Diagrama del Lugar de las Raices (Root Locus)

Una herramienta grfica para el anlisis de sistemas realimentados

Objetivos
Definir el concepto del lugar de las races Aprender a dibujar de forma apro imada un diagrama del lugar de las races Utili!ar el diagrama del lugar de las races para encontrar los polos del sistema en la!o cerrado Utili!ar el diagrama de las races para describir cualitativamente los cambios en la respuesta transitoria " estabilidad del sistema ante diferentes variaciones de los parmetros del sistema Utili!ar el diagrama de lugar de las races para conseguir una respuesta transitoria deseada
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#ntroducci$n
%n diagrama root locus (rlocus) es una representaci$n grfica de los polos en la!o cerrado de un sistema cuando se varan los parmetros del sistema &e utili!a los polos del sistema en la!o abierto para inferir los polos en la!o cerrado %l diagrama es un m'todo para anali!ar la estabilidad " dise(ar una respuesta transitoria )rovee soluciones para sistemas de ma"or orden
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%l problema de un sistema de control

Un sistema tpico de control

*unci$n de transferencia de la!o abierto KG(s)H (s)

Las variaciones de + no afectan los polos en OL

,o se puede determinar los polos en la!o cerrado a menos -ue se factorice el denominador
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%l problema de un sistema de control

Los polos en la!o cerrado (.(s)) cambian cuando se varia + &i G ( s) = N G ( s) " H ( s) = N H ( s )
DG ( s ) DH ( s )

%ntonces la funci$n de transferencia en la!o cerrado Los polos es

T ( s) = KN G ( s ) DH ( s ) DG ( s ) DH ( s ) + KN G ( s ) N H ( s )
varan con K

)or lo tanto ha" -ue conocer + " factori!ar el denominador para obtener los polos en la!o cerrado
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Definiendo el lugar de las races

&e puede anali!ar el efecto en la respuesta transitoria " estabilidad cuando se varia la ganancia de la!o

Los caminos son el lugar de las races

K>0
Que puedo afirmar de ste sistema?

Dibujando el lugar de las races

1. Nmero de ramas/ el n0mero de ramas es igual al n0mero de polos en la!o cerrado
Rama

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Dibujando el lugar de las races

2. Simetra/ el lugar de las races es sim'trico con respecto al eje real por-ue los polos complejos son pares conjugados

Espejo

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Dibujando el lugar de las races

3. Segmentos en el eje real/ en el eje real para +12 el lugar de las races e iste a la i!-uierda de un n0mero impar de polos o ceros finitos en OL

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Dibujando el lugar de las races

4. Puntos de principio y fin/ el lugar de las races empie!a en los polos finitos o infinito " finali!a en ceros finitos o infinitos de OL

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Dibujando el lugar de las races

5. Comportamiento en el infinito/ el lugar de las races tiende asint$ticamente al infinito en la intercepci$n del siguiente eje real
a =

polos finitos ceros finitos

#polos finitos #ceros finitos

con ngulo
a =
(2k + 1) k = 0, 1, 2... #polos finitos #ceros finitos

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Dibujando el lugar de las races

Ejemplo regla No. 5

Las asntotas se calculan como

a =
a =
( 1 2 4) ( 3) 4 1
k = 0, 1, 2
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(2k + 1) 4 1

%jercicio
Dibuje de forma apro imada el lugar de las races de un sistema con realimentaci$n unitaria para funci$n de transferencia de la!o abierto
G( s) = K ( s 2 4 s + 20) ( s + 2)( s + 4)

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Dise(o mediante el ajuste de la ganancia

)olos dominantes
Polo rpido

Cancelacin del cero

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%jercicio
)ara el sistema de la figura dise(e el valor de ganancia para producir un coeficiente de amortiguamiento de 234 (5ul sera el 6O&7)3 %stimar el tiempo de establecimiento8 tiempo pico " error en r'gimen permanente

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%jercicio
% lugar_raices.m z=0.8; OS = exp(-z*pi/sqrt(1-z^2))*100 Gk=zpk(-1.5,[0 -1 -10],1) % Funcin de trasferencia en lazo abierto % Utilizando sisotool K = [7.36 12.79 39.64]; % Ganancias que cumplen con las especificaciones P = [-0.87+j*0.66 -1.19+j*0.9 -4.6+j*3.45]; % Polos dominantes caso = 1; % Sellecciona caso a dibujar G0 = zpk([],[P(caso) conj(P(caso))],1) G0 = G0*1/dcgain(G0) % ajuste de la ganancia step(G0, feedback(K(caso)*Gk,1)) % compara las dos respuestas

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%jercicio

21

%jercicio

22

%jercicio
Respuesta temporal para dos casos de dise(o8 en a!ul el sistema ideal de 9: orden
Step Response

Step Response

1.4

1.4

1.2

1.2

Amplitude

0.8

Amplitude

0.8

0.6

0.6

0.4

Caso 1 K=7,36

0.4

Caso 3 K= 39,64

0.2

0.2

0 0

4 Time (sec)

0 0

0.5

1.5

2 Time (sec)

2.5

3.5

Cul caso seleccionara y porqu?

24

10