenidas retocando la ganancia para lograr relacin de atenuacin 1:4.
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(a) Elabore una estrategia de avanaccin que complemente la tarea del lazo simple de la figura para corregir variaciones importantes de W1. Reprsentela en un diagrama P&I y en bloques. Indique todos los elementos adicionales que necesita. (Ayuda: analizando el balance de energa se puede probar que la avanaccin debe ser lineal). (b) Evale la funcin de transferencia del compensador. indicando los valores de la ganancia y de los parmetros dinmicos. (c) Encuentre la respuesta temporal cuando W1 disminuye en forma de escaln de magnitud 1000 Kg/hora para los siguientes casos: (d) Feedback puro (e) Feedback con avanaccin esttica (f) Feedback con avanaccin con compensacin esttica y dinmica (g) Compare la performance del lazo simple, y la de avanaccin para la perturbacin indicada en el punto 3. Emplee una misma grfica para los tres transitorios. Use como ndices de calidad perodo de oscilacin y primer sobrevalor. Cambia la relacin de atenuacin en los tres casos?. Explique su respuesta. (h) Repetir el punto anterior considerando como perturbacin la temperatura de alimentacin del lquido al el primer calentador que cambia en forma de escaln de 20 C a 18 C. Complete el siguiente cuadro y comente los resultados.
PERTURBACIN NDICE FEEDBACK FEEDBACK Y AVANACCIN ESTTICA FEEDBACK Y AVANACCIN DINMICA

Caudal de vapor en el primer tanque W1 Temperatura T3

p SV1 RA p SV1 RA

PROBLEMA 6.10 Una corriente de desechos que provienen de un proceso previo que contiene diversos contaminantes se alimenta un tanque que acta por rebosamiento donde se producirn reacciones de estabilizacin por el agregado de diversos agentes que se alimentan a travs de otra corriente. Idear una estrategia de control que asegure una proporcin constante entre el flujo de desecho (que vara segn el ritmo de produccin) y el flujo de los agentes de estabilizacin.
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Corriente de desechos

Flujo de reactivos de estabilizacin

PROBLEMA 6.11 Se va introducir mejoras en el sistema de control elaborado en el problema anterior que permita el control de la composicin de una de las especies qumicas de la corriente de salida. (a) Desarrolle un sistema de control basado en el sistema de control de relacin que cumpla con el objetivo de mantener constante la composicin a la salida manipulando la relacin entre la corriente de desecho y la de reactivos de estabilizacin. Presente la estrategia de control en un diagrama P&I, especificando todos los elementos que la constituyen. (b) Con la ayuda de un diagrama en bloques indique las estrategias de control que integran el sistema de control proyectado.

CONCEPTOS INTRODUCIDOS EN EL TEMA 6 Control en Cascada (Cascade control). Lazo esclavo (slave)o secundario. Lazo maestro(master) o primario. Control Selectivo. Control por relevo (Overide Control) Rels de operaciones lgicas, de computo, dinmicos. Selectores de mxima y mnima seal. Control en Rangos. Rango Compartido y dividido. Control de Relacin. Estacin de relacin. Avanaccin (Feedforward). Avanaccin Esttica y dinmica. Compensador. Avanaccin lineal y no lineal. Unidades de cmputo: sumador, multiplicador.

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